Робототехнические системы (РТС)
Автоматизация
Лабораторная
  • формат mcd, doc
  • размер 73.88 КБ
  • добавлен 14 сентября 2011 г.
Лабораторная работа - Обратная задача кинематики
НУК. Дисциплина - "Системы управления манипуляционных роботов".
Лабораторная выполнялась в программе Mathcad 2001i.
Решение обратной задачи кинематики для трёхзвенного манипулятора.
Похожие разделы
Смотрите также

Глазков В.П Методические указания по курсу Механика роботов

  • формат doc
  • размер 175.16 КБ
  • добавлен 20 февраля 2011 г.
Исследование динамики двухстепенного манипулятора (СГТУ) Обратная задача динамики заключается в нахождении уравнений движения точки, зная силы, действующие на материальную точку, ее мас-су, а также начальное положение и ее начальную скорость. Эта задача имеет большое практическое значение и в общем случае является более сложной, чем прямая. Это объясняется тем, что под дейст-вием одной и той же силы материальная точка может совершать целый кла...

Глазков В.П Методические указания по курсу Механика роботов

  • формат rtf, doc
  • размер 1.94 МБ
  • добавлен 20 февраля 2011 г.
Кинематика управления манипулятором Задача управления роботом заключается в формировании управ-ляющих воздействий двигателей, отработка которых гарантировала бы прохождение захватным устройством манипулятора заданной пространст-венной траектории с заданной точностью. Задача формирования управляющих воздействий сводится к по-строению программной траектории, т. е. закона изменения вектора относительно положения звеньев манипулятора, и последующем...

Лабораторная работа - Матрицы поворота

Лабораторная
  • формат mcd, doc
  • размер 32.35 КБ
  • добавлен 14 сентября 2011 г.
НУК. Дисциплина - "Системы управления манипуляционных роботов". Лабораторная выполнялась в программе Mathcad 2001i. Определение координат точки связанной с вращающейся системой отсчёта с помощью матриц поворота. Точка РUVW (3; 10; 5). Система UVW совершает поворот в пространстве описываемой следующей последовательно-стью поворотов. На угол 55о вокруг оси Z; на 40о вокруг оси V; на 15о вокруг оси U и на 180о вокруг оси X. Определить координаты то...

Лабораторная работа - Моделирование динамики трехзвенного манипулятора

Лабораторная
  • формат mcd, doc
  • размер 128 КБ
  • добавлен 14 сентября 2011 г.
НУК. Дисциплина - "Системы управления манипуляционных роботов". Лабораторная выполнялась в программе Mathcad 2001i. Определение управляющих моментов обеспечивающих заданные углы, скорости и угловые ускорения звеньев трехзвенного манипулятора.

Лабораторная работа - Планирование траектории манипулятора

Лабораторная
  • формат mcd, doc
  • размер 344.73 КБ
  • добавлен 14 сентября 2011 г.
НУК. Дисциплина - "Системы управления манипуляционных роботов". Лабораторная выполнялась в программе Mathcad 2001i. Определение законов изменения во времени углов поворота звеньев манипулятора для обеспечения заданной траектории движения схвата.

Лабораторная работа - Прямая задача кинематики

Лабораторная
  • формат mcd, doc
  • размер 42.9 КБ
  • добавлен 14 сентября 2011 г.
НУК. Дисциплина - "Системы управления манипуляционных роботов". Лабораторная выполнялась в программе Mathcad 2001i. Решение прямой задачи кинематики для трёхзвенного манипулятора.

Лекции по УРиРТС

Статья
  • формат doc
  • размер 1.63 МБ
  • добавлен 19 августа 2004 г.
Управление роботами и робототехническими системами. Введение. Основные сведения о дисциплине. Краткая характеристика основных разделов. Классификация роботов по назначению. Кинематика манипулятора. Основные задачи кинематики манипулятора Прямая задача кинематики. Матрицы сложных поворотов. Матрица поворота вокруг произвольной оси. Представление матриц поворота через углы Эйлера. Геометрический смысл матриц поворота. Свойства матриц поворота. Одно...

Фролов К.В., Воробьев Е.И. Механика промышленных роботов. Кинематика и динамика. Книга 1

  • формат djvu
  • размер 5.98 МБ
  • добавлен 19 мая 2011 г.
Учеб. пособие для втузов: В 3 кн. /Под ред. К. В. Фролова, Е. И. Воробьева. Кн. 1: Кинематика и динамика / Е. И. Воробьев, С. А. Попов, Г. И. Шевелева. – М.: Высш. шк. , 1988. – 304 с.: ил. В книге рассмотрены основные методы анализа кинематики и динамики промышленных роботов как пространственных систем твердых тел с несколькими степенями свободы. Кинематический анализ исполнительных механизмов роботов излагается методами: векторным, матриц и ви...

Фу К., Гонсалес Р., Ли К. Робототехника

  • формат djvu
  • размер 6.02 МБ
  • добавлен 29 сентября 2008 г.
Пер. с англ. — М.: Мир, 1989г. — 624 с. В книге известных американских ученых систематически излагаются последние достижения в области кинематики, динамики, систем управления и очувствления и программного обеспечения промышленных манипуляционных роботов типа Пума. Рассматриваются способы планирования траектории движения манипулятора, повышения точности, улучшения динамических характеристик при использовании систем технического зрения, средств ад...

Фу К., Гонсалес Р., Ли К. Робототехника

  • формат pdf
  • размер 25.19 МБ
  • добавлен 13 марта 2010 г.
Излагаются последние достижения в области кинематики, динамики, систем управления и очувствления и программного обеспечения промышленных роботов.