Автореферат диссертации д-ра физ.-мат. наук. – Москва: НИЯУ МИФИ,
2010. – 45 с.
Специальность 05.13.18 – математическое моделирование, численные
методы и комплексы программ
Распознано
В настоящей работе предлагается метод синтеза сложной робототехнической системы, основанный на математическом моделировании одновременно всех ее подсистем (механизма, привода и системы управления) с целью учета их взаимодействия друг с другом.
Цель диссертационной работы - разработка комплексного метода моделирования и последующего синтеза сложного приводного устройства, включающего двигатель, механизм передачи движения и систему управления. Метод строится в виде регулярной, частично автоматизированной процедуры поиска оптимального (или близкого к оптимальному) решения задачи параметрического и структурного синтеза приводной системы. На исполнительный орган привода может действовать инерционная и силовая нагрузка; двигатель может быть гидравлическим, пневматическим или электрическим, система управления – цифровая, с развитыми обратными связями.
Сама диссертация состоит из введения, пяти глав, заключения и списка использованных источников. Основное содержание изложено на 240 страницах машинописного текста и содержит 62 рисунка и 8 таблиц. Список источников включает 203 наименований.
Распознано
В настоящей работе предлагается метод синтеза сложной робототехнической системы, основанный на математическом моделировании одновременно всех ее подсистем (механизма, привода и системы управления) с целью учета их взаимодействия друг с другом.
Цель диссертационной работы - разработка комплексного метода моделирования и последующего синтеза сложного приводного устройства, включающего двигатель, механизм передачи движения и систему управления. Метод строится в виде регулярной, частично автоматизированной процедуры поиска оптимального (или близкого к оптимальному) решения задачи параметрического и структурного синтеза приводной системы. На исполнительный орган привода может действовать инерционная и силовая нагрузка; двигатель может быть гидравлическим, пневматическим или электрическим, система управления – цифровая, с развитыми обратными связями.
Сама диссертация состоит из введения, пяти глав, заключения и списка использованных источников. Основное содержание изложено на 240 страницах машинописного текста и содержит 62 рисунка и 8 таблиц. Список источников включает 203 наименований.