Игнатова Е.И., Ростов Н.В. Компьютерное моделирование систем управления роботами

Игнатова Е. И. Компьютерное моделирование систем управления роботами : учеб, пособие / Е. И. Игнатова, Н. В. Ростов. - СПб. : Изд-во Политехи, ун-та, 2009. - 124 с.
Приведены функциональные схемы СУ роботами различных типов и проанализированы их математические модели. Проведено моделирование динамики обратимых следящих систем, копирующего манипулятора и полуавтоматической СУ роботом. Осуществлен компьютерный анализ точностных показателей систем программного управления с линейно-круговыми и сплайн-интерполяторами. Исследованы СУ роботами с динамической компенсацией взаимовлияния звеньев. Для примеров решаемых задач приведены схемы Simulink-моделей и программы на языке MATLAB. Предназначено для магистров направления подготовки 220200 «Автоматизация и
управление» по специализации 220200.68.01 «Управление в технических системах», для студентов специальности 220402 «Роботы и робототехнические системы» (направление 220400 «Мехатроника и робототехника»), а также для инженеров, аспирантов и
научных работников, применяющих ЭВМ в проектировании и исследованиях робототехнических систем. Раздел 1. ЗАДАЧИ МОДЕЛИРОВАНИЯ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ РОБОТАМИ Системы управления роботами как объекты моделирования
Классификация СУ роботами
Копирующие и полуавтоматические СУ
Контурные системы программного управления
Цели моделирования СУ роботами
Контрольные вопросы Средства моделирования систем управления
Виды математических моделей СУ
Кинематические модели
Динамические модели
Дискретные модели СУ РТК
Специализированные библиотеки пакета MATLAB
Контрольные вопросы Раздел 2. МОДЕЛИРОВАНИЕ БИОТЕХНИЧЕСКИХ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ Динамика обратимых следящих систем
Анализ сельсинной ОСС
Анализ симметричной ОСС
Анализ несимметричной ОСС
Контрольные вопросы Динамика копирующих и полуавтоматических систем управления
Анализ трехзвенного копирующего манипулятора
Анализ полуавтоматической СУ трехзвенным роботом
Контрольные вопросы Раздел 3. МОДЕЛИРОВАНИЕ СИСТЕМ ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ Исследование систем с ЛК-интерполяторами
Алгоритмы линейной интерполяции
Simulink-модель системы с ЛИ
Оценка ошибок воспроизведения квадрата
Алгоритмы круговой интерполяции
Simulink-модель системы с КИ
Оценка ошибок воспроизведения окружности
Simulink-модель СПУ роботом ВВ-типа
Оценка ошибок робота
Контрольные вопросы Исследование систем со сплайн-интерполяторами
Модели генераторов программных траекторий звеньев
Анализ СПУ роботом ВПП-типа
Анализ СПУ роботом ВВВ-типа
Контрольные вопросы Исследование систем динамического управления
Алгоритмы управления с вычислением моментов
Анализ систем с динамическими компенсаторами
Контрольные вопросы Заключение
Библиографический список