47
• Ввод программы в процессе однократного образцового выпол-
нения операции в режиме ручного управления с пульта оператора.
• Ввод программы при механическом перемещении исполни-
тельного органа (или захватного устройства ЗУ) рукой оператора.
В программное устройство вводится следующая
информация:
- координаты точек позиционирования и порядок их обхода;
- перечень элементарных операций, выполняемых в каждой точ-
ке позиционирования;
- время нахождения ЗУ в каждой точке позиционирования;
- время перехода от одной точки позиционирования к другой;
- траектория движения ЗУ между точками позиционирования.
Порядок воспроизведения программ определяется УУ.
Воспроизведение может осуществляться в жесткой последова-
тельности либо с возможностью изменения последовательности по
внутренним или внешним условиям. Внутренние условия обычно зада-
ются на пульте оператора или находятся в программном устройстве.
Типичный пример работы по внутренним условиям – укладка изделий в
тару. В п
роцессе укладки необходимо от цикла к циклу изменять коор-
динаты очередной ячейки тары.
Информация о внешних условиях поступает в УУ в виде сигналов
о ходе технологического процесса и позволяет ему переходить на дру-
гую программу, обрабатывать или пропускать отдельные участки про-
граммы.
Управление по небольшому (5…10) числу сигналов внутренних и
внешних условий предусматривается почти во всех УУ современных
ПР.
Контурные управляющие устройства
Существуют два способа построения контурных УУ:
- запись информации о положении в виде непрерывной траекто-
рии;
- запись информации в виде большого числа узловых (опорных)
точек траектории и расчете непрерывной траектории между этими точ-
ками путем
интерполяции по определенному алгоритму.
В первом случае в УУ отсутствуют вычислительные блоки, но
требуется ЗУ с большим объемом памяти, во втором – наоборот, память
меньше, но нужен интерполятор.
Позиционные УУ. Есть виды работ, где неважна траектория пере-
мещения. Это – системы с позиционными УУ. Частным случаем пози-
ционных УУ являются
цикловые УУ. Их особенность в том, что запоми-
нание точек позиционирования осуществляется настройкой положения
упора (и) или концевого выключателя на звеньях манипулятора. Здесь
уже нельзя по ходу работы менять координаты точек позиционирова-