74
установлены их базовые адреса: 0х300 Нех и 0х320 Нех. Для задания адресов
регистров платы PCL-720 в адресном пространстве PC на ней переключателями
установлен базовый адрес 0х2А0 Нех.
Формирование произвольного цилиндрического профиля из исходной
ленты осуществляется путем задания одновременного движения ленты и
различных траекторий движения манипуляторов. Например, при движении
второго манипулятора по координате Х
2
(справа налево) происходит гиб на
заданный угол
2
, в зависимости от конечного положения манипулятора
Х
2
(рис. 23). При протягивании (проталкивании) ленты между двумя
манипуляторами, установленных в точках с координатами X
1
, Y
1
и X
2
, Y
2
происходит гиб по заданному радиусу и т.д. Комплект сменяемых
инструментов позволяет выполнять гибы на углы до 135, а также гибы по
дугам с радиусами от 10 мм до 3 м. Таким образом, элементарными кривыми
задаваемого у ленты профиля являются отрезки прямых и дуги окружностей.
Кроме того, комплекс позволяет выполнять ряд дополнительных функций:
формовку спецпрофилей для соединения заподлицо, отрезку, съем готового
изделия и др.
В задачу контроллера входит управление движением по пяти
координатам (два двухкоординатных манипулятора и перемещение ленты) и
выдача (смена инструмента, зажим-разжим ленты, отрезка ленты, диапазон
скорости и др.) и прием (фиксация инструмента, лента установлена,
манипулятор в верхнем/нижнем положении и др.) необходимых релейных
сигналов.
14.2. Контроллер управления движением МС-3628
Контроллер управления движением МС-3628 (Motion Controller)
совместно с переходной платой 3628CB (Connector Board) фирмы Omnitech
Robotics (США) обеспечивают возможность одновременного управления
движением в следящем режиме по трем независимым координатам. Имеются
модификации данного модуля для управления одной и двумя координатами.
Плата МС-3628 устанавливается непосредственно в РС, а плата MC-3628CB,
устанавливаемая вне РС, соединяется с ней гибким кабелем.
В каждом канале контроллера МС-3628 в соответствии с заданным
значением координаты или заданным алгоритмом движения в реальном
масштабе времени формируются значения координат (обновление кодов
осуществляется с периодом Т=341 мкс.). Эти значения текущих координат
передаются в формирователь заданного кодов (ФЗК), который вырабатывает
код задания по координате. Формирование кодов происходит с учетом
заданной скорости и ускорения по координатам. Сравнение данных кодов с
величиной истинного значения координаты осуществляется в устройстве
сравнения, в котором вычисляется рассогласование между заданным и
истинным положением.
Сигнал истинного положения формируется в интерфейсном устройстве,
на вход которого подаются сигналы с фотоимпульсного датчика перемещений.