Робототехнические системы (РТС)
Автоматизация
  • формат pdf
  • размер 2.47 МБ
  • добавлен 25 октября 2016 г.
Борисов О.И., Громов В.С., Пыркин А.А. Методы управления робототехническими приложениями
Учебное пособие. — СПб.: Университет ИТМО, 2016. — 108 с.
Учебное пособие посвящено методам управления многозвенными робототехническими системами. Рассмотрены решения кинематических задач по положению и скоростям. Представлены подходы к решению задач планирования движений роботов. Представлены методы синтеза регуляторов в задачах стабилизации и слежения. Приведены особенности организации аппаратной и программной частей систем технического зрения. Пособие предназначено для студентов факультета систем управления и робототехники Университета ИТМО, обучающихся по направлениям 15.04.06 Мехатроника и робототехника, 27.04.03 Системный анализ и управление, 27.04.04 Управление в технических системах.
Содержание
Введение
Кинематический анализ
Базовые сведения и основные понятия
Прямая задача кинематики
Алгоритм присвоения систем координат
Определение параметров Денавита-Хартенберга
Матричные однородные преобразования
Расчет углов Эйлера
Обратная задача кинематики
Кинематика скоростей
Линейная часть матрицы Якоби манипулятора
Угловая часть матрицы Якоби манипулятора
Итоговая матрица Якоби манипулятора
Аналитическая матрица Якоби манипулятора
Сингулярные конфигурации
Обратная задача кинематики скорости
Планирование движения
Базовые сведения и основные понятия
Планирование маршрута
Метод декомпозиции на ячейки
Метод потенциального поля
Метод вероятностной дорожной карты
Планирование траектории
Односегментная траектория
Многосегментная траектория
Управление движением
Одномерное управление
Динамическая модель вращательного сочленения
ПД- и ПИД-регуляторы
Робастное управление
Насыщение входного сигнала
Слежение за заданной траекторией
Многомерное управление
Динамическая модель манипулятора
Стабилизация заданной конфигурации
Слежение за заданной траекторией
Робастная линеаризация по обратной связи
Управление на основе пассификации
Техническое зрение
Аппаратная структура системы технического зрения
Обработка данных от цифровой видеокамеры
Обработка данных от времяпролетной камеры
Заключение
Список литературы
Похожие разделы