на рис.10.6,а. В такой системе фактическое значение регулируемой координаты
Y существенно зависит от возмущений f, действующих на узлы системы и ра-
бочий орган, так как сигнал управления U=X
3
не зависит от отклонения регу-
лируемой координаты от заданного значения.
Основным видом возмущающего воздействия является изменение мо-
мента сопротивления М
с
на рабочем органе машины. Возмущающие воздейст-
вия могут быть и другими, например, изменение напряжения питающей сети.
Замкнутой системой регулируемого электропривода называется систе-
ма, в которой имеется обратная связь по выходной координате. Функциональ-
ная схема такой системы приведена на рис. 10.6. На рисунках приняты сле-
дующие обозначения: П -управляемый преобразователь, М - двигатель,
Ред -
редуктор, РО - рабочий орган, Peг - регулятор, ИПУ - информационно-
преобразовательное устройство, f
Mc
- возмущение по моменту сопротивления на
валу двигателя.
В замкнутой системе регулирования сигнал управления U формируется
из сигнала задания Х
3
и сигнала отрицательной обратной связи Z, несущего ин-
формацию о фактическом значении регулируемого параметра Y, которое зави-
сит от возмущений, действующих на узлы системы и рабочий орган электро-
привода. В результате введения обратной связи ошибка регулирования умень-
шается до допустимого значения. Сигнал управления U системы электроприво-
да с обратной связью
представляет собой отклонение (ошибку) регулирования
относительно сигнала задания Х
3
. При этом ни одно из возмущений не измеря-
ется, а их влияние на регулируемый параметр воспринимается системой по ка-
налу обратной связи. Следовательно, в системах с отрицательной обратной свя-
зью по выходному параметру реализуется управление по отклонению.
Обратная связь представляет собой канал передачи и преобразования
информации с выхода системы регулирования
или ее узлов на вход с целью
формирования результирующего сигнала управления.
Уравнение сигнала управления U=X
3
± Z. В зависимости от знака сигна-
ла Z обратная связь бывает положительной или отрицательной. Если сигнал об-