Содержание
Введение……………………………………………………………………………… 3
1 Основные задачи и принципы управления……………………………………… 5
1.1 Общие понятия и определения………………………………………………. 5
1.2 Принципы управления и регулирования.…………………………………… 8
1.2.1 Принцип разомкнутого управления…………………………………… 9
1.2.2 Принцип компенсации (управление по возмущению)………………. 9
1.2.3 Принцип обратной связи. Регулирование по отклонению.................... 10
1.3 Режимы работы АС. Характеристика процесса управления.......................... 12
1.4 Основные виды алгоритмов функционирования............................................ 16
1.5 Алгоритмы управления. Основные законы управления................................. 17
1.5.1 Пропорциональный закон (П-регулирование)........................................ 17
1.5.2 Интегральный закон (И-регулирование)................................................ 18
1.5.3 Пропорционально-интегральный закон (ПИ-регулирование).............. 18
1.5.4 Пропорционально-дифференциальный закон (ПД-регулирование).... 19
1.5.5 Пропорционально-интегрально-дифференциальный закон (ПИД-
регулирование)………………………………………………………………..
19
1.5.6 Позиционное регулирование (релейное)................................................ 19
1.6 Виды систем автоматического регулирования................................................ 19
1.6.1 Стабилизирующие, программные, следящие АС................................... 20
1.6.2 Автоматические системы прямого и непрямого регулирования.......... 21
1.6.3 Статические и астатические системы регулирования........................... 22
1.6.4 Линейные и нелинейные системы........................................................... 23
1.6.5 Непрерывные и дискретные АС............................................................... 24
2 Математическое описание элементов и систем управления…………………… 26
2.1 Линеаризация уравнений звена......................................................................... 29
2.2 Принцип суперпозиции...................................................................................... 33
2.3 Передаточная функция звена............................................................................. 33
2.4 Передаточные функции типовых (элементарных) звеньев............................ 36
2.4.1 Позиционные звенья................................................................................. 36
2.4.2 Интегрирующие звенья............................................................................. 38
2.4.3 Дифференцирующие звенья..................................................................... 39
2.5 Соединения звеньев и передаточные функции этих соединений.................. 41
2.5.1 Последовательное соединение................................................................ 41
2.5.2 Параллельное соединение......................................................................... 42
2.5.3 Звенья с обратными связями................................................................... 42
2.5.4 Смешанное соединение звеньев............................................................. 43
2.6 Структурные преобразования систем.............................................................. 44
2.7 Передаточные функции и дифференциальные уравнения замкнутых АС... 44
2.8 Частотные характеристики........................................................................................... 56
2.9 Воздействие периодических процессов на звено..................................................... 60
2.10 Переходные характеристики звена........................................................................... 61
2.10.1 Типовые входные воздействия........................................................................ 61
2.10.2 Переходные характеристики............................................................................ 65
2.11 Определение реакции звена (системы) на входное воздействие с
помощью переходных
характеристик................................................................................
67
3 Устойчивость линейных автоматических систем........................................................... 68