М: Машиностроение, 1976. –184 с.
В книге изложены методы обеспечения желаемого расположения корней замкнутой системы, образованной многомерным линейным объектом и регулятором, выходной сигнал которого – линейная комбинация переменных состояния объекта и их интегралов (модальное управление). Рассмотрены наблюдающие устройства детерминированных и стохастических объектов, восстанавливающие по измеряемой части вектора состояния весь этот вектор, что необходимо для свободного управления корнями Указаны способы оценки внешних возмущений, не поддающихся прямому измерению, и схемы самонастраивающихся устройств, определяющих не только вектор состояния, но и параметры объекта.
Книга рассчитана на научных и инженерно-технических работников, занимающихся проектированием автоматических систем и устройств Она может быть также полезна студентам, аспирантам и преподавателям ВУЗов.
Глава
1. Управление корнями при полной информации о векторе состояния
1.1. Метод стандартных коэффициентов
1.2. Матричные передаточные функции
1.3. Условие полной управляемости
1.4. Объекты с одним входом
1.5. Объекты с несколькими входами
1.6. Синтез гиростабилизатора при полностью измеримом векторе состояния
Глава
2. Управление корнями при неполной информации о векторе состояния
2.1. Объекты с одним входом
2.2. Синтез гиростабилизатора при неполной обратной связи по состоянию
2.3. Объекты с несколькими входами
2.4. Синтез гиростабилизатора с двумя входами
Глава
3. Управление нулями и коэффициентами усиления замкнутой системы
3.1. Одномерная комбинированная система
3.2. Многомерная комбинированная система
3.3. Управление корнями при интегральных обратных связях
3.4 Гиростабилизатор с астатическим регулированием по углу прецессии
Глава
4. Наблюдение детерминированных объектов
4.1. Реализация гироорбиты с помощью интегрирующего гироскопа
4.2. Наблюдающее устройство как замкнутая система
4.3. Общая теория наблюдающих устройств
4.4. Наблюдающее устройство идентификации
4.5. Редуцированное наблюдающее устройство
4.6. Редуцированное наблюдающее устройство в системе стабилизации летательного аппарата
4.7. Устройство для наблюдения линейной функции переменных состояния
Глава
5. Наблюдение объектов, подверженных действию возмущений и с неполной информацией
5.1. Оценивание внешних воздействий, не поддающихся прямому измерению
5.2. Наблюдение переменных состояния и внешних воздействий летательного аппарата
5.3. Синтез цепей обратной связи гиростабилизатора
Глава
6. Самонастраивающиеся наблюдательные устройства
6.1. Наблюдающие устройства с адаптацией к внешним воздействиям
6.2. Наблюдающее устройство с адаптацией к параметрам объекта
6.3. Применение самонастраивающегося наблюдательного устройства в гиростабилизаторе
6.4. Применение самонастраивающегося наблюдательного устройства в автопилоте
6.5. Самонастраивающийся автопилот легкого ЛА
Глава
7. Наблюдение объектов при случайных помехах
7.1. Переход от дифференциального уравнения к разностному
7.2. Дискретное наблюдающее устройство идентификации с усреднителем
7.3. Дискретный фильтр Калмана
7.4. Непрерывный фильтр Калмана
7.5. Оптимальный непрерывный фильтр в схеме гироорбиты
7.6. Оптимальный дискретный фильтр в системе определения местоположения
В книге изложены методы обеспечения желаемого расположения корней замкнутой системы, образованной многомерным линейным объектом и регулятором, выходной сигнал которого – линейная комбинация переменных состояния объекта и их интегралов (модальное управление). Рассмотрены наблюдающие устройства детерминированных и стохастических объектов, восстанавливающие по измеряемой части вектора состояния весь этот вектор, что необходимо для свободного управления корнями Указаны способы оценки внешних возмущений, не поддающихся прямому измерению, и схемы самонастраивающихся устройств, определяющих не только вектор состояния, но и параметры объекта.
Книга рассчитана на научных и инженерно-технических работников, занимающихся проектированием автоматических систем и устройств Она может быть также полезна студентам, аспирантам и преподавателям ВУЗов.
Глава
1. Управление корнями при полной информации о векторе состояния
1.1. Метод стандартных коэффициентов
1.2. Матричные передаточные функции
1.3. Условие полной управляемости
1.4. Объекты с одним входом
1.5. Объекты с несколькими входами
1.6. Синтез гиростабилизатора при полностью измеримом векторе состояния
Глава
2. Управление корнями при неполной информации о векторе состояния
2.1. Объекты с одним входом
2.2. Синтез гиростабилизатора при неполной обратной связи по состоянию
2.3. Объекты с несколькими входами
2.4. Синтез гиростабилизатора с двумя входами
Глава
3. Управление нулями и коэффициентами усиления замкнутой системы
3.1. Одномерная комбинированная система
3.2. Многомерная комбинированная система
3.3. Управление корнями при интегральных обратных связях
3.4 Гиростабилизатор с астатическим регулированием по углу прецессии
Глава
4. Наблюдение детерминированных объектов
4.1. Реализация гироорбиты с помощью интегрирующего гироскопа
4.2. Наблюдающее устройство как замкнутая система
4.3. Общая теория наблюдающих устройств
4.4. Наблюдающее устройство идентификации
4.5. Редуцированное наблюдающее устройство
4.6. Редуцированное наблюдающее устройство в системе стабилизации летательного аппарата
4.7. Устройство для наблюдения линейной функции переменных состояния
Глава
5. Наблюдение объектов, подверженных действию возмущений и с неполной информацией
5.1. Оценивание внешних воздействий, не поддающихся прямому измерению
5.2. Наблюдение переменных состояния и внешних воздействий летательного аппарата
5.3. Синтез цепей обратной связи гиростабилизатора
Глава
6. Самонастраивающиеся наблюдательные устройства
6.1. Наблюдающие устройства с адаптацией к внешним воздействиям
6.2. Наблюдающее устройство с адаптацией к параметрам объекта
6.3. Применение самонастраивающегося наблюдательного устройства в гиростабилизаторе
6.4. Применение самонастраивающегося наблюдательного устройства в автопилоте
6.5. Самонастраивающийся автопилот легкого ЛА
Глава
7. Наблюдение объектов при случайных помехах
7.1. Переход от дифференциального уравнения к разностному
7.2. Дискретное наблюдающее устройство идентификации с усреднителем
7.3. Дискретный фильтр Калмана
7.4. Непрерывный фильтр Калмана
7.5. Оптимальный непрерывный фильтр в схеме гироорбиты
7.6. Оптимальный дискретный фильтр в системе определения местоположения