На рис. 16.5 а при регулировании скорости Ω происходит
компенсация внешнего возмущения электропривода – момента нагрузки
М
с
. На вход электропривода вместе с задающим сигналом скорости U
зс
подаётся сигнал, пропорциональный моменту нагрузки:
U
М
= k
M
M
с
, где
k
М
– коэффициент пропорциональности. В результате управление
электроприводом осуществляется суммарным сигналом
U
∆
, который,
автоматически изменяясь при колебаниях момента нагрузки, обеспечивает
поддержание скорости электропривода на заданном уровне. Этот вид не
нашёл широкого применения из – за сложности создания датчиков
возмущающего воздействия.
Замкнутый электропривод, построенный по принципу отклонения
(рис. 3.5
б), имеет цепи обратной связи ОС, соединяющие выход
электропривода с его входом. В данном случае при регулировании
скорости по цепи обратной связи информация о текущем значении
скорости (сигнал обратной связи
U
ос
= k
ос
Ω) подаётся на вход
электропривода, где он вычитается (или складывается) из сигнала задания
скорости
U
зс
. Управление осуществляется сигналом отклонения U
∆
= U
зс
±
U
ос
(его также называют сигналом рассогласования или ошибки),
который при отличии скорости от заданной соответственно автоматически
изменяется и с помощью системы управления электроприводом устраняет
эти отклонения.
ОС могут быть положительные и отрицательные, линейные и
нелинейные, жёсткие и гибкие.
Положительной называется такая
обратная связь, сигнал которой
U
ос
направлен согласно, то есть
складывается с задающим сигналом
U
зс
. Сигнал же отрицательной связи
направлен ему навстречу.
Жёсткая обратная связь действует как в установившемся, так и в
переходном режимах электропривода. Сигнал
гибкой обратной связи
вырабатывается только в переходных режимах электропривода.
Для
линейной обратной связи характерна пропорциональная
зависимость между выходным сигналом и сигналом обратной связи
U
ос
,
при реализации же
нелинейной связи эта зависимость нелинейна.
Если в замкнутых электроприводах требуется регулировать
несколько координат, то их схемы управления могут быть с
общим
усилителем
(рис. 3.6) или с подчинённым регулированием (рис. 3.7). В
замкнутом электроприводе с подчинённым регулированием каждая
координата имеет собственный контур обратной связи. Причём
внутренний контур подчинён внешнему контуру.
На рис. 3.6 электродвигатель
ЭД представлен из двух частей:
электрической части
ЭДЭ и механической ЭДМ. В этой схеме сигналы
20