Руководство по программированию Siemens. Расширенное программирование SINUMERIK 840D/840Di/810D

Подождите немного. Документ загружается.

09.01 Синхронные действия движения

840D

NCU 572

NCU 573

840Di

SINUMERIK 840D/840Di/810D Руководство по программированию. Расширенное программирование (PGA) - Выпуск 09.01 10-381

10.4.9 Функция обработки SYNFCT

Программирование

SYNFCT(Polynom Nr., Echtzeitvariable-Ausgang, Echtzeitvariable-Eingang)

Объяснение

Polynom-Nr.

Определенный с помощью FCTDEF

полином (см. подраздел "Определение

полинома")

Echtzeitvariable-Ausgang

Запись переменной реального

времени

Echtzeitvariable-Eingang

Чтение переменной реального

времени

Функция

SYNFCT считывает синхронно с обработкой переменные реального

времени (к примеру, аналоговый вход, фактическое значение, ...) и

вычисляет с их помощью с использованием полинома обработки

(FCTDEF) в макс. 3-ем порядке функциональные значения (к

примеру, процентовку, скорость, позицию оси, ...) Результат

выводится на переменную реального времени и ограничивается

вверх и вниз с помощью FCTDEF (см. главу 10.4.7).

В качестве выходных переменных реального времени могут быть

выбраны переменные, которые входят в процесс обработки

• с аддитивным влиянием

• с мультипликативным влиянием

• в качестве позиционного смещения

• непосредственно

Использование

Функция обработки находит применение

• при адаптивном управлении (Adaptive Control)

• при управлении мощностью лазера

• при подключении позиции

Синхронные действия движения 09.01

840D

NCU 572

NCU 573

840Di

10-382 SINUMERIK 840D/840Di/810D Руководство по программированию. Расширенное программирование (PGA) - Выпуск 09.01

10.4.10 Адаптивное управление (аддитивное)

Пример программирования

Аддитивное влияние запрограммированной

подачи

Управление запрограммированной подачей должно

осуществляться аддитивно через ток X-оси (ось

подачи):

Подача должна варьироваться на +/- 100

mm/min, при этом ток колеблется на +/-1A вокруг

рабочей точки в 5A.

1. Определение полинома

Определение коэффициентов

y = f(x) = a

+ a

x + a

+ a

= -100mm/1 min A

= -(-100)*5 =500

= a

= 0 (не квадратный и кубический

элемент)

верхняя граница = 100

нижняя граница = -100

Из этого следует:

FCTDEF(1,-100,100,500,-100,0,0)

2. Включение адаптивного управления

ID=1 DO SYNFCT(1,$AC_VC,$AA_LOAD[x])

;считывание актуальной осевой нагрузки (% от макс. тока привода) через

$AA_LOAD[x], вычислить с помощью определенного выше полинома коррекцию подачи траектории.

09.01 Синхронные действия движения

840D

NCU 572

NCU 573

840Di

SINUMERIK 840D/840Di/810D Руководство по программированию. Расширенное программирование (PGA) - Выпуск 09.01 10-383

10.4.11 Адаптивное управление (мультипликативное)

Пример программирования

Мультипликативное влияние на

запрограммированную подачу

На запрограммированную подачу должно

осуществляться мультипликативное влияние, при

этом подача – в зависимости от нагрузки привода –

не должна превышать определенных границ:

• при нагрузке привода в 80% подача должна

быть остановлена: процентовка = 0.

• при нагрузке привода в 30% можно

осуществлять перемещение с

запрограммированной подачей:

процентовка = 100%.

• скорость подачи может быть превышена

максимум на 20%: макс. процентовка = 120%.

1. Определение полинома

Определение коэффициентов

y = f(x) = a

+ a

x + a

+ a

= -100%/(80-30)% = -2

= 100 + (2*30) = 160

= a

= 0 (не квадратный и кубический

элемент)

Верхняя граница = 120

Нижняя граница = 0

Из этого следует:

FCTDEF(2,0,120,160,-2,0,0)

2. Включение адаптивного управления

ID=1 DO SYNFCT(2,$AC_OVR,$AA_LOAD[x])

;через $AA_LOAD[x] считать актуальную осевую нагрузку (% от макс. тока привода),

вычислить с помощью определенного выше полинома ручную коррекцию подачи.

Синхронные действия движения 09.01

840D

NCU 572

NCU 573

810D

840Di

10-384 SINUMERIK 840D/840Di/810D Руководство по программированию. Расширенное программирование (PGA) - Выпуск 09.01

10.4.12 Регулировка дистанции с ограниченной коррекцией

Пример программирования

Встроенное вычисление значений дистанции с

проверкой предельного диапазона

$AA_OFF_MODE = 1

Внимание:

Контурное усиление наложенного регулирующего

контура зависит от установки Ipo-такта.

Помощь: прочесть и учесть MD для Ipo-такта.

Указание:

Ограничение скорости наложенного

интерполятора через MD 32020: JOG_VELO

при Ipo-такте 12 ms:

Скорость:

0 120

min

Подпрограмма: регулировка дистанции вкл

%_N_AON_SPF

Подпрограмма для регулировки дистанции

Вкл

PROC AON

$AA_OFF_LIMIT[Z]=1

Определение предельного значения

FCTDEF(1, -10, +10, 0, 0.6, 0.12)

Определение полинома

ID=1 DO SYNFCT(1,$AA_OFF[Z],$A_INA[3])

Регулировка дистанции активна

ID=2 WHENEVER $AA_OFF_LIMIT[Z]<>0

DO $AA_OVR[X] = 0

Блокировка оси Х при превышении

предельного диапазона

RET

ENDPROC

Подпрограмма: регулировка дистанции выкл

%_N_AOFF_SPF

PROC AOFF

Подпрограмма для регулировки дистанции

Выкл

CANCEL(1)

Стирание синхронного действия

регулировки дистанции

CANCEL(2)

Стирание проверки предельного

диапазона

RET

ENDPROC

09.01 Синхронные действия движения

840D

NCU 572

NCU 573

810D

840Di

SINUMERIK 840D/840Di/810D Руководство по программированию. Расширенное программирование (PGA) - Выпуск 09.01 10-385

Главная программа:

%_N_MAIN_MPF

AON

Регулировка дистанции ВКЛ

...

G1 X100 F1000

AOFF

Регулировка дистанции ВЫКЛ

M30

Указания

Позиционное смещение в базовой кинематической

системе

С помощью системной переменной $AA_OFF[Achse]

можно наложить движение на каждую ось канала. Оно

действует как позиционное смещение в базовой

кинематической системе.

Запрограммированное таким образом позиционное

смещение сразу же накладывается на соответствующую

ось, независимо от того, перемещается ли ось

запрограммированно или нет.

От SW 4 возможно ограничить абсолютно

корректируемую величину (выход переменной реального

времени) до зафиксированного в установочных данных

SD 43350: AA_OFF_LIMIT значения.

Через машинные данные MD 36750: AA_OFF_MODE

определяется вид наложения дистанции:

0 пропорциональная оценка

1 встроенная оценка

С помощью системной переменной

$AA_OFF_LIMIT[Achse] можно осуществлять зависящий

от направления опрос, находится ли значение коррекции

в предельном диапазоне. Эта системная переменная

может запрашиваться из синхронных действий и при

достижении предельного значения, к примеру,

останавливать ось или устанавливать тревогу.

0 значение коррекции не в предельном диапазоне

1 достигнут предел значения коррекции в

положительном направлении

-1 достигнут предел значения коррекции в

отрицательном направлении

Синхронные действия движения 09.01

840D

NCU 571

840D

NCU 572

NCU 573

810D

840Di

10-386 SINUMERIK 840D/840Di/810D Руководство по программированию. Расширенное программирование (PGA) - Выпуск 09.01

10.4.13 Коррекция инструмента Online FTOC

Программирование

FTOC(Polynom-Nr., EV, Länge1_2_3 oder Radius4, Kanal,

Spindel)

Объяснение

Polynom-Nr. Определенный с помощью FCTDEF полином, см. раздел

"Определение полиномов" в этой главе.

EV Переменная реального времени, для которой должно быть

вычислено функциональное значение через указанный полином.

Länge1_2_3

Radius4

Коррекция длин ($TC_DP1 bis 3) или коррекция радиуса, к

которой прибавляется вычисленное функциональное значение.

Kanal Номер канала, в котором коррекция будет действовать. Для

коррекции в активном канале указание здесь не осуществляется.

В канале назначения должна быть включена FTOCON.

Spindel Указать только в том случае, если должна осуществляться

коррекция не активного шпинделя.

Функция

FTOC позволяет осуществлять наложенное

движение для геометрической оси по

запрограммированному с помощью FCTDEF

полиному в зависимости от опорного значения,

которым может быть, к примеру, фактическое

значение оси.

Таким образом можно программировать и

модальные коррекции инструмента Online или

регулировки дистанции в качестве синхронных

действий.

Использование

Обработка детали и правка шлифовального круга в одном и том же

канале или в различных каналах (канал обработки и правки).

Граничные условия и установки по правке шлифовальных кругов

действуют для FTOC аналогично коррекции инструмента Online с

PUTFTOCF.

Информацию см. главу 5 «Коррекции инструмента».

09.01 Синхронные действия движения

840D

NCU 571

840D

NCU 572

NCU 573

810D

840Di

SINUMERIK 840D/840Di/810D Руководство по программированию. Расширенное программирование (PGA) - Выпуск 09.01 10-387

Пример программирования

На примере должна быть осуществлена

коррекция длины активного, находящегося в

зацеплении шлифовального круга.

%_N_ABRICHT_MPF

FCTDEF(1,-1000,1000,-$AA_IW[V],1)

Определение функции.

ID=1 DO FTOC(1,$AA_IW[V],3,1)

Выбор коррекции инструмента Online:

Фактическое значение V-оси является

входным значением для полинома 1;

результат прибавляется в канале 1 в

качестве значения коррекции к длине 3

активного шлифовального диска.

WAITM(1,1,2)

Синхронизация с каналом обработки

G1 V-0.05 F0.01 G91

Движение подачи для правки

G1 V-0.05 F0.02

...

CANCEL(1)

Отключение коррекции Online

...

Синхронные действия движения 09.01

840D

NCU 571

840D

NCU 572

NCU 573

810D

840Di

10-388 SINUMERIK 840D/840Di/810D Руководство по программированию. Расширенное программирование (PGA) - Выпуск 09.01

10.4.14 Движение позиционирования

Функция

Позиционирование осей может осуществляться

полностью асинхронно с программой обработки

деталей из синхронных действий.

Программирование позиционирующих осей из

синхронных действий рекомендуется для

циклических процессов или процессов, сильно

зависящих от событий. Запрограммированные из

синхронных действий оси называются командные

оси.

Начиная с SW 5 в синхронных действия могут

программироваться G70/G71/G700/G710 G-коды.

Таким образом в синхронных действиях может

определяться система мер для задач

позиционирования.

Литература: /PG/ Kap. 3 “Указания пути”

/FBSY/ “Запуск командных осей”

Система мер определяется с помощью

G70/G71/G700/G710.

Посредством программирования G-функций в

синхронных действиях можно определить

INCH/METRIC-оценку для синхронного действия

независимо от контекста программы обработки

деталей.

Пример 1 Программное окружение влияет на

путь позиционирования

позиционирующей оси (нет G-функции

в сегменте операции синхронного

действия)

N100 R1=0

N110 G0 X0 Z0

N120 WAITP(X)

N130 ID=1 WHENEVER $R==1 DO POS[X]=10

09.01 Синхронные действия движения

840D

NCU 571

840D

NCU 572

NCU 573

810D

840Di

SINUMERIK 840D/840Di/810D Руководство по программированию. Расширенное программирование (PGA) - Выпуск 09.01 10-389

N140 R1=1

N150 G71 Z10 F10

Z=10 mm X=10 mm

N160 G70 Z10 F10

Z=254 mm X=254 mm

N170 G71 Z10 F10

Z=10 mm X=10 mm

N180 M30

Пример 2 G71 в сегменте операции синхронного

действия однозначно (метрически)

определяет путь позиционирования

позиционирующей оси, независимо от

программного окружения.

N100 R1=0

N110 G0 X0 Z0

N120 WAITP(X)

N130 ID=1 WHENEVER $R==1 DO G71 POS[X]=10

N140 R1=1

N150 G71 Z10 F10

Z=10 mm X=10 mm

N160 G70 Z10 F10

Z=254 mm X=10 mm (X всегда

позиционирует на 10 mm)

N170 G71 Z10 F10

Z=10 mm X=10 mm

N180 M30

Пример программирования

Блокировка запрограммированного движения

оси

Если движение оси должно начинаться не с

началом кадра, то процентовка для оси из

синхронного действия может удерживаться на 0

до желаемого момента запуска.

WHENEVER $A_IN[1]==0 DO $AA_OVR[W]=0 G01 X10 Y25 F750 POS[W]=1500

FA=1000

;позиционирующая ось остается остановленной до тех пор, пока цифровой вход 1 =0

Синхронные действия движения 09.01

840D

NCU 571

840D

NCU 572

NCU 573

810D

840Di

10-390 SINUMERIK 840D/840Di/810D Руководство по программированию. Расширенное программирование (PGA) - Выпуск 09.01

10.4.15 Позиционирование оси POS

Функция

POS[Achse]=Wert

Движение позиционирующей оси, в отличие от

программирования из программы обработки

деталей, не влияет на выполнение программы

обработки деталей.

Объяснение

Achse:

Имя оси, которая должна быть перемещена

Wert:

Указание значения перемещения

Пример программирования

ID=1 EVERY $AA_IM[B]>75 DO POS[U]=100

;инкрементное перемещение оси U в зависимости от режима перемещения на

100 (inch/mm) или на позицию 100 (inch/mm) от нулевой точки управления.

ID=1 EVERY $AA_IM[B]>75 DO POS[U]=$AA_MW[V]-$AA_IM[W]+13.5

;перемещение оси U на расстояние, вычисленное из переменных реального времени.

10.4.16 Старт/стоп оси MOV

Программирование

MOV [A

chse]=Wert

Объяснение

Achse:

Имя оси, которая должна быть запущенаl

Wert:

Команда старта для движения

перемещения/остановки

Знак определяет направление движения

Тип данных значения INTEGER.

Wert >0

(обычно +1): положительное направление

Wert <0

(обычно -1): отрицательное направление

Wert ==0:

остановка движения оси