Schneider Electric. Программируемые контроллеры Twido. Справочное руководство по программному обеспечению

Подождите немного. Документ загружается.

Дополнительные инструкции

TWD USE 10 AE 403

Этот метод регулировки также обеспечивает очень динамичную команду,

которая может выразить себя через не желаемые завышения во время

изменения установочных пульсаций. В этом случае, понижайте значение

производства, пока не получите требуемое поведение. Метод интересен,

потому что он не требует допущений о природе и порядке процедуры. Вы

можете применять его также для стабилизации процедур, таких ка

интегрирующие процедуры. Он действительно интересен в случае медленных

процедур (стекольная промышленность...), потому что от пользователя

требуется только начало отклика для регулирования коэффициентов Kp, Ti и

Td.

Дополнительные инструкции

404

TWD USE 10 AE

Роль и влияние параметров PID

Влияние

пропорцио-

нального

действия

Пропорциональное действие используется для влияния на скорость отклика

процесса. Чем выше коэффициент, тем быстрее отклик, и ниже статическая

ошибка (в прямом соотношении), хотя уменьшается стабильность. Должен

быть найден подходящий компромисс между стабильностью и скоростью.

Влияние интегрального действия на отклик процесса к делению шкалы

Kp слишком большой

Kp правильный

Kp слишком маленький

Статическая

ошибка

°C

Дополнительные инструкции

TWD USE 10 AE 405

Влияние

интегрального

действия

Интегральное действие используется для уничтожения статической ошибки

(отклонение между параметром процесса и уставкой). Чем выше уровень

интегрального действия (ниже Ti),тем быстрее отклик и больше ухудшается

стабильность. Также необходимо найти подходящий компромисс между

скоростью и стабильностью. Влияние интегрального действия на отклик

процесса к делению шкалы следующее:

где Kp = пропорциональное увеличение, Ti = время интегрирования и TD =

время производной

Примечание: Низкий Ti означает высокий уровень интегрального действия.

Ti слишком большой

Ti правильный

Ti слишком маленький

Дополнительные инструкции

406

TWD USE 10 AE

Влияние

действия по

производной

Действие по производной является предупреждающим. На практике, оно

добавляет продолжительность, которая принимает во внимание скорость

изменения в производной, которая делает возможным предупредить

изменения ускорив время отклика процесса, когда производная

увеличивается, и их замедлением, когда производная уменьшается. Чем

выше уровень действия по производной (выше Td), тем быстрее отклик.

должен быть найден подходящий компромисс между скоростью и

стабильностью. Влияние действия по производной на отклик процесса к

делению шкалы следующее:

Td слишком большой

Td правильный

Td слишком маленький

Дополнительные инструкции

TWD USE 10 AE 407

Пределы

контролиру-

ющей петли PID

Если процесс приспосабливается к чистой задержке первого порядка

передаточной функции:

где:

=задержка модели,

= константа времени модели,

Производительность процесса контроля зависит от отношения

Подходящий процесс управления PID достигается в следующем интервале: 2-

-20

Для <2, другими словами для быстрых регулирующих циклов (ниже ) или

для процессов с большими задержками (выше t), процесс управления PID не

подходит. В этих случаях должны использоваться более сложные алгоритмы.

для >20, подходит процесс управления при помощи порогов плюс

гистерезиса.

Hp()()K

τ–()p

()

1 θp+()

--------------------

100%

Измерение =

+∆M

∆M

θτ

---

Дополнительные инструкции

408

TWD USE 10 AE

15.4 Инструкции для работы с числами с

плавающей точкой

Обзор

Цель этого

раздела

В этом разделе описаны дополнительные инструкции языка TwidoSoft для

работы с числами с плавающей точкой (См. Объекты с плавающей точкой и

двойные слова, стр.31).

инструкции сравнения и присваивания описаны в разделе Цифровая

обработка, стр.297

Содержание

раздела

Этот раздел содержит следующие темы:

Тема Страница

Арифметические инструкции для чисел с плавающей точкой 409

Тригонометрические инструкции 412

Инструкции преобразования 414

Инструкции преобразования чисел Целое <-> С плавающей точкой 416

Дополнительные инструкции

TWD USE 10 AE 409

Арифметические инструкции для чисел с плавающей точкой

Общие

положения

Эти инструкции используются для выполнения арифметических операций над

двумя операндами или над одним операндом.

Структура Язык лестничной логики

Язык списка инструкций

LD %M0

[%MF0:=%MF10+129.7]

LD %I3.2

[%MF1:=SQRT(%MF10)]

LDR %I3.3

[%MF2:=ABS(%MF20)]

LDR %I3.5

[%MF8:=TRUNC(%MF2)]

+ сложение двух операндов SQRT квадратный корень операнда

- вычитание двух операндов ABS модуль операнда

* умножение двух операндов TRUNC целая часть числа с ПТ

/ деление двух операндов EXP натуральная экспоненциальная

функция

LOG десятичный логарифм EXPT порядок числа

LN натуральный логарифм

%M0

%I3.2

%I3.3

%I3.5

%MF0:=%MF10+129.7

%MF1:=SQRT(%MF10)

%MF2:=ABS(%MF20)

%MF8:=TRUNC(%MF2)

Дополнительные инструкции

410

TWD USE 10 AE

Язык лестничной логики

Язык списка инструкций

LD %M0

[%MF0:=LOG(%MF10]

LD %I3.2

[%MF2:=LN(%MF20)]

LDR %I3.3

[%MF4:=EXP(%MF40)]

LDR %I3.4

[%MF6:=EXPT(%MF50,%MW52)]

Синтаксис Операторы и синтаксис арифметических инструкций над числами с ПТ

%MF6:=EXPT(%MF50,%MW52)

%M0

%I3.2

%I3.3

%I3.4

%MF0:=LOG(%MF10)

%MF2:=LN(%MF20)

%MF4:=EXP(%MF40)

Операторы Синтаксис

+, - *, / Op1:=Op2 Оператор Op3

SQRT, ABS, TRUNC,

LOG, EXP, LN

Op1:=Оператор (Op2)

EXPT Op1:=Оператор (Op2,Op3)

Дополнительные инструкции

TWD USE 10 AE 411

Операнды арифметических инструкций над числами с ПТ:

Правила

использования

z Операции над числами с ПТ и целыми числами не могут смешиваться.

Операции преобразования (См. Инструкции преобразования чисел Целое

<-> С плавающей точкой, стр. 416) конвертирует в один или другой

формат.)

z Системный бит %S18 управляется так же, как для операций над целыми

(См. Инструкции арифметических операций над целыми числами,

стр.306), слово %SW17 (См. системные слова (%SW), стр.442)

указывает на причину ошибки.

z Когда операнд функции является недействительным числом (например:

логарифм отрицательного числа), результат не определен или равен

бесконечности, бит %S18 =1, слово %SW17 указывает причину ошибки.

Примечание: Когда Вы выполняете сложение или вычитание двух чисел с

ПТ, два операнда должны соответствовать условию : , где

Op1>Op2. Если это условие не выполняется, результат будет равен

Операнду 1 (Op1). Этот феномен не имеет большого значения в случае

изолированной операции, потому что ошибка результата очень маленькая

(), но он может иметь непредсказуемые последствия, если вычисления

повторяются.

Например, в случае, когда инструкция %MF2:= %MF2 + %MF0 повторяется

бесконечно. Если начальные значения %MF0 = 1.0 и %MF2 = 0, значение

%MF2 блокируется на 16777216.

Мы рекомендуем Вам быть внимательными при программировании

повторяющихся вычислений. Однако, если Вы хотите запрограммировать

этот вид вычислений, задача клиентского приложения управлять ошибками

усечения.

Операторы Операнд 1 (Op1) Операнд 2 (Op2) Операнд 3 (Op3)

+, - *, / %MFi %MFi, %KFi, прямое

значение

%MFi, %KFi, прямое

значение

SQRT, ABS, LOG,

EXP, LN

%MFi %MFi, %KFi [-]

TRUNC %MFi %MFi, %KFi [-]

EXPT %MFi %MFi, %KFi %MWi, %KWi,

прямое значение

Op1 Op2 2

24–

×>

24–

Дополнительные инструкции

412

TWD USE 10 AE

Тригонометрические инструкции

Общие

положения

Эти инструкции позволяют пользователю выполнять тригонометрические

операции.

Структура Язык лестничной логики

Язык списка инструкций

LD %M0

[%MF0:=SIN(%MF10)]

LD %I3.2

[%MF2:=TAN(%MF10)]

LDR %I3.3

[%MF4:=ATAN(%MF20)]

SIN синус угла, выраженного в

радианах,

ASIN

арксинус (результат между и )

COS косинус угла, выраженного в

радианах,

ACOS

арккосинус (результат между 0 и )

TAN тангенс угла, выраженного в

радианах,

ATAN

арктангенс (результат между и )

---

%M0

%I3.2

%I3.3

%MF0:=SIN(%MF10)

%MF2:=TAN(%MF10)

%MF4:=ATAN(%MF20)