95
2.8. Основные понятия имитационного моделирования.
Численное решение дифференциальных уравнений ) . . . . . . . . . . . . . . .
33
2.9. Элементарные динамические звенья ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
36
2.9.1. Пропорциональное звено (П-звено) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
36
2.9.2. Интегрирующее звено (И-звено) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..
37
2.9.3. Апериодическое звено (А-звено) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.9.4. Реальное дифференцирующее звено (РД-звено) . . . . . . . . . . . . . . ..
40
2.9.5. Запаздывающее звено (З-звено . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
40
2.10. Соединения элементарных динамических звеньев . . . . . . . . . . . . . . 41
2.10.1. Правила преобразования передаточных функций для
различных соединений элементарных динамических звеньев . . . . . . . . .
42
2.10.2. Примеры получения КЧХ соединений элементарных звеньев . . .
43
2.10.3. Вычисление переходных характеристик для различных
соединений
элементарных динамических звеньев . . . . . . . . . . . . . . . . . ..
47
2.11. Устойчивость динамических систем . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..
48
2.11.1. Оценка устойчивости по корням характеристического
уравнения . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
48
2.12. Критерии устойчивости . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
49
2.12.1. Алгебраический критерий устойчивости
Г ур в и ц а . . . . . . . . . .
49
2.12.2. Частотный критерий устойчивости
На й к в и с т а . . . . . . . . . . . .
52
2.13. Аналитические методы расчета границы устойчивости
АСР с регуляторами, имеющими два настроечных параметра . . . . . . . . .
53
2.14. Понятие запаса устойчивости. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
55
2.14.1. Корневой показатель запаса устойчивости . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
56
2.14.2. Частотный показатель запаса устойчивости . . . . . . . . . . . . . . . . . .
57
2.12.3. Аналитический расчет границы заданного запаса устойчивости
АСР с регуляторами, имеющими два настроечных параметра . . . . . . . . .
58
3. ОБЩИЕ РЕКОМЕНДАЦИИ ПО ОФОРМЛЕНИЮ ОТЧЕТОВ . . . . . ..
60
4. КАТАЛОГ ПРОГРАММ ЛАБОРАТОРНОГО ПРАКТИКУМА . . . . . .
64
5. ОПИСАНИЯ ЛАБОРАТОРНЫХ РАБОТ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
65
5.1. ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА № 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
5.1.1. Вопросы для коллоквиума . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
5.1.2. Задание на работу . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
5.1.3. Порядок выполнения задания . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
66
5.1.4 Требования к отчету . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
5.1.5. Рекомендации по выполнению отчета . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
69
5.1.6. Вопросы для защиты . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
69
5.2. ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА № 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
70
5.2.1. Вопросы для коллоквиума . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..
70
5.2.2. Задание на работу . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
71
5.2.3. Порядок выполнения задания . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
71
5.2.4 Требования к отчету . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
5.2.5. Рекомендации по выполнению отчета . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
74
5.2.6. Вопросы для защиты . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
75
5.3. ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА № 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
76