вырабатывающий нужное изменение g(t). Это управление может выполняться по
разомкнутому или замкнутому контуру или с помощью их комбинации.
Следящие системы. В следящих системах алгоритм функционирования заранее
не известен. Обычно управляемая величина должна в этих системах воспроизводить
изменение некоторого внешнего фактора, “следить” за ним. Следящую систему
можно осуществить по любому принципу управления. От системы программного
управления она отличается тем, что вместо задатчика программы устанавливается
устройство слежения за изменяющимся внешним фактором.
Кроме указанных алгоритмов функционирования можно выделить ряд таких,
как:
- поиска экстремумов некоторых параметров, или функций от параметров
процесса, характеризующих качество процессов;
- оптимизации;
- адаптации (приспособления).
1.5 Алгоритмы управления. Основные законы управления
[3,с.23-24; 4,с.30-33, 113-118]
Алгоритмом управления называется совокупность предписаний, определяющих
характер воздействия на УО с целью выполнения им заданного алгоритма
функционирования. Предписаниями для функционирования алгоритма управления
могут быть, например, требования к качеству переходного процесса (отсутствия
колебаний, длительность переходного процесса, величина ошибки), т.е. заложенный в
автоматическое УУ алгоритм управления обеспечивает выполнение алгоритма
функционирования с заданным качеством работы АС.
Под законом понимают математическую зависимость, по которой УУ
воздействовало бы на УО, если бы оно было безынерционным. “Закон” – это
идеализированный алгоритм управления. Фактический алгоритм управления
отличается от “закона” за счет динамических искажений в УУ. Но так как в
большинстве регуляторов инерционность намного меньше инерционности объекта, то
ею можно принебречь и считать, что алгоритм управления близок к “закону”.
Закон регулирования тесно связан с конструкцией регулятора и может быть
линейным, нелинейным, непрерывным, импульсным и т.д. Рассмотрим самые
распространенные законы, осуществляемые непрерывными линейными регуляторами
по отклонению. Эти законы управления характеризуют связь положения ИУ
(регулятора) с отклонениями регулируемой величины y.
1.5.1 Пропорциональный закон (П-регулирование)
При пропорциональном регулировании положение регулирующего органа
пропорционально выходной величине или ее отклонению: