МАИ, Москва, 2015, 20 страниц (научный руководитель Кудрявцев П.С.)
Задание на проектирование.
Провести исследование линеаризованной модели (с учетом уравнений приводов пропеллеров) для различных положений квадрокоптера при выполнении им заданного программного углового движения в режиме зависания: поворот влево при отсутствии ветрового возмущения и шумов объекта.
Построить оптимальную систему угловой стабилизации движения линеаризованной модели на основе интегрального квадратичного критерия.
Провести моделирование линейной модели квадрокоптера с системой при выполнении заданного программного углового движения без ветра и при наличии порыва ветрового возмущения.
Построить фильтр Калмана-Бьюси для восстановления фазовых координат линеаризованной модели квадрокоптера при наличии шумов объекта и измерений. Принять, что шумы объекта и измерений являются независимыми.
Провести моделирование линеаризованной модели объекта с рассчитанной системой (регулятор и фильтр Калмана ) по выполнении заданного программного углового движения, как с ветровым возмущением, так и с шумами объекта.
Провести моделирование нелинейной модели квадрокоптера с рассчитанной системой (регулятор и фильтр Калмана ) при выполнении заданного программного углового движения без учета шумов объекта и шумов измерений. Сделать вывод о возможности использования построенного фильтра для нелинейной модели.
Провести исследование линеаризованной модели (с учетом уравнений приводов пропеллеров) для различных положений квадрокоптера при выполнении им заданного программного углового движения в режиме зависания: поворот влево при отсутствии ветрового возмущения и шумов объекта.
Построить оптимальную систему угловой стабилизации движения линеаризованной модели на основе интегрального квадратичного критерия.
Провести моделирование линейной модели квадрокоптера с системой при выполнении заданного программного углового движения без ветра и при наличии порыва ветрового возмущения.
Построить фильтр Калмана-Бьюси для восстановления фазовых координат линеаризованной модели квадрокоптера при наличии шумов объекта и измерений. Принять, что шумы объекта и измерений являются независимыми.
Провести моделирование линеаризованной модели объекта с рассчитанной системой (регулятор и фильтр Калмана ) по выполнении заданного программного углового движения, как с ветровым возмущением, так и с шумами объекта.
Провести моделирование нелинейной модели квадрокоптера с рассчитанной системой (регулятор и фильтр Калмана ) при выполнении заданного программного углового движения без учета шумов объекта и шумов измерений. Сделать вывод о возможности использования построенного фильтра для нелинейной модели.