Ю. Д. Андрианов, Л. Я Глейжр, М. Б. Игнатьев, В. Л.
Кисельников,
И. Б. Кнауэр, В. А. Королев, А. А. Кочкин, И. Л. Макаров, В. С. Медведев, В. В. Никифоров, В.
3. Рахманкулов,
3. М. Словинский, П. А. Смирнов, А. Я. Тимофеев, Г. Н. Трубников, В. А. Чиганов, М. С. Эскенаш, Е. И. Юревич
М.: Машиностроение, 1984. — 288 с. ил. — (Автоматические манипуляторы и робото-технические системы). Рассмотрены вопросы построения систем управления для промышленных роботов, их структурно-алгоритмическая организация, а также функциональный состав и математическое обеспечение систем управления. Приведены конкретные примеры отечественных и зарубежных систем управления роботами различного назначения. Даны рекомендации по проектированию управляющих систем и применению микропроцессорной техники.
Для инженерно-технических работников промышленных и конструкторских организаций, занимающихся разработкой и применением промышленных роботов и различных отраслях народного хозяйства Виды систем управления промышленными роботами
Иерархические уровни управления робототехническими комплексами
Классификация систем управления
Комплексно-технологический подход к созданию и применению систем управления
Кинематика и динамика промышленных роботов
Кинематические схемы исполнительных органов промышленных роботов
Принципы построения структуры контура управления приводом промышленного робота
Общие уравнения динамики манипуляционного робота
Примеры математического описания динамики конкретных промышленных роботов
Структурно-алгоритмическая организация систем управления
Цикловые системы
Позиционно-котурные системы
Системы группового управления
Основные функциональные модули систем управления.
Управляюще-вычислительные модули
Программно-задающие модули
Управление приводами
Измерительная система
Модули технологического сопряжения с управляемым оборудованием
Устройства программного управления
Устройства циклового программного управтення
Устройства позиционно-контурного программного управления
Алгоритмы управления и программное обеспечение
Программное обеспечение микропроцессорных устройств циклового управления.
Алгоритмы управления и принципы алгоритмической организации модульных позиционно-контурных устройств
Алгоритмы оптимизации управления промышленными роботами
Системы управления адаптивных прецизионных сварочных роботов
Специфика прецизионной микросварки
Управление прецизионным приводом манипуляторов.
Оперативный контроль качества микросварки.
Адаптация на основе технического зрения.
Адаптация технологических режимов микросварки
Программное обеспечение адаптивных роботов для прецизионной сварки
Использование возможностей управляющих вычислительных комплексов на базе микроЭВМ в робототехнических системах
Принципы построения архитектуры УВК
Назначение и функции отдельных модулей УВК
Программное обеспечение УВК
Операционные системы
Микропроцессорные УВК.
Модели УВК на базе разрядных микропроцессорных наборов
Модели УВК на базе разрядных микроЭВМ.
Управление роботами от УВК.
Средства разработки и отладки микропроцессорных систем для управления промышленными роботами
Технические проблемы разработки и отладки микропроцессорных систем
Особенности разработки тестовых процедур для МПС
Средства отладки аппаратуры МПС управления роботами
Программные средства разработки математического обеспечения
Совместная отладка аппаратуры и программного обеспечения ПМС
Перспективы развития систем управления промышленными роботами
Общие направления развития систем управления промышленными роботами
Развитие структуры систем управления роботами
И. Б. Кнауэр, В. А. Королев, А. А. Кочкин, И. Л. Макаров, В. С. Медведев, В. В. Никифоров, В.
3. Рахманкулов,
3. М. Словинский, П. А. Смирнов, А. Я. Тимофеев, Г. Н. Трубников, В. А. Чиганов, М. С. Эскенаш, Е. И. Юревич
М.: Машиностроение, 1984. — 288 с. ил. — (Автоматические манипуляторы и робото-технические системы). Рассмотрены вопросы построения систем управления для промышленных роботов, их структурно-алгоритмическая организация, а также функциональный состав и математическое обеспечение систем управления. Приведены конкретные примеры отечественных и зарубежных систем управления роботами различного назначения. Даны рекомендации по проектированию управляющих систем и применению микропроцессорной техники.
Для инженерно-технических работников промышленных и конструкторских организаций, занимающихся разработкой и применением промышленных роботов и различных отраслях народного хозяйства Виды систем управления промышленными роботами
Иерархические уровни управления робототехническими комплексами
Классификация систем управления
Комплексно-технологический подход к созданию и применению систем управления
Кинематика и динамика промышленных роботов
Кинематические схемы исполнительных органов промышленных роботов
Принципы построения структуры контура управления приводом промышленного робота
Общие уравнения динамики манипуляционного робота
Примеры математического описания динамики конкретных промышленных роботов
Структурно-алгоритмическая организация систем управления
Цикловые системы
Позиционно-котурные системы
Системы группового управления
Основные функциональные модули систем управления.
Управляюще-вычислительные модули
Программно-задающие модули
Управление приводами
Измерительная система
Модули технологического сопряжения с управляемым оборудованием
Устройства программного управления
Устройства циклового программного управтення
Устройства позиционно-контурного программного управления
Алгоритмы управления и программное обеспечение
Программное обеспечение микропроцессорных устройств циклового управления.
Алгоритмы управления и принципы алгоритмической организации модульных позиционно-контурных устройств
Алгоритмы оптимизации управления промышленными роботами
Системы управления адаптивных прецизионных сварочных роботов
Специфика прецизионной микросварки
Управление прецизионным приводом манипуляторов.
Оперативный контроль качества микросварки.
Адаптация на основе технического зрения.
Адаптация технологических режимов микросварки
Программное обеспечение адаптивных роботов для прецизионной сварки
Использование возможностей управляющих вычислительных комплексов на базе микроЭВМ в робототехнических системах
Принципы построения архитектуры УВК
Назначение и функции отдельных модулей УВК
Программное обеспечение УВК
Операционные системы
Микропроцессорные УВК.
Модели УВК на базе разрядных микропроцессорных наборов
Модели УВК на базе разрядных микроЭВМ.
Управление роботами от УВК.
Средства разработки и отладки микропроцессорных систем для управления промышленными роботами
Технические проблемы разработки и отладки микропроцессорных систем
Особенности разработки тестовых процедур для МПС
Средства отладки аппаратуры МПС управления роботами
Программные средства разработки математического обеспечения
Совместная отладка аппаратуры и программного обеспечения ПМС
Перспективы развития систем управления промышленными роботами
Общие направления развития систем управления промышленными роботами
Развитие структуры систем управления роботами