Российский университет дружбы народов
Инженерный факультет
Кафедра кибернетики и мехатроники
Специальность "Автоматизация и управление"
Москва, 2013 г, - 92 с. В данном дипломе c учётом реальных возможностей модели Kawasaki FS03N построена траектория движения манипулятора, которую он должен воспроизводить при покраске объектов, также разработан набор алгоритмов и их программная реализация, позволяющая моделировать конкретный шестизвенный манипулятор с шестью вращательными степенями свободы. С помощью этих алгоритмов, во-первых по конкретным координатам точек траектории может быть сгенерирован набор позиций, который должен быть вставлен в программу управления на языке AS, а во-вторых их можно использовать в самой системе управления роботом с целью позиционирования. Все эти средства позволяют организовать процесс покраски объектов при помощи робота-манипулятора. Содержание:
Определения работа
Формальная постановка задачи
Описание задачи
Описание рабочей системы
Способы управления движением манипулятора
Формулировка требований
Прямая задача кинематики
Описание робота-манипулятора Представление Денавита-Хартенберга
Прямая задача кинематики
Обратная задача кинематики робота-манипулятора
Решение методом Ньютона
Позиционирование захвата робота
Построение траектории
Разработка программной реализации алгоритмов
Прямая задача кинематики
Обратная задача кинематики
Позиционирование
Инженерный факультет
Кафедра кибернетики и мехатроники
Специальность "Автоматизация и управление"
Москва, 2013 г, - 92 с. В данном дипломе c учётом реальных возможностей модели Kawasaki FS03N построена траектория движения манипулятора, которую он должен воспроизводить при покраске объектов, также разработан набор алгоритмов и их программная реализация, позволяющая моделировать конкретный шестизвенный манипулятор с шестью вращательными степенями свободы. С помощью этих алгоритмов, во-первых по конкретным координатам точек траектории может быть сгенерирован набор позиций, который должен быть вставлен в программу управления на языке AS, а во-вторых их можно использовать в самой системе управления роботом с целью позиционирования. Все эти средства позволяют организовать процесс покраски объектов при помощи робота-манипулятора. Содержание:
Определения работа
Формальная постановка задачи
Описание задачи
Описание рабочей системы
Способы управления движением манипулятора
Формулировка требований
Прямая задача кинематики
Описание робота-манипулятора Представление Денавита-Хартенберга
Прямая задача кинематики
Обратная задача кинематики робота-манипулятора
Решение методом Ньютона
Позиционирование захвата робота
Построение траектории
Разработка программной реализации алгоритмов
Прямая задача кинематики
Обратная задача кинематики
Позиционирование