Руководство пользователя по программированию ПЛК в CoDeSys 2.3

Подождите немного. Документ загружается.

Приложение

: Операторы и функции МЭК

CoDeSys V2.3 10-25

Аргумент может быть типов BYTE, WORD, DWORD, INT, DINT, REAL, SINT, USINT, UINT,

UDINT, результат должен быть типа REAL.

Пример IL:

LD 0.5

ASIN

ST q (*Результат: 0.523599 *)

Пример ST:

q:=ASIN(0.5);

Пример FBD:

ACOS

Арккосинус.

Аргумент может быть типов BYTE, WORD, DWORD, INT, DINT, REAL, SINT, USINT, UINT,

UDINT, результат должен быть типа REAL.

Пример IL:

LD 0.5

ABS

ST q (*Результат: 1.0472 *)

Пример ST:

q:=ACOS(0.5);

Пример FBD:

ATAN

Арктангенс.

Аргумент может быть типов BYTE, WORD, DWORD, INT, DINT, REAL, SINT, USINT, UINT,

UDINT, результат должен быть типа REAL.

Пример IL:

LD 0.5

ABS

ST q (*Результат: 0.463648 *)

Пример ST:

q := ATAN(0.5);

Пример FBD:

EXPT

Число в степени:

OUT =

IN1

IN2

Приложение

: Операторы и функции МЭК

CoDeSys V2.3 10-26

IN1 и IN2 могут быть типов BYTE, WORD, DWORD, INT, DINT, REAL, SINT, USINT, UINT,

UDINT, OUT должена быть REAL.

Пример IL:

LD 7

EXPT 2

ST var1 (*Результат: 49 *)

Пример ST:

var1 := EXPT(7,2);

Пример FBD:

Приложение В: Операнды в CoDeSys

CoDeSys V2.3 10-27

Приложение В: Операнды в CoDeSys

В качестве операндов могут выступать константы переменные, адреса и вызовы функций.

Константы

BOOL

BOOL константы могут иметь значение TRUE или FALSE.

TIME

Константы типа TIME в CoDeSys всегда начинаются с префикса "t" или "T" (длинная форма "time"

или "TIME") и знака числа "#". Далее следует собственно время, которое может включать дни "d",

часы "h", минуты "m", секунды "s" и миллисекунды "ms". Нет необходимости обязательно опреде-

лять все составляющие времени, но присутствующие поля обязаны следовать именно в таком по-

рядке (d, затем h, затем m, затем s, затем m, затем ms).

Правильные примеры TIME констант в ST:

TIME1 := T#14ms;

TIME1 := T#100S12ms; (*Старший компонент может выходить за свой предел*)

TIME1 := t#12h34m15s;

Ошибочные примеры:

TIME1 := t#5m68s; (*Младший компонент вышел за предел*)

TIME1 := 15ms; (*T# пропущено*)

TIME1 := t#4ms13d; (*Ошибочная последовательность*)

DATE

Константы типа DATE начинаются с префикса "d", "D", "DATE" или "date" и последующего "#".

Даты задаются в формате Год-Месяц-День.

Примеры:

DATE#1996-05-06

d#1972-03-29

См. также 10.14 Переменные типа DATE

TIME_OF_DAY

Константы типа A TIME_OF_DAY начинаются с префикса "tod#", "TOD#", "TIME_OF_DAY#"

или "time_of_day#" и последующего времени в формате: Часы:Минуты:Секунды. Секунды можно

задавать в виде десятичной дроби.

Примеры:

TIME_OF_DAY#15:36:30.123

tod#00:00:00

DATE_AND_TIME

Константы типа DATE_AND_TIME начинаются с префикса "dt#", "DT#", "DATE_AND_TIME#"

или "date_and_time#". Дата и время приводятся последовательно через дефис.

Примеры:

DATE_AND_TIME#1996-05-06-15:36:30

dt#1972-03-29-00:00:00

Приложение В: Операнды в CoDeSys

CoDeSys V2.3 10-28

Целочисленные константы

Числовые значения могут быть представлены в двоичной, восьмеричной, десятичной и шестна-

дцатеричной форме.

Если число не десятичное, необходимо указать основание числа с префиксом # перед числом.

Цифры диапазона 10-15 в шестнадцатеричной форме заменяются литерами A-F.

Для удобства чтения в любом месте числа можно вставить подчеркивание.

Примеры:

14 (*десятичное число*)

2#1001_0011 (*двоичное число*)

8#67 (*восьмеричное число*)

16#A (*шестнадцатеричное число*)

Данные числа могут быть представлены типами BYTE, WORD, DWORD, SINT, USINT, INT,

UINT, DINT, UDINT, REAL и LREAL. Неявное преобразование из "большего" в "младший" тип

переменной не производится. Это означает, что нельзя просто использовать DINT как INT пере-

менную, необходимо применять преобразование типов (см. раздел «Преобразование типов»).

REAL/LREAL

REAL и LREAL константы представляются в формате с десятичной точкой либо в экспоненциаль-

ном формате. Запятая вместо точки не допускается.

Примеры:

7.4 но не 7,4

1.64e+009 но не 1,64e+009

STRING

Константы типа STRING представляются в виде набора символов, заключенных в одинарные ка-

вычки. Строка может содержать пробелы и специальные символы (например, умляуты). Символы,

не имеющие печатного образа, могут быть заданы шестнадцатеричным кодом в виде двух цифр,

следующих за знаком доллара ($). Специальные комбинации из двух символов, начинающиеся со

знака доллара, интерпретируются следующим образом:

$$ Знак доллара

$' Одинарная кавычка

$L или $l Line feed

$N or $n New line

$P or $p Page feed

$R or $r Line break

$T or $t Tab

Примеры:

'Полет нормальный'

' Abby and Craig '

':-)'

Типизированные константы

Обычно при использовании МЭК констант подразумевается наименьший из возможных типов

данных. Если нужно точно указать тип константы, применяется префикс типа: <Type>#<Literal>

Приложение В: Операнды в CoDeSys

CoDeSys V2.3 10-29

<Type> указывает необходимый тип. Это может быть: BOOL, SINT, USINT, BYTE, INT, UINT,

WORD, DINT, UDINT, DWORD, REAL, LREAL. Тип нужно указывать заглавными буквами.

<Literal> указывает значение константы.

Пример:

var1:=DINT#34;

Если значение константы не соответствует требуемому типу, CoDeSys выдаст соответствующее

сообщение об ошибке.

Переменные

Переменные могут быть объявлены либо как локальные в разделе определений POU, либо как

глобальные - в списке глобальных переменных.

Внимание: Глобальная и локальная переменные могут иметь одинаковое имя. В POU, где объявлена такая

локальная переменная, она оказывается «сильнее» одноименной глобальной. Использовать од-

ноименные глобальные переменные нельзя (например, объявленные в конфигурации контролле-

ра и в списке глобальных переменных).

Имя переменной (идентификатор) не должно содержать пробелов и спецсимволов, не должно объ-

являться более одного раза и не должно совпадать с ключевыми словами. Регистр символов не

учитывается, это означает, что VAR1, Var1 и var1 - это одна и та же переменная.

Символ подчеркивания является значимым, т.е. "A_BCD" и "AB_CD" - это разные имена.

Имя должно включать не более одного символа подчеркивания. Ограничений на длину имени нет.

Область применения переменной задается ее типом. Список всех объявленных переменных в

CoDeSys доступен через ассистент ввода (Input Assistant).

Системные флаги

Системные флаги - это неявно объявленные переменные, различные для конкретных моделей PLC.

Для получения списка доступных системных флагов используйте команду "Вставка" "Операнд"

("Insert" "Operand"). В диалоге "Ассистент ввода" (Input Assistant) флаги собраны в разделе

System Variable.

Синтаксис доступа к элементам массивов, структур и POU

Элемент двумерного массива:

<ИмяМассива>[Индекс1, Индекс2]

Переменная структуры:

<ИмяСтруктуры>.<ИмяПеременной>

Переменная программы или функционального блока:

<ИмяФункциональногоБлока>.<ИмяПеременной>

Доступ к битам в переменных

В целочисленных переменных существует возможность обращаться к отдельным битам. Для этого

указывается номер бита, начиная с 0 через точку после имени.

a : INT;

b : BOOL;

...

a.2 := b;

Приложение В: Операнды в CoDeSys

CoDeSys V2.3 10-30

В примере значение третьего бита переменной a будет присвоено переменной b.

Если указанный номер бита превышает размер типа, формируется специальное сообщение: «Index

'<n>' outside the valid range for variable '<var>'»

Битовая адресация применима для типов :SINT, INT, DINT, USINT, UINT, UDINT, BYTE, WORD,

DWORD.

Если битовая адресация для данного типа не поддерживается, CoDeSys формирует сообщение:

«Invalid data type '<type>' for direct indexing»

Битовую адресацию нельзя использовать с переменными VAR_IN_OUT!

Битовая адресация через глобальные константы

Если объявить целую глобальную константу, то ее можно будет затем использовать для доступа к

битам. Например, так:

Объявление константы

VAR_CONSTANT GLOBAL

enable:int := 1;

END_VAR

Пример 1, битовая адресация через константу:

Объявление POU:

VAR

xxx:int;

END_VAR

Битовая адресация:

xxx.enable := true; (*установлен в единицу второй бит переменной xxx *)

Пример 2, битовая адресация к элементу структуры:

Объявление структуры stru1:

TYPE stru1 :

STRUCT

bvar: BOOL;

rvar: REAL;

wvar: WORD;

{bitaccess: 'enable' 42 'Start drive'}

END_STRUCT

END_TYPE

Объявление POU:

VAR

x:stru1;

END_VAR

Битовая адресация:

x.enable := true;

Эта инструкция установит 42й бит переменной x. Поскольку bvar занимает 8 бит, rvar занимает 32

бита, а битовый доступ обращается ко второму биту переменной wvar, получающей в результате

значение 4.

Приложение В: Операнды в CoDeSys

CoDeSys V2.3 10-31

Внимание: Для правильного отображения переменной, выполняющей битовый доступ к структурам через

глобальную константу, в Ассистенте ввода при мониторинге в окне объявления и при использо-

вании интеллектуального ввода используйте команду компилятора pragma {bitaccess}. В этом

случае, кроме значения переменной, вы увидите и значение данного бита:

Адреса

Прямое указание адреса дает способ непосредственного обращения к конкретной области памяти.

Прямой адрес образуется из префикса "%", префиксов области памяти и размера, одного или не-

скольких целых чисел, разделенных точкой.

Префиксы области памяти:

I Входы

Q Выходы

M Память данных

Префиксы размера:

X Один бит

Отсутствует Один бит

B Байт (8 бит)

W Слово (16 бит)

D Двойное слово (32 бит)

Примеры:

%QX7.5 и %Q7.5 бит 7.5 в области выходов

%IW215 215е слово в области входов

%QB7 байт 7 в области выходов

%MD48 двойное слово в позиции памяти 48

%IW2.5.7.1 зависит от конфигурации PLC

Является ли последний указанный адрес значимым, будет определяться конкретной конфигураци-

ей PLC.

Примечание: По умолчанию логические переменные занимают один байт, если в объявлении не указан пря-

мой битовый адрес. См. также битовые операции в приложении A.

Приложение В: Операнды в CoDeSys

CoDeSys V2.3 10-32

Распределение памяти

Образование прямых адресов зависит от размера адресуемых данных.

Так, например, адрес %MD48 адресует в области памяти двойное слово 48 или байты 192, 193, 194

и 195 (48 * 4 = 192). Нумерация начинается с 0.

Адрес %MX5.0 означает младший бит пятого (считая с нуля) слова памяти.

Функции в роли операндов

В языке ST результат вызова функции может использоваться как операнд.

Пример:

Result := Fct(7) + 3;

Приложение С: Типы данных CoDeSys

CoDeSys V2.3 10-33

Приложение С: Типы данных CoDeSys

Тип данных определяет род информации и методы ее обработки и хранения, количество выделяемой па-

мяти. Программист может непосредственно использовать элементарные (базовые) типы данных или соз-

давать собственные (пользовательские) типы на их основе.

Элементарные типы данных

Логический (BOOL)

BOOL логический тип данных. Переменная может принимать 2 значения ИСТИНА (TRUE) или ЛОЖЬ

(FALSE). Занимает 8 бит памяти, если не задан прямой битовый адрес (См. «10.12 Ареса»).

Целочисленные

BYTE, WORD, DWORD, SINT, USINT, INT, UINT, DINT, и UDINT - все это целочисленные типы.

Они отличаются различным диапазоном сохраняемых данных и, естественно, различными требованиями

к памяти. Подробно данные характеристики представлены в следующей таблице:

Тип Нижний предел Верхний предел Размер памяти

BYTE 0 255 8 Бит

WORD 0 65535 16 Бит

DWORD 0 4294967295 32 Бит

SINT -128 127 8 Бит

USINT 0 255 8 Бит

INT -32768 32767 16 Бит

UINT 0 65535 16 Бит

DINT -2147483648 2147483647 32 Бит

UDINT 0 4294967295 32 Бит

Очевидно, присвоение данных большего типа переменной меньшего типа может приводить к потере ин-

формации.

Рациональные

REAL и LREAL данные в формате с плавающей запятой, используются для сохранения рациональных

чисел. Для типа REAL необходимо 32 бита памяти и 64 для LREAL.

Диапазон значений REAL от: 1.175494351e-38 до 3.402823466e+38

Диапазон значений LREAL от: 2.2250738585072014e-308 до 1.7976931348623158e+308

Строки

Строковый тип STRING представляет строки символов. Максимальный размер строки определяет коли-

чество резервируемой памяти и указывается при объявлении переменной. Размер задается в круглых или

квадратных скобках. Если размер не указан, принимается размер по умолчанию – 80 символов.

Длина строки не ограничена в CoDeSys, но строковые функции способны обращаться со строками от 1

до 255 символов !

Пример объявления строки размером до 35 символов:

str:STRING(35):='Просто строка';

Приложение С: Типы данных CoDeSys

CoDeSys V2.3 10-34

Размер строк в CoDeSys не ограничен, но библиотека работы со строками поддерживает строки от 1 до

255 символов.

Время и дата

Ÿ TIME представляет длительность интервалов времени в миллисекундах. Максимальное значение для

типа TIME : 49d17h2m47s295ms (4194967295 ms).

Ÿ TIME, TIME_OF_DAY (сокр. TOD) содержит время суток, начиная с 0 часов (с точностью до мил-

лисекунд). Диапазон значений TOD от: 00:00:00 до 23:59:59.999.

Ÿ DATE содержит календарную дату, начиная с 1 января 1970 года. Диапазон значений от: 1970-00-00

до 2106-02-06.

Ÿ DATE_AND_TIME (сокр. DT) содержит время в секундах, начиная с 0 часов 1 января 1970 года.

Диапазон значений от: 1970-00-00-00:00:00 до 2106-02-06-06:28:15.

Типы, TOD, DATE и DT сохраняются физически как DWORD.

Формат представления данных описан выше в разделе «Константы».

Пользовательские типы данных

Массивы

Элементарные типы данных могут образовывать одно-, двух-, и трехмерные массивы. Массивы могут

быть объявлены в разделе объявлений POU или в списке глобальных переменных. Путем вложения мас-

сивов можно получить многомерные массивы, но не более 9 мерных ( "ARRAY[0..2] OF ARRAY[0..3]

OF …" ).

Синтаксис:

<Имя_массива>:ARRAY [<ll1>..<ul1>,<ll2>..<ul2>,<ll3>..<ul3>] OF <базовый тип>

где ll1, ll2, ll3 указывают нижний предел индексов; ul1, ul2 и ul3 указывают верхние пределы.

Индексы должны быть целого типа. Нельзя использовать отрицательные индексы.

Пример:

Card_game: ARRAY [1..13, 1..4] OF INT;

Пример инициализации простых массивов:

arr1 : ARRAY [1..5] OF INT := 1,2,3,4,5;

arr2 : ARRAY [1..2,3..4] OF INT := 1,3(7); (* сокращение для 3 по 7: 1,7,7,7 *)

arr3 : ARRAY [1..2,2..3,3..4] OF INT := 2(0),4(4),2,3; (*сокращение для 0,0,4,4,4,4,2,3 *)

Пример инициализации массива структур:

TYPE STRUCT1

STRUCT

p1:int;

p2:int;

p3:dword;

END_STRUCT

ARRAY[1..3] OF STRUCT1:= (p1:=1,p2:=10,p3:=4723),(p1:=2,p2:=0,p3:=299),

(p1:=14,p2:=5,p3:=112);