Руководство по программированию Siemens. Расширенное программирование SINUMERIK 840D/840Di/810D

Подождите немного. Документ загружается.

09.01 Синхронные действия движения

840D

NCU 571

840D

NCU 572

NCU 573

810D

840Di

SINUMERIK 840D/840Di/810D Руководство по программированию. Расширенное программирование (PGA) - Выпуск 09.01 10-391

Функция

С помощью MOV[Achse]=Wert командная ось

может быть запущена без указания конечной

позиции. Соответствующая ось перемещается в

запрограммированном направлении до тех пор,

пока посредством новой команды движения или

позиционирования не будет задано другое

движение или ось не будет остановлена

командой стоп.

Пример программирования

... DO MOV[U]=0

Остановка оси U

Указание

Если делительная ось останавливается с

помощью MOV[Achse]=0, то ось останавливается

на следующей делительной позиции.

10.4.17 Осевая подача: FA

Пример программирования

FA[Achse]=Vorschub

ID=1 EVERY $AA_IM[B]>75 DO POS[U]=100 FA[U]=990

;фиксировано заданное значение подачи

ID=1 EVERY $AA_IM[B]>75 DO POS[U]=100 FA[U]=$AA_VACTM[W]+100

;образование значения подачи из переменных

реального времени

Синхронные действия движения 09.01

840D

NCU 571

840D

NCU 572

NCU 573

810D

840Di

10-392 SINUMERIK 840D/840Di/810D Руководство по программированию. Расширенное программирование (PGA) - Выпуск 09.01

10.4.18 Программный конечный выключатель

Функция

Запрограммированное с помощью G25/G26

ограничение рабочего поля учитывается в

зависимости от установочных данных

$SA_WORKAREA_PLUS_ENABLE для командных

осей.

Включение и выключение ограничения рабочего

поля через G-функции WALIMON/WALIMOF в

программе обработки деталей не влияет на

командные оси.

10.4.19 Координация осей

Функция

Обычно ось перемещается либо из программы

обработки деталей в кадре движения, либо из

синхронного действия.

Если эта же ось должна перемещаться

попеременно из программы обработки деталей в

качестве оси траектории или позиционирующей

оси и из синхронного действия, то

осуществляется скоординированная передача

между обеими движениями оси.

Если после этого командная ось перемещается

из программы обработки деталей, то для этого

необходима реорганизация предварительной

обработки. Это обуславливает в свою очередь

прерывание выполнения программы обработки

деталей, сравнимое с остановкой подачи.

09.01 Синхронные действия движения

840D

NCU 571

840D

NCU 572

NCU 573

810D

840Di

SINUMERIK 840D/840Di/810D Руководство по программированию. Расширенное программирование (PGA) - Выпуск 09.01 10-393

Пример

Перемещение X-оси по выбору из программы

обработки деталей и синхронных действий:

N10 G01 X100 Y200 F1000

X-ось запрограммирована в программе

обработки деталей

…

N20 ID=1 WHEN $A_IN[1]==1 DO

POS[X]=150 FA[X]=200

Запуск позиционирования из синхронных

действий, если готов цифровой вход

…

CANCEL(1)

Выключение синхронного действия

…

N100 G01 X240 Y200 F1000

;X становится осью траектории; перед движением устанавливается время ожидания на основе

осевой передачи, если цифровой вход был = 1 и Х был позиционирован из синхронного действия.

Пример программирования

Изменение команды перемещения для той же

оси:

ID=1 EVERY $A_IN[1]>=1 DO POS[V]=100 FA[V]=560

;запуск позиционирования из синхронного действия, если цифровой вход >= 1

ID=2 EVERY $A_IN[2]>=1 DO POS[V]=$AA_IM[V] FA[V]=790

Ось движется тогда, когда устанавливается второй вход, т.е. конечная позиция и подача для оси V

плавно отслеживается при двух одновременно активных синхронных действиях при текущем

движении.

Синхронные действия движения 09.01

840D

NCU 572

NCU 573

810D

CCU2

840Di

10-394 SINUMERIK 840D/840Di/810D Руководство по программированию. Расширенное программирование (PGA) - Выпуск 09.01

10.4.20 Установка фактического значения

Функция

При выполнении PRESETON (ось, значение)

актуальная позиция оси не изменяется, ей

присваивается новое значение.

Указания

PRESETON из синхронных действий возможна

для:

• Круговых осей Modulo, запущенных из

программы обработки деталей

• всех командных осей, которые были

запущены из синхронного действия

Ограничение:

PRESETON не возможна для осей, участвующих

в трансформации.

Пример программирования

WHEN $AA_IM[a] >= 89.5 DO PRESETON(a4,10.5)

;смещение нулевой точки управления оси а на 10.5 единиц длины (inch или mm) в

положительном осевом направлении.

Ограничение

Одна и та же ось может перемещаться из

программы обработки деталей или из синхронного

действия только смещенной по времени, поэтому

при программировании оси из программы обработки

деталей может устанавливаться время ожидания,

если эта ось до этого была запрограммирована в

синхронном действии.

Если та же ось используется попеременно, то

осуществляется скоординированная передача

между обоими движениями оси. Для этого

выполнение программы обработки деталей

должно быть прервано.

09.01 Синхронные действия движения

840D

NCU 572

NCU 573

810D

CCU2

840Di

SINUMERIK 840D/840Di/810D Руководство по программированию. Расширенное программирование (PGA) - Выпуск 09.01 10-395

10.4.21 Движения шпинделя

Функция

Шпиндели могут позиционироваться полностью

асинхронно с программой обработки деталей из

синхронных действий. Это вид

программирования рекомендуется для

циклических процессов или процессов, сильно

зависящих от событий.

Пример программирования

Запуск/остановка/позиционирование шпинделя

ID=1 EVERY $A_IN[1]==1 DO M3 S1000

Установка направления вращения и числа

оборотов

ID=2 EVERY $A_IN[2]==1 DO SPOS=270

Позиционирование шпинделя

Последовательность обработки

Если через одновременно активные синхронные

действия для шпинделя задаются

конкурирующие команды, то действует последняя

по времени команда шпинделя.

Пример программирования

Установка направления вращения, числа

оборотов/позиционирование шпинделя

ID=1 EVERY $A_IN[1]==1 DO M3 S300

Установка направления вращения и числа

оборотов

ID=2 EVERY $A_IN[2]==1 DO M4 S500

Задача нового направления вращения и

нового числа оборотов

ID=3 EVERY $A_IN[3]==1 DO S1000

Задача нового числа оборотов

ID=4 EVERY ($A_IN[4]==1) AND

($A_IN[1]==0) DO SPOS=0

Позиционирование шпинделя

Синхронные действия движения 09.01

840D

NCU 572

NCU 573

810D

CCU2

840Di

10-396 SINUMERIK 840D/840Di/810D Руководство по программированию. Расширенное программирование (PGA) - Выпуск 09.01

10.4.22 Буксировка: TRAILON, TRAILOF

Функция

DO TRAILON(Folgeachse, Leitachse, Koppelfaktor)

включение буксировки

DO TRAILOF(Folgeachse, Leitachse, Leitachse 2)

выключение буксировки

При включении связи из синхронного действия

ведущая ось может находиться в движении. В

этом случае подчиненная ось ускоряется до

заданной скорости. Позиция ведущей оси на

момент синхронизации скоростей является

стартовой позицией для буксировки.

Функциональность буксировки описана в главе

«Параметры движения по траектории».

Активизация асинхронной буксировки:

... DO TRAILON(FA, LA, Kf)

с: FA: подчиненная ось

LA: ведущая ось

Kf: коэффициент связи

Деактивизация асинхронной буксировки:

... DO TRAILOF(FA, LA, LA2)

с: FA: подчиненная ось

LA: ведущая ось

LA2: ведущая ось 2, опция

Пример программирования

$A_IN[1]==0

DO TRAILON(Y,V,1)

Включение 1-ой структуры буксировок, если

цифровым входом является 1

$A_IN[2]==0

DO TRAILON(Z,W,-1)

Включение 2-ой структуры буксировок

G0 Z10

Подача Z- и W-оси в противоположном осевом

направлении

G0 Y20

Подача Y- и V-оси в одном и том же осевом

направлении

...

G1 Y22 V25

Наложение зависимого и независимого движения

буксируемой оси “V”

...

TRAILOF(Y,V)

Выключение 1-ой структуры буксировок

TRAILOF(Z,W)

Выключение 2-ой структуры буксировок

09.01 Синхронные действия движения

840D

NCU 571

840D

NCU 572

NCU 573

810D

840Di

SINUMERIK 840D/840Di/810D Руководство по программированию. Расширенное программирование (PGA) - Выпуск 09.01 10-397

10.4.23 Соединение по ведущему значению LEADON, LEADOF

Функция

Осевое соединение по ведущему значению

может программироваться без ограничений в

синхронных действиях.

Включение осевого соединения по ведущему

значению:

...DO LEADON(FA,LA,NR)

с: FA: подчиненная ось

LA: ведущая ось

NR: номер сохраненной таблицы

кривых

Выключение осевого соединения по

ведущему значению:

...DO LEADOF(FA,LA)

с: FA: подчиненная ось

LA: ведущая ось

Для освобождения одной из соединяемых осей для

доступа через синхронное действие необходимо

сначала вызвать функцию RELEASE для

соединяемой подчиненной оси.

Пример:

RELEASE (XKAN)

ID=1 every SR1==1 to LEADON(CACH,XKAN,1)

Пример программирования

Резка в движении

Пруточный материал, постоянно движущийся через рабочую область отрезного устройства,

должен разрезаться на одинаковые части.

Ось X: ось, в которой движется пруточный материал. WСS

Ось X1: ось станка пруточного материала, MСS

Ось Y: ось, в которой перемещается отрезное устройство с пруточным материалом

Предполагается, что подача отрезного инструмента и управление им контролируется PLC.

Для установки синхронности между пруточным материалом и отрезным устройством могут

обрабатываться сигналы интерфейса PLC.

Действия включение соединение, LEADON

выключение соединения, LEADOF

установка фактического значения, PRESETON

Синхронные действия движения 09.01

840D

NCU 571

840D

NCU 572

NCU 573

810D

840Di

10-398 SINUMERIK 840D/840Di/810D Руководство по программированию. Расширенное программирование (PGA) - Выпуск 09.01

%_N_SCHERE1_MPF

;$PATH=/_N_WKS_DIR/_N_DEMOFBE_WPD

N100 R3=1500

;длина отрезаемой части

N200 R2=100000 R13=R2/300

N300 R4=100000

N400 R6=30

;стартовая позиция оси Y

N500 R1=1

;условие старта для подающей оси

N600 LEADOF(Y,X)

;стирание возможного соединения

N700 CTABDEF(Y,X,1,0)

;определение таблиц

N800 X=30 Y=30

;пары значений

N900 X=R13 Y=R13

N1000 X=2*R13 Y=30

N1100 CTABEND

;конец определения таблиц

N1200 PRESETON(X1,0)

;предустановка на начало

N1300 Y=R6 G0

;Стартовая позиция. Y Achse, ось

линейная

N1400 ID=1 WHENEVER $AA_IW[X]>$R3 DO PESETON(X1,0)

;PRESET после длины R3, новое начало после отрезания

N1500 RELEASE(Y)

N1800 ID=6 EVERY $AA_IM[X]<10 DO LEADON(Y,X,1)

; Y через таблицу 1 соединить с X при X <

N1900 ID=10 EVERY $AA_IM[X]>$R3-30 DO EADOF(Y,X)

;отсоединить > 30 перед пройденной

длиной отреза

N2000 WAITP(X)

N2100 ID=7 WHEN $R1==1 DO MOV[X]=1

FA[X]=$R4

;ось подачи прутка постоянно приводится

в движение

N2200 M30

09.01 Синхронные действия движения

840D

NCU 571

840D

NCU 572

NCU 573

810D

840Di

SINUMERIK 840D/840Di/810D Руководство по программированию. Расширенное программирование (PGA) - Выпуск 09.01 10-399

10.4.24 Измерение

По сравнению с использованием в кадрах

движения функций измерения может свободно

включаться и выключаться из синхронных

действий.

• осевое измерение без стирания остатка пути:

MEAWA[Achse]=(Modus, Triggerereignis_1, ..._4

• непрерывное измерение без стирания остатка

пути:

MEAC[Achse]=(Modus, Meßspeicher, Triggerereignis_1, ..._4

Прочую информацию по измерению см. главу 5, “Расширенные функции измерения”

10.4.25 Установка/стирание меток ожидания: SETM, CLEARM (от версии SW 5.2)

Функция

SETM(MarkerNummer)

Установка метки ожидания для канала

CLEARM(MarkerNummer)

Стирание метки ожидания для канала

В синхронных действиях могут устанавливаться или

стираться метки ожидания для того, чтобы, к примеру,

координировать каналы между собой.

SETM

Команда SETM может записываться в программе

обработки деталей и в сегменте операции синхронного

действия. Она устанавливает метку MarkerNummer для

канала, в котором выполняется команда.

CLEARM

Команда CLEARM может записываться в программе

обработки деталей и в сегменте операции синхронного

действия. Она стирает метку MarkerNummer для канала,

в котором выполняется команда.

Синхронные действия движения 09.01

840D

NCU 571

840D

NCU 572

NCU 573

810D

840Di

10-400 SINUMERIK 840D/840Di/810D Руководство по программированию. Расширенное программирование (PGA) - Выпуск 09.01

10.4.26 Реакции на ошибки

Функция

Реакции на ошибки могут программироваться с помощью

синхронных действий, при этом опрашиваются переменные

состояния и запускаются соответствующие операции.

Возможными реакциями на ошибочные состояния являются:

• остановка оси: процентовка =0

• установка тревоги: с помощью SETAL могут устанавливаться

циклические тревоги из синхронных действий.

• установка выхода

• все возможные в синхронных действиях операции

Пример программирования

ID=67 WHENEVER ($AA_IM[X1]-$AA_IM[X2])<4.567 DO $AA_OVR[X2]=0

;остановить ось Х2, если интервал безопасности между осями Х1 и Х2 слишком мал.

ID=67 WHENEVER ($AA_IM[X1]-$AA_IM[X2])<4.567 DO SETAL(61000)

;установить тревогу, если интервал безопасности между осями Х1 и Х2 слишком мал.

10.4.27 Перемещение до жесткого упора FXS и FOCON/FOCOF

Объяснение

FXS и FOC в синхронных действиях

FXS[Achse]

Выбор только в системах с цифровыми приводами (VSA, HSA, HLA)

FXST[Achse]

Изменение зажимной момент FXST

FXSW[Achse]

Изменение окна контроля FXSW

FOCON[Achse]

Активизация действующего модально ограничения момента/усилия

FOCOF[Achse]

Отключение ограничения момента/усилия

FOCON/FOCOF

Программирование оси осуществляется в квадратных скобках.

Допускаются:

– идентификаторы геометрических осей

– идентификаторы осей канала

– идентификаторы осей станка