Робототехнические системы (РТС)
Автоматизация
  • формат rtf, doc
  • размер 1.94 МБ
  • добавлен 20 февраля 2011 г.
Глазков В.П Методические указания по курсу Механика роботов
Кинематика управления манипулятором

Задача управления роботом заключается в формировании управ-ляющих воздействий двигателей, отработка которых гарантировала бы прохождение захватным устройством манипулятора заданной пространст-венной траектории с заданной точностью.
Задача формирования управляющих воздействий сводится к по-строению программной траектории, т. е. закона изменения вектора относительно положения звеньев манипулятора, и последующему синтезу собственно закона управления, обеспечивающего устойчивость движения программной траектории.
Возможны различные методы управления движением рабочих орга-нов робота [1]: по вектору скорости, по вектору силы, метод последова-тельных корректировок положения метод линейного программирования движения, метод динамического программирования и др.
Выполнение данной работы позволит студентам ознакомиться с ме-тодикой аналитического и графоаналитического исследования управляе-мого движения манипулятора в простейшем случае: на примере манипуля-тора с двумя степенями подвижности.
Похожие разделы
Смотрите также

Бабич А.В., Баранов А.Г., Калабин И.В. и др. Промышленная робототехника

  • формат djvu
  • размер 4.27 МБ
  • добавлен 21 августа 2009 г.
Под ред. Я. А. Шифрина — М.: Машиностроение, 1982г. — 415 с. В книге освещен опыт создания и применения серийно выпускаемых в СССР промышленных роботов. Дано общее представление о роботах и их месте в автоматизированном производстве. Описано устройство универсальных и цикловых роботов, приведены их технические характеристики. Рассмотрены вопросы проектирования и расчета промышленных роботов, применения их и робототехнических комплексов в отечест...

Глазков В.П Методические указания по курсу Механика роботов

  • формат doc
  • размер 175.16 КБ
  • добавлен 20 февраля 2011 г.
Исследование динамики двухстепенного манипулятора (СГТУ) Обратная задача динамики заключается в нахождении уравнений движения точки, зная силы, действующие на материальную точку, ее мас-су, а также начальное положение и ее начальную скорость. Эта задача имеет большое практическое значение и в общем случае является более сложной, чем прямая. Это объясняется тем, что под дейст-вием одной и той же силы материальная точка может совершать целый кла...

Жмылевская М.Д. Грилин Б.В. Мобильные и подвижные роботы, используемые в немашиностроительных областях

  • формат djvu
  • размер 3.13 МБ
  • добавлен 05 ноября 2010 г.
ВНИИТЭМР (Всероссийский научно-исследовательский институт информации и технико-экономических исследований по машиностроению и робототехнике), Москва, 1991 год - 280 стр. Предлагаемые информационные материалы включают несколько разделов. В первом разделе дан анализ и предложения по классификации мобильных и подвижных роботов, а такие состояние и прогнозы развития роботов, используемых в немашиностроительных отраслях. В последующих. разделах, пред...

Лекции - Основы робототехники. Устройство роботов

Статья
  • формат docx
  • размер 246.23 КБ
  • добавлен 09 июня 2009 г.
Основы робототехники. Устройство роботов. Задачи и история робототехники, основные предпосылки к применению. Основные термины и определения. Поколения промышленных роботов. Состав и режимы работы роботов. Классификация ПР и системы координат. Классификация промышленных роботов. Параметры, определяющие технический уровень роботов. Системы координат промышленных роботов. Число степеней подвижности ПР. Приводы промышленных роботов. Сравнительная хар...

Лекции по курсу Промышленные роботы для студентов специальности Автоматизация технологических процессов и производств

Статья
  • формат doc
  • размер 3.21 МБ
  • добавлен 09 ноября 2010 г.
Конспект лекций по курсу "Промышленные роботы" для студентов специальности 220301.65. Содержит 15 лекций, 99 стр. Краткое описание разделов: 1. Общие понятия о промышленных роботах. - Основные понятия и терминология. - Классификация роботов. - Функциональная структура робота. 2. Техничеcкая характеристика промшленных роботов. - Общая характеристика ПР и их физическая сущность. - Паспортная характеристика ПР и их физическая сущность. 3. Конструкци...

Оуэн Бишоп. Настольная книга разработчика роботов

  • формат pdf, rtf, exe, txt
  • размер 63.43 МБ
  • добавлен 12 ноября 2010 г.
Оуэн Бишоп. Настольная книга разработчика роботов Издательство: МК-Пресс, Корона-Век Год: 2010 Настольная книга разработчика роботов" (Robot Builder's Cookbook) представляет собой учебное руководство для тех, кто хочет научиться проектировать и конструировать роботов. Благодаря представленным Оуэном Бишопом (Owen Bishop) пошаговым инструкциям, можно быстро освоить методики создания забавных и захватывающих роботов. На основании своего обширного...

Фролов К.В., Воробьев Е.И. Механика промышленных роботов. Кинематика и динамика. Книга 1

  • формат djvu
  • размер 5.98 МБ
  • добавлен 19 мая 2011 г.
Учеб. пособие для втузов: В 3 кн. /Под ред. К. В. Фролова, Е. И. Воробьева. Кн. 1: Кинематика и динамика / Е. И. Воробьев, С. А. Попов, Г. И. Шевелева. – М.: Высш. шк. , 1988. – 304 с.: ил. В книге рассмотрены основные методы анализа кинематики и динамики промышленных роботов как пространственных систем твердых тел с несколькими степенями свободы. Кинематический анализ исполнительных механизмов роботов излагается методами: векторным, матриц и ви...

Фролов К.В., Воробьев Е.И. Механика промышленных роботов. Основы конструирования. Книга 3

  • формат djvu
  • размер 3.59 МБ
  • добавлен 03 мая 2009 г.
Учеб. пособие для втузов: В 3 кн. /Под ред. К. В. Фролова, Е. И. Воробьева. Кн. 3: Основы конструирования/Е. И. Воробьев, А. В. Бабич, К. П. Жуков и др. —М.: Высш. шк. , 1989г. — 383 с. В книге изложены общие принципы и особенности конструирования универсальных, специальных промышленных роботов и роботов агрегатно-модульного типа. Приведены алгоритмы проектирования роботов, их узлов и агрегатов: несущей механической системы, механизмов вращения...

Фролов К.В., Воробьев Е.И. Механика промышленных роботов. Расчет и проектирование механизмов. Книга 2

  • формат djvu
  • размер 7.73 МБ
  • добавлен 21 мая 2011 г.
Учеб. пособие для втузов в 3 кн. / Под ред. К. В. Фролова, Е. И. Воробьева. Книга 2: Расчет и проектирование механизмов / Е. И. Воробьев, О. Д. Егоров, С. А. Попов. – М.: Высшая школа, 1988. – 367 с.: ил. В книге рассмотрены методы расчета и проектирования механизмов промышленных роботов: основных, передаточных, механизмов схватов, уравновешивания и развязки движений. Изложены способы определения интегральных и дифференциальных характеристик ма...

Шпаргалка - Экзамен

Шпаргалка
  • формат docx
  • размер 78.62 КБ
  • добавлен 20 марта 2011 г.
Преподаватель - Мигранов А. Б УГату специальность - РС Содержание: Навигатор: 1. Предмет и задачи основ робототехники 2. История робототехники 3. Классификация роботов по особенностям управления 4. Классификация роботов по принципу управления. 5. Промышленный робот. Общие сведения и устройство. 6. Основные характеристики промышленных роботов. 7. Структурные и кинематические схемы манипуляционных систем 8. Манупулят. степени подвижности 9. Базовая...