Исследование промышленного робота

СПбГПУ, ЦНИИ РТК, автоматизация промышленного производства.
Курсовая работа по ТММ
Постановка задачи
Рабочая зона робота
Системы координат
Функция положения промышленного робота
Обратная задача кинематического анализа
Решение задачи позиционирования
Построение полной траектории движения полюса схвата М
Нахождение угловых скоростей и ускорений
Нахождение скоростей и ускорений отдельных точек звеньев
Кинетостатический расчет механизма
Проверка результатов, полученных при кинетостатическом расчете, при помощи уравнения Лагранжа второго рода
Выбор двигателя
Оценка динамических ошибок
Расчет статической ошибки