Курсовая работа по теории автоматического управления. Расчет и моделирование системы управления электромеханическим приводом степени подвижности манипуляционного робота

Твгту,Тверь, Калиниченко В.С., 2009 г., 22 стр. Расчет параметров схемы для заданного двигателя и нагрузки по формулам и паспортным данным
Расчёт параметры законов регулирования, используя для этого критерий устойчивости Найквиста и построение ЛАЧХ и ЛФЧХ контуров регулирования.
Оптимизация параметров, используя пакет моделирования ПДС.
Исследование системы на предмет возможности появления автоколебаний при введении в схему нелинейностей типа ограничения и зоны нечувствительности (методы: гармоническая линеаризация НЭ и моделирование).
Разработка функциональной схемы, выбор элементы следящего привода.