458
% Лазарев Ю. Ф. 6-05-2004
clear all, clc
% Задание параметров ведyщего звена
m1=1; J1=[1 0 0;0 1 0; 0 0 1]; L1=0.5; fi0=0; om=5;
% Задание параметров ведомого звена
m2=1; J2=[1 0 0;0 1 0; 0 0 1]; L2=1;
% Задание параметров ползуна
m3=1; J3=[1 0 0;0 1 0; 0 0 1]; E=0.1;
% Предварительные расчеты
al=asin((L1*sin(fi0)-E)/L2);
% Моделирование
sim('SimMech_KSM1')
% Получение данных
t=tout;
% 1. С приводного шарнира
Ug1=unwrap(yout(:,1)*pi/180)*180/pi; UgSk1=yout(:,2); UgUsk1=yout(:,3);
Mc1=yout(:,4);
% 2. С ведомого шарнира
Ug2=unwrap(yout(:,5)*pi/180)*180/pi; UgSk2=yout(:,6); UgUsk2=yout(:,7);
Mc2=yout(:,8);
% 3. С шарнира ползуна
Ug3=yout(:,9); UgSk3=yout(:,10); UgUsk3=yout(:,11);
Mc3=yout(:,12);
% 4. С направляющей ползуна
Xp=yout(:,13); Skp=yout(:,14); Uskp=yout(:,15);
% 5. С центра масс ведущего звена
Xz1=yout(:,16); Yz1=yout(:,17); SkXz1=yout(:,19); SkYz1=yout(:,20);
UgSkZ1=yout(:,24); UgUskZ1=yout(:,27);
% 6. С центра масс
ведомого звена
Xz2=yout(:,28); Yz2=yout(:,29); SkXz2=yout(:,31); SkYz2=yout(:,32);
UgSkZ2=yout(:,36); UgUskZ2=yout(:,39);
% 7. С центра масс ползуна
Xz3=yout(:,40); Yz3=yout(:,41); SkXz3=yout(:,43); SkYz3=yout(:,44);
UgSkZ3=yout(:,48); UgUskZ3=yout(:,51);
% Вывод графиков
subplot(2,3,1)
plot(t,Ug1,'o',t,Ug1+Ug2,'.',t,Ug3), grid, title('Углы поворотов шарниров')
xlabel('Время (с)'). ylabel('Градусы')
h=text(0.0,1200,'Кривошипно-шатунный механизм','FontSize',14);
legend('Шарнир1','Шарнир1-2','Шарнир3',0)
subplot(2,3,4)
plot(t,Mc1,'o'), grid, title('Момент сил на ведущем шарнире')
xlabel('Время (с)'), ylabel('Ньютон*м')
subplot(2,3,2)
plot(t,UgSk1,'o',t,UgSk2,'.',t,UgSk3), grid
title('Угловые скорости поворотов шарниров')
xlabel('Время (с)'), ylabel('Градусы в секунду')
legend('Шарнир1','Шарнир2','Шарнир3',0)
subplot(2,3,3)
plot(t,UgSkZ1,'o',t,UgSkZ2,'.',t,UgSkZ3), grid
title('Угловые
ускорения поворотов шарниров')
xlabel('Время (с)'), ylabel('Градусы в секунду^2')
legend('Шарнир1','Шарнир2','Шарнир3',0)
subplot(2,3,5)
plot(t,Xp,'r'), grid, title('Отн. перемещение призматич. сочленения')
xlabel('Время (с)'), ylabel('Метры')
subplot(2,3,6)
plot(t,Skp,'.',t,Uskp), grid, title('Скорость и ускорение ползуна')
xlabel('Время (с)'), ylabel('М/с и м/с^2'), legend('скорость','Ускорение',0)
figure
subplot(2,3,1)
plot(t,Xz1,'o',t,Xz2,'.',t,Xz3), grid, title('Перемещения X ц.м. звеньев')
xlabel('Время (с)'), ylabel('Метры'), legend('ведущее','ведомое','ползун',1)
subplot(2,3,3)
plot(t,UgSkZ1,'o',t,UgSkZ2,'.',t,UgSkZ3), grid,
title('Угловая скорость
ведущего звена')
xlabel('Время (с)'), ylabel('Градусы в сек.')
subplot(2,3,4)