Сервоприводы. Основы, характеристики, проектирование
Практика приводной техники. Том 7
58
Установившееся движение, статическая нагрузка
Нм
м
кг
D
gmM
с
м
L
LLstat
59,12
2
175.0
9.0
1
1,081.9132
2
1
2
2
=⋅⋅⋅⋅=⋅
η
⋅µ⋅⋅=
Замедление, динамический момент
Mma
D
dyn L L
м
с
2
2
2
40 10 0 9
005
2
=⋅− ⋅⋅= ⋅− ⋅⋅ =() ( ).
.
max
η кг
м
-103.95 Нм
Моменты нагрузки в циклах движения
Участок ускорения:
1
dynstat1
MMM +=
=12.59 Нм + 128.33 Нм = 140.92 Нм
Установившийся режим:
MM
stat2
=12.59 Нм
Участок замедления:
2
dynstat3
MMM +=
=12.59 Нм - 103.95 Нм = -91.36 Нм
Максимальный момент М
1
определяет требуемый момент редуктора М
amax
и, следовательно, его
размеры.
Выбран редуктор - PSF 401, i = 10, М
amax
= 150 Нм с соединительной муфтой «ЕВ10»
8.4.4 Моменты нагрузки и моменты инерции, приведенные к валу двигателя
При определении моментов, приведенных к валу двигателя необходимо учитывать КПД редуктора,
и собственный момент инерции редуктора.
Данные редуктора (см. планетарные редукторы PSF в каталоге SEW)
Одноступенчатый редуктор
PSF 401/ EB 09:
G
097.
Jкгм
G
*
.=⋅
−
576 10
42
(приведенный к валу двигателя)
Моменты нагрузки в цикле движения (приведенные к валу двигателя)
Участок ускорения:
MM
i
G
11
1
140 92
1
097 10
*
.
.
=⋅
⋅
=⋅
⋅η
Нм = 14.53 Нм
Установившийся
режим:
MM
i
G
22
1
12 59
1
097 10
*
.
.
=⋅
⋅
=⋅
⋅η
Нм = 1.30 Нм
Участок замедления:
MM
i
G33
1
9136 0 97
1
10
*
..=⋅⋅=− ⋅ ⋅η Нм = -8.86 Нм
Приведенные к валу двигателя дополнительные моменты, обусловленные моментом
инерции редуктора
97.0с 25.060
27282кгм1076.5
t60
n2J
M
мин
с
мин
об
24
ga
мин
c
**
G1
*
G1
⋅⋅
⋅π⋅⋅
=
η⋅⋅
⋅π⋅
=
−
= 0.68 Нм
Дополнительный момент на участке установившегося движения равен нулю
с25.060
97.027282кгм1076.5
t60
n2J
M
мин
с
мин
об
24
a
мин
c
g
**
G1
*
G3
⋅
⋅⋅π⋅⋅
=
⋅
η⋅⋅π⋅
=
−
= -0.64 Нм
Момент инерции поступательно перемещающейся массы, приведенный к валу двигателя
=
⋅⋅
π
⋅=
⋅
π
⋅=
2
мин
об
с
м
2
мин
c
2
*
max
2
мин
с
L
*
L
2728
5.2
2
60
кг132
n
v
2
60
mJ
0.0101 кгм
2
.