Руководство по программированию Siemens. Расширенное программирование SINUMERIK 840D/840Di/810D
Подождите немного. Документ загружается.
10
09.01 Синхронные действия движения
10
840D
NCU 571
840D
NCU 572
NCU 573
810D
840Di
ООО Siemens 2001 Все права защищены.
SINUMERIK 840D/840Di/810D Руководство по программированию. Расширенное программирование (PGA) - Выпуск 09.01 10-401
Функция
Команды для перемещения до жесткого упора
программируются с помощью команд программы
обработки деталей FXS, FXST и FXSW в синхронных
действиях/технологических циклах.
Активизация может осуществляться без движения, момент
ограничивается сразу же. Как только ось начинает
двигаться со стороны заданного значения, начинается
контроль упора.
Перемещение с ограниченным моментом/усилием
(FOC):
Функция позволяет в любое время изменять
момент/усилие через синхронные действия и может
активизироваться модально или по отношению к кадру.
Указания
Многократный выбор
Выбор может осуществляться только один раз. Если из-за
ошибочного программирования функция после
активизации (FXS[Achse]=1) вызывается еще раз, то
включается тревога 20092 „
Перемещение до жесткого упора
еще активно“
.
Программирование, запрашивающее в условии либо
$AA_FXS[], либо свой идентификатор (здесь R1),
позволяет избежать многократной активизации функции.
Фрагмент программы обработки деталей:
N10 R1=0
N20 IDS=1 WHENEVER ($R1==0 AND
$AA_IW[AX3] > 7) DO R1=1 FXST[AX1]=12
Относящиеся к кадру синхронные действия:
Посредством программирования относящегося к кадру
синхронного действия перемещение до жесткого упора
может подключаться при движении подвода.
Пример программирования:
N10 G0 G90 X0 Y0
N20 WHEN $AA_IW[X] > 17 DO FXS[X]=1
;если X достигает позиции
больше 17mm,
N30 G1 F200 X100 Y110
; то активизируется FXS
10
Синхронные действия движения 09.01
10
840D
NCU 571
840D
NCU 572
NCU 573
810D
840Di
ООО Siemens 2001 Все права защищены.
10-402 SINUMERIK 840D/840Di/810D Руководство по программированию. Расширенное программирование (PGA) - Выпуск 09.01
Статические и относящиеся к кадру синхронные действия:
В статических и относящихся к кадру синхронных действиях могут
использоваться те же команды FXS, FXST и FXSW, что и при
обычном выполнении программы обработки деталей.
Присваиваемые значения могут быть получены через вычисление.
Пример программирования
Перемещение до жесткого упора (FXS)
Запущено синхронным действием
Y-Achse: ; активизация статических синхронных действий:
N10 IDS=1 WHENEVER (($R1==1) AND
($AA_FXS[y]==0)) DO
$R1=0 FXS[Y]=1 FXST[Y]=10
FA[Y]=200 POS[Y]=150
; через установку $R1=1 для оси Y
; активизируется FXS, действующий
; момент уменьшен до 10% и запущено
; движение перемещения в
; направлении упора
N11 IDS=2 WHENEVER ($AA_FXS[Y]==4) DO
FXST[Y]=30
; как только упор распознан
; ($AA_FXS[Y]==4), момент увеличивается
; до 30%
N12 IDS=3 WHENEVER ($AA_FXS[Y]==1) DO
FXST[Y]=$R0
; после достижения упора момент
; управляется в зависимости от R0
N13 IDS=4 WHENEVER (($R3==1) AND
($AA_FXS[Y]==1)) DO
FXS[Y]=0
FA[Y]=1000 POS[Y]=0
; отключение в зависимости
; от R3 и
; возврат
N20 FXS[Y]=0 G0 G90 X0 Y0
; обычное выполнение программы:
освободить ось Y для
N30 RELEASE(Y)
; движения в синхронном действии
N40 G1 F1000 X100
; движение другой оси
N50 ......
;
N60 GET(Y)
; повторный прием оси Y в
; структуру траекторий
Пример программирования
Активизация ограничения моментов/усилия
(FOC)
N10 FOCON[X]
; модальная активизация ограничения
N20 X100 Y200 FXST[X]=15
; X перемещается с уменьшенным
моментом (15%)
N30 FXST[X]=75 X20
; изменение момента до 75%, X
перемещается с
; эти ограниченным моментом
N40 FOCOF[X]
; отключение ограничения моментов
10
09.01 Синхронные действия движения
10
840D
NCU 571
840D
NCU 572
NCU 573
810D
840Di
ООО Siemens 2001 Все права защищены.
SINUMERIK 840D/840Di/810D Руководство по программированию. Расширенное программирование (PGA) - Выпуск 09.01 10-403
10.5 Технологические циклы
Функция
В качестве операций в синхронных действиях
могут вызываться и программы, которые однако
могут состоять только из функций, которые
разрешены в качестве операций в синхронных
действиях. Построенные таким образом
программы называются технологическими
циклами.
Технологические циклы сохраняются в качестве
подпрограмм в СЧПУ. Вызов для пользователя
осуществляется как и для подпрограммы.
Передача параметров не возможна.
В одном канале могут обрабатываться
параллельно несколько технологических циклов
или операций.
Конец программы программируется с помощью
M02/M17/M30/RET. На кадр может быть
запрограммировано максимум одно движение
оси.
Использование
Технологические циклы как программы оси:
каждый технологический цикл управляет только
одной осью. Таким образом, различные
движения оси могут запускаться в зависимости от
события в одном и том же акте интерполяции.
Программа обработки деталей в чрезвычайных
ситуациях
служит только для управления синхронными
действиями.
10
Синхронные действия движения 09.01
10
840D
NCU 571
840D
NCU 572
NCU 573
810D
840Di
ООО Siemens 2001 Все права защищены.
10-404 SINUMERIK 840D/840Di/810D Руководство по программированию. Расширенное программирование (PGA) - Выпуск 09.01
Пример программирования
Через установку цифровых входов запускаются
программы оси.
Главная программа:
ID=1 EVERY $A_IN[1]==1 DO ACHSE_X
Если вход 1 стоит на 1, то запуск
программы оси X
ID=2 EVERY $A_IN[2]==1 DO ACHSE_Y
Если вход 2 стоит на 1, то запуск
программы оси Y
ID=3 EVERY $A_IN[3]==1 DO $AA_OVR[Y]=0
Если вход 3 стоит на 1, то установка
процентовки оси Y на 0
ID=4 EVERY $A_IN[4]==1 DO ACHSE_Z
Если вход 4 стоит на 1, то запуск
программы оси Z
M30
Технологический цикл ACHSE_X:
$AA_OVR[Y]=0
M100
POS[X]=100 FA[X]=300
M17
Технологический цикл ACHSE_Y:
POS[Y]=10 FA[Y]=200
POS[Y]=-10
M17
Технологический цикл ACHSE_Z:
$AA_OVR[X]=0
POS[Z]=90 FA[Z]=250
POS[Z]=-90
M17
10
09.01 Синхронные действия движения
10
840D
NCU 571
840D
NCU 572
NCU 573
810D
840Di
ООО Siemens 2001 Все права защищены.
SINUMERIK 840D/840Di/810D Руководство по программированию. Расширенное программирование (PGA) - Выпуск 09.01 10-405
Технологические циклы запускаются сразу же
после выполнения их условий. Для
позиционирующих осей для исполнения
необходимо несколько IPO-тактов. Другие
функции (OVR) исполняются за такт.
В технологических циклах выполнение кадров
осуществляется последовательно.
Указание
Если в одном акте интерполяции вызываются
взаимоисключающие операции, то запускается та
операция, которая вызывается синхронным
действием с более высоким ID-номером.
10.5.1 Блокировка, освобождение, прерывание: LOCK, UNLOCK, RESET
Программирование
LOCK (n, n, ...)
Блокировка технологического цикла, активная операция
прерывается
UNLOCK (n, n, ...)
Освобождение технологического цикла
RESET (n, n, ...)
Прерывание технологического цикла, активная операция
прерывается.
n
Идентификационный номер синхронного действия
Функция
Выполнение технологического цикла может
блокироваться, освобождаться или прерываться
из синхронных действий или из технологического
цикла.
Блокировка технологического цикла, LOCK
Технологические циклы могут блокироваться с
помощью LOCK из другого синхронного действия или
из технологического цикла.
Пример:
N100 ID=1 WHENEVER $A_IN[1]==1 DO M130
...
10
Синхронные действия движения 09.01
10
840D
NCU 571
840D
NCU 572
NCU 573
810D
840Di
ООО Siemens 2001 Все права защищены.
10-406 SINUMERIK 840D/840Di/810D Руководство по программированию. Расширенное программирование (PGA) - Выпуск 09.01
N200 ID=2 WHENEVER $A_IN[2]==1 DO LOCK(1)
Освобождение технологического цикла, UNLOCK
Заблокированные технологические циклы могут снова
освобождаться с помощью UNLOCK из другого
синхронного действия/технологического цикла. С
помощью UNLOCK он продолжается с актуального места,
как и прерванный процесс позиционирования.
Пример:
N100 ID=1 WHENEVER $A_IN[1]==1 DO M130
...
N200 ID=2 WHENEVER $A_IN[2]==1 DO LOCK(1)
...
N250 ID=3 WHENEVER $A_IN[3]==1 DO UNLOCK(1)
Прерывание технологического цикла, RESET
С помощью RESET технологические циклы могут
прерываться из другого синхронного действия или из
технологического цикла.
Пример:
N100 ID=1 WHENEVER $A_IN[1]==1 DO M130
...
N200 ID=2 WHENEVER $A_IN[2]==1 DO RESET(1)
Блокировка со стороны PLC
Модальные синхронные действия с ID-номерами
n=1 ... 64 могут блокироваться PLC. При этом
обработка соответствующего условия
прекращается и исполнение соответствующей
функции в ЧПУ блокируется.
С помощью сигнала места стыка PLC могут быть
заблокированы все синхронные действия в
целом.
Указания
Запрограммированное синхронное действие
стандартно является активным и может быть
защищено от перезаписи/блокировки через
машинные данные.
Использование:
Установленные изготовителем станка
синхронные действия не должны
изменяться конечным пользователем.
10
09.01 Синхронные действия движения
10
840D
NCU 571
840D
NCU 572
NCU 573
810D
840Di
ООО Siemens 2001 Все права защищены.
SINUMERIK 840D/840Di/810D Руководство по программированию. Расширенное программирование (PGA) - Выпуск 09.01 10-407
10.6 Стирание синхронного действия: CANCEL
Программирование
CANCEL(n,n,...)
Стирание синхронного действия
n
Идентификационный номер синхронного
действия
Объяснение
Модальные синхронные действия с
обозначением ID(S)=n с помощью CANCEL могут
стираться только непосредственно из программы
обработки деталей.
Пример:
N100 ID=2 WHENEVER $A_IN[1]==1 DO M130
...
N200 CANCEL(2)
стирание синхронного действия Nr. 2
Указания
Запущенные из стертого синхронного действия,
еще выполняемые движения, завершаются в
соответствии с программированием.
10
Синхронные действия движения 09.01
10
840D
NCU 571
840D
NCU 572
NCU 573
810D
840Di
ООО Siemens 2001 Все права защищены.
10-408 SINUMERIK 840D/840Di/810D Руководство по программированию. Расширенное программирование (PGA) - Выпуск 09.01
10.7 Граничные условия
• Power On
При Power On ни одно из синхронных
действий не активно.
Однако статические синхронные действия
могут быть активизированы сразу же при Po-
wer On с помощью запускаемой PLC
асинхронной подпрограммы (ASUP).
• Смена режимов работы
Активизированные с помощью кодового
слова IDS синхронные действия остаются
активными при смене режимов работы. Все
остальные синхронные действия становятся
при смене режимов работы не активными (к
примеру, позиционирование оси) и снова
становятся активными при возврате в
предыдущую позицию и переключении в
автоматический режим.
• Reset
При NC-Reset прерываются все запущенные
через синхронные действия операции.
Статические синхронные действия остаются
активными. Из них могут запускаться новые
операции.
С помощью команды RESET из синхронного
действия или из технологического цикла
может быть сброшена модально работающее
синхронное действие. Если сбрасывается
синхронное действие, в то время как
активизированные из него движения
позиционирующих осей еще активны, то
движение позиционирующих осей
прерывается.
Уже исполненные синхронные действия типа
WHEN после RESET более не
обрабатываются.
10
09.01 Синхронные действия движения
10
840D
NCU 571
840D
NCU 572
NCU 573
810D
840Di
ООО Siemens 2001 Все права защищены.
SINUMERIK 840D/840Di/810D Руководство по программированию. Расширенное программирование (PGA) - Выпуск 09.01 10-409
Поведение после RESET
Синхронное действие /
технологический цикл
модальные/покадровые
статические (IDS)
Активная операция прерывается,
синхронные действия стираются
Активная операция прерывается,
технологический цикл
сбрасывается
Ось /
позиционирующий
шпиндель
Движение прерывается Движение прерывается
Шпиндель с
регулируемым числом
оборотов
$MA_SPIND_ACTIVE_AFTER_RESET==1:
шпиндель остается активным
$MA_SPIND_ACTIVE_AFTER_RESET==0:
шпиндель останавливается.
$MA_SPIND_ACTIVE_AFTER_RES
ET==1: шпиндель остается
активным
$MA_SPIND_ACTIVE_AFTER_RES
ET==0:
шпиндель останавливается.
Соединение по
ведущему значению
$MC_RESET_MODE_MASK, Bit13 == 1:
соединение по ведущему значению
остается активным
$MC_RESET_MODE_MASK, Bit13 == 0:
соединение по ведущему значению
распускается
$MC_RESET_MODE_MASK, Bit13
== 1: соединение по ведущему
значению остается активным
$MC_RESET_MODE_MASK, Bit13
== 0: соединение по ведущему
значению распускается
Процессы измерения
запущенные из синхронных действий
процессы измерения прерываются
запущенные из статических
синхронных действий
процессы измерения
прерываются
• NC-стоп
Статические синхронные действия остаются при NC-стопе
активными. Запущенные из статических синхронных действий
движения не прерываются.
Относящиеся к активному кадру локальные программные
синхронные действия остаются активными, запущенные из них
движения прерываются.
• конец программы
Конец программы и синхронное действие не оказывают
взаимного влияния друг на друга.
Текущие синхронные действия также завершаются после
окончания программы.
Активные в M30-кадре синхронные действия остаются
активными в M30-кадре. Если это нежелательно, то
необходимо прервать синхронное действие перед окончанием
программы с помощью CANCEL (см. предыдущий подраздел).
10
Синхронные действия движения 09.01
10
840D
NCU 571
840D
NCU 572
NCU 573
810D
840Di
ООО Siemens 2001 Все права защищены.
10-410 SINUMERIK 840D/840Di/810D Руководство по программированию. Расширенное программирование (PGA) - Выпуск 09.01
Поведение после завершения программы
Синхронное действие /
технологический цикл
модальные и покадровые
прерываются
статические (IDS)
сохраняются
Ось /
позиционирующий
шпиндель
M30 задерживается, пока стоит ось /
шпиндель.
Движение продолжается
Шпиндель с
регулируемым числом
оборотов
Конец программы:
$MA_SPIND_ACTIVE_AFTER_RESET==1:
шпиндель остается активным
$MA_SPIND_ACTIVE_AFTER_RESET==0:
шпиндель останавливается
При смене режимов работы шпиндель
остается активным
шпиндель остается активным
Соединение по ведущему
значению
$MC_RESET_MODE_MASK, Bit13 == 1:
соединение по ведущему значению остается
активным
$MC_RESET_MODE_MASK, Bit13 == 0:
соединение по ведущему значению
распускается
Запущенное из статического
синхронного действия
соединение сохраняется
Процессы измерения
запущенные из синхронных действий
процессы измерения прерываются
запущенные из
статических синхронных
действий процессы
измерения остаются
активными
• поиск кадра
Найденные при поиске кадра синхронные действия
собираются и обрабатываются при старте NC,
соответствующие операции при необходимости
запускаются.
Статические синхронные действия работают и при
поиске кадра.
Если при поиске кадра находятся запрограммированные
с помощью FCTDEF коэффициенты полинома, то они
сразу же начинают действовать.
• прерывание программы асинхронной
подпрограммой
ASUP-начало:
Модальные и статические синхронные действия
движения сохраняются и работают и в асинхронной
подпрограмме.
ASUP-конец:
Если асинхронная подпрограмма продолжается не с Re-