Расчетная работа- Определить силы, воздействующие на месте контакта объекта манипулирования и элементов ЗУ

Определить силы, воздействующие на месте контакта объекта манипулирования и элементов ЗУ.
Установить условия перемещения объекта под углом к горизонту и в горизонтальной плоскости, необходимое усилие привода.

Задано

Объект весом необходимо переместить в горизонтальной плоскости вначале направлении, перпендикулярном к его оси, с ускорением, а затем при помощи поворота руки манипулятора на угол с максимальным угловым ускорением при угловой скорости и длине руки манипулятора по оси объекта Размеры механизма (рис.2): заданное усилие привода .


Определить
1. Реакции, силы трений .
2. Предельные ускорение .
3. Удерживающий момент .
4. Коэффициент запаса .
5. Усилие привода .
6. Линейное ускорение .
7. Предельное ускорение .
8. Удерживающий момент .
9. Усилие привода .
10. Коэффициент запаса .