СПб: СПбГУ ИТМО, 2002. — 132 с. — (Выдающиеся ученые ИТМО). — ISBN:
5-7577-0169-2.
Рассмотрены геометрические, аналитические и полуаналитические
системы инерциалъной навигации, используемые, в частности, в
судостроительной промышленности. Представлены алгоритмы
преобразования информации акселерометров и даны структурные схемы
этих преобразований, позволяющие вычислять параметры движения
судов. Описаны методы построения горизонтальных плоскостей,
инвариантных к ускорениям движущихся судов и способы демпфирования
собственных колебаний систем инерциальной навигации.
Проанализированы результаты исследований инструментальных
погрешностей этих систем.
Для инженеров, научных сотрудников, аспирантов и студентов
соответствующих специальностей.
Оглавление
Предисловие
Введение Геометрические системы инерциальной навигации
Соотношение между высотами направлений, связанных со стабилизированной платформой, и географическими координатами
Выработка географических координат. Построение трассы без промежуточного определения широты и долготы
Основные принципы построения вертикали
Построение вертикали при произвольном движении объекта
Построение вертикали по приближенному алгоритму
Геометрическая система инерциальной навигации со стабилизированным в азимуте построителем вертикали
Геометрическая система инерциальной навигации с акселерометрами, установленными на стабилизированной платформе
Демпфирование колебаний Аналитические системы инерциальной навигации
Определение параметров движения объекта, перемещающегося по сфере
Определение параметров произвольного движения объекта в пространстве
Аналитическая система инерциальной навигации с использованием интеграторов ускорений
О возможности материализации вертикали в аналитических системах инерциальной навигации
Аналитическая система инерциальной навигации с использованием двойных интеграторов ускорений. Уравнения движения
Анализ уравнений движения
Об устойчивости движения аналитической системы инерциальной навигации
Выработка вектора относительной скорости
Демпфирование колебаний в аналитических системах инерциальной навигации Полуаналитическне системы инерциальной навигации
Простейшая полуаналитическая система навигации
Полуаналнтнческая система с географической ориентацией подвеса
Полуаналитическая система с азимутальными гироскопами
Полуаналнтнческая система с подачей сигналов акселерометров на оси карданова подвеса Инструменталыные погрешности систем инерциальной навигации
Влияние уходов стабилизированной платформы на точность определения горизонта в геометрической системе инерциальной навигации Влияние уходов стабилизированной платформы на точность определения местоположения движущегося объекта
Влияние неточности интегрирования на точность определения горизонта и определения местоположения движущегося объекта в геометрической системе инерциальной навигации
Погрешности аналитической системы инерциальной навигации из-за уходов стабилизированной платформы. Уравнения ошибок
Интегрирование уравнений ошибок
Погрешности аналитической системы инерциальной навигации, вызываемые погрешностью акселерометра
Погрешности аналитической системы инерциальной навигации, вызываемые погрешностью интегрирования
Погрешности аналитической системы инерциальной навигации, вызываемые неточной компенсацией ускорения силы земного тяготения
Основные результаты исследования инструментальных погрешностей Литература
Предисловие
Введение Геометрические системы инерциальной навигации
Соотношение между высотами направлений, связанных со стабилизированной платформой, и географическими координатами
Выработка географических координат. Построение трассы без промежуточного определения широты и долготы
Основные принципы построения вертикали
Построение вертикали при произвольном движении объекта
Построение вертикали по приближенному алгоритму
Геометрическая система инерциальной навигации со стабилизированным в азимуте построителем вертикали
Геометрическая система инерциальной навигации с акселерометрами, установленными на стабилизированной платформе
Демпфирование колебаний Аналитические системы инерциальной навигации
Определение параметров движения объекта, перемещающегося по сфере
Определение параметров произвольного движения объекта в пространстве
Аналитическая система инерциальной навигации с использованием интеграторов ускорений
О возможности материализации вертикали в аналитических системах инерциальной навигации
Аналитическая система инерциальной навигации с использованием двойных интеграторов ускорений. Уравнения движения
Анализ уравнений движения
Об устойчивости движения аналитической системы инерциальной навигации
Выработка вектора относительной скорости
Демпфирование колебаний в аналитических системах инерциальной навигации Полуаналитическне системы инерциальной навигации
Простейшая полуаналитическая система навигации
Полуаналнтнческая система с географической ориентацией подвеса
Полуаналитическая система с азимутальными гироскопами
Полуаналнтнческая система с подачей сигналов акселерометров на оси карданова подвеса Инструменталыные погрешности систем инерциальной навигации
Влияние уходов стабилизированной платформы на точность определения горизонта в геометрической системе инерциальной навигации Влияние уходов стабилизированной платформы на точность определения местоположения движущегося объекта
Влияние неточности интегрирования на точность определения горизонта и определения местоположения движущегося объекта в геометрической системе инерциальной навигации
Погрешности аналитической системы инерциальной навигации из-за уходов стабилизированной платформы. Уравнения ошибок
Интегрирование уравнений ошибок
Погрешности аналитической системы инерциальной навигации, вызываемые погрешностью акселерометра
Погрешности аналитической системы инерциальной навигации, вызываемые погрешностью интегрирования
Погрешности аналитической системы инерциальной навигации, вызываемые неточной компенсацией ускорения силы земного тяготения
Основные результаты исследования инструментальных погрешностей Литература