Основная часть системы включает объект управления (ОУ) и регулятор (Р),
охваченные обратной связью. В качестве основной части системы может рассматриваться
любая автоматическая система управления нестационарным электроприводом. Реализация
адаптивного управления в системе производится дополнительным блоком адаптивного
управления (БАУ), который включает в себя:
Блок обработки информации о текущем состоянии объекта управления или всей
системы 2 и блок п
еренастройки параметров регуляторов в соответствии с принятыми
критериями качества работы адаптивной системы.
Адаптивным управлением решаются следующие задачи:
1. При произвольном изменении параметров электроприводов в системе производятся
такие изменения параметров регуляторов, при которых динамические свойства системы для
заданных воздействий не изменяются. Предполагается, что система в исходных условиях
оптимизирована и в дальнейшем обеспечивает
ся стабильность показателей качества системы.
2. При начальном отсутствии информации о параметрах электроприводов и
воздействиях на систему управления производится автоматический поиск оптимальных
условий работы в соответствии с заданным критерием качества.
Решение второй задачи связано с поиском оптимальных режимов работы системы.
Решением первой задачи в ряде случаев выполняется применением до
статочно
простых приёмов компенсации изменяющихся параметров ЭП. Этого можно добиться, если
применить внутренние обратные связи, охватывающие часть структуры ОУ с
нестационарными параметрами; возможно применение наблюдающих устройств,
восстанавливающих необходимые координаты и параметры систем ЭП.
Функционирующая АСУ ЭП постоянно находится под воздействием различного рода
возмущающих факторов. Оценку состояния функционирующей системы целесообразно
выполнять, используя естественные динамические процессы. Однако это не всегда возможно
в сил
у того, что энергетический спектр возмущений может быть слишком узким или
представлять собой сочетание непериодических сигналов только на определённых частотах.
В этом случае необходимо специально вводить тестовые сигналы, которым придаются
формы, оптимальным образом соответствующие состоянию оценки системы. Форма такого
сигнала зависит от вид
а описания состояния системы.
Для получения информации о состоянии системы в виде: временных характеристик –
используют импульсные и ступенчатые сигналы; частотных характеристик –
синусоидальные, прямоугольные и другие сигналы. В качестве тестовых сигналов могут
использоваться также и случайные сигналы с заданными характеристиками. Информация о
функционирующей системе может быть получена в виде: АФЧХ (амплитудно-фазо
вых
частотных характеристик), импульсных переходных функций, оценочных параметров и
координат системы и в др. форме.
8.9 Определение частотных и временных характеристик
Частотные и временные характеристики наиболее часто характеризуют
динамическими свойствами СУ ЭП. Частотные характеристики могут быть определены:
путём непосредственного измерения, если в систему вводить синусоидальные сигналы разной
частоты. Амплитуда выходного сигнала на частоте
i
может быть измерена путём
пропускания сигнала через узкополосный фильтр, выпрямитель и сглаживающий фильтр.
Непосредственно измерение фазы может быть выполнено с помощью фазового
дискриминатора, на выходе которого формируется сигнал, пропорциональный разности фаз
двух периодических сигналов, поступающих на его вход.
Определение частотных характеристик АСУ ЭП может выполняться без введения
тестовых сигналов, если управляющее воздействие представляет собой сл
учайную функцию,