Пол Р. Моделирование, планирование траекторий и управление движением робота-манипулятора

Моделирование, планирование траекторий и управление движением робота-манипулятора, Р. Пол, перев. с англ. Главная редакция физико-математической литературы издательства «Наука», М., 1976, 104 стр. В книге приведен эффективный метод описания кинематики и выведены полные уравнения динамики манипуляционного робота, разработанного в США; описаны вопросы планирования траектории и принципы отслеживания запланированных траекторий; рассмотрены языки программирования и способы формирования алгоритмов для построения системы управления роботом на основе ЭВМ. ОГЛАВЛЕНИЕ От редактора перевода Предисловие Введение
Описание системы
История Модель механической руки
Кинематика
Решение обратной задачи о положении руки
Решение линеаризованной обратной задачи о положении
Динамика
Силы и моменты Модель внешней среды
Описание прототипов
Векторы ориентации Перемещение предметов
Допустимое множество решений
Перемещение примера Траектории
Общие соображения
Полиномы
Экстремумы траектории
Движение по замкнутому контуру
Планирование движения в приращениях Сервосистема
Контур обратной связи
Характеристика привода
Частично ограниченное движение Управление манипулятором
Состояние манипулятора
Элементарные операции
Программа-ассемблер
Примеры программирования
Выполнение программы
Программа манипулятора Заключение
Краткое изложение основных результатов
Перспективы дальнейших исследований Приложения
Описание конструкции манипулятора
Язык программирования SAIL
Векторы и матрицы Литература