Файлы
Обратная связь
Для правообладателей
Баландин Д.В., Коган М.М. Синтез законов управления на основе линейных матричных неравенств
Файлы
Академическая и специальная литература
Автоматизация
Теория автоматического управления (ТАУ)
Назад
Скачать
Подождите немного. Документ загружается.
˙
x
=
F
(
x,
θ
)
,
F
(0
,
θ
)
≡
0
,
x
θ
θ
θ
V
(
x
)
˙
θ
=
−
α
5
˙
V
(
x,
θ
)
,
α
>
0
V
(
x
)
θ
=
θ
∗
x
x
=
0
Ψ(
x,
θ
)
=
V
(
x
)
+
1
2
α
k
θ
−
θ
∗
k
2
˙
x
=
Ax
+
B
u
,
A
B
u
=
θ
T
x
,
θ
V
(
x
)
=
x
T
X
x
˙
V
=
2
x
T
X
(
A
+
B
θ
)
x
,
θ
5
˙
V
=
2
xB
T
X
x
,
˙
θ
=
−
αxH
T
x
,
H
A
B
H
V
(
x
)
=
x
T
X
x
θ
=
θ
∗
X
B
=
H
X
=
X
T
>
0
X
B
=
H
(
A
+
B
θ
∗
)
T
X
+
X
(
A
+
B
θ
∗
)
<
0
θ
∗
A
T
X
+
X
A
+
θ
T
∗
H
T
+
H
θ
∗
<
0
,
Ψ
+
P
T
θ
T
∗
Q
+
Q
T
θ
∗
P
<
0
,
θ
∗
W
T
H
T
(
A
T
X
+
X
A
)
W
H
T
<
0
,
W
H
T
H
T
(
A
T
,
H
)
X
=
X
T
>
0
X
B
=
H
X
=
X
T
>
0
µ
>
0
A
T
X
+
X
A
−
µH
H
T
X
B
−
H
(
X
B
−
H
)
T
0
≤
0
(
A,
B
)
H
X
=
X
T
>
0
µ
>
0
(
A,
B
)
X
µ
X
X
=
X
T
>
0
X
B
=
H
A
T
X
+
X
A
−
µH
H
T
<
0
µ
>
0
u
=
−
µ
−
1
H
T
x
J
(
u
)
=
∞
Z
0
(
x
T
Qx
+
µu
T
u
)
dt
Q
=
Q
T
>
0
H
˙
x
1
=
x
2
,
˙
x
2
=
x
1
+
u
,
y
=
x
1
u
=
Θ
y
X
=
X
T
>
0
Y
=
Y
T
>
0
W
T
C
(
A
T
X
+
X
A
)
W
C
<
0
,
W
T
B
T
(
Y
A
T
+
AY
)
W
B
T
<
0
.
X
=
x
11
x
12
x
12
x
22
,
Y
=
y
11
y
12
y
12
y
22
,
A
=
0
1
1
0
,
B
=
0
1
,
C
=
(1
0)
W
B
T
=
1
0
,
W
C
=
0
1
,
x
12
<
0
,
y
12
<
0
.
X
=
1
+
δ
−
δ
2
−
δ
2
1
+
δ
,
Y
=
1
+
δ
−
δ
2
−
δ
2
1
+
δ
,
|
δ
|
1
Θ
X
Y
6
=
I
‹
1
2
...
18
19
20
21
22
23
24
...
28
29
›
