DirectLOGIC Руководство пользователя контроллера DL06. Часть 1
Подождите немного. Документ загружается.
Глава 4: Характеристики и работа процессора. 4—17
Руководство пользователя контроллера DL06 (D0-06USER-M-RUS)/ Перевод ООО «ПЛКСистемы»
Запись выходных данных
После того, как прикладная программа выполнила логическую схему команд и
сформировала регистр отображения выходных данных, процессор записывает
содержание регистра отображения выходных данных в соответствующие
выходы. Следует напомнить, что процессор также обеспечивает операции
принудительного воздействия, изменения по которым хранятся в регистре
отображения выходных данных, точки с принудительным воздействием
обновляются в соответствии с состоянием, определенным выше.
Запись выходов в специальные модули ввода/вывода
После обновления выходов в каркасе процессор посылает информацию,
требуемую всеми установленными специальными модулями.
Диагностика
В данной части цикла сканирования процессор выполняет всю системную
диагностику и решает другие задачи, такие как, вычисление времени
сканирования, сброс сторожевого таймера. Процессор DL06 автоматически
обнаруживает и регистрирует многие ошибочные состояния. В приложении В
приводится список кодов различных ошибок, имеющих место в DL06.
Одной их наиболее важных задач диагностики является расчет времени
сканирования и управление сторожевым таймером. Процессоры DL06 имеют
таймер — «сторож», в котором хранится максимально допустимое время, в
течение которого процессор должен закончить прикладной сегмент цикла
сканирования. Его значение по умолчанию равно 200 миллисекунд. Если это
время будет превышено, то процессор перейдет в программный режим,
сбросит все выходы и выдаст сообщение об ошибке. Например, если время
сканирование будет превышено, то на ручном программаторе отобразится
сообщение «E003 S/W TIMEOUT».
Вы можете использовать функцию AUX 53 для просмотра минимального,
максимального и текущего времени сканирования. Можете использовать
функцию AUX 55 для того, чтобы уменьшить или увеличить значение
сторожевого таймера.
Время отклика ввода/вывода
Важно ли быстродействие для Вашего приложения?
Временем отклика системы ввода/вывода является интервал времени,
необходимый системе управления, чтобы обнаружить изменения во входных
точках и обновить соответствующие выходы. В большинстве приложений
процессор выполняет задачи практически мгновенно. Однако некоторые
приложения требуют чрезвычайно быстрого отклика. Существует четыре
составляющих, которые могут повлиять на время отклика:
• Момент (относительно периода сканирования), когда входы меняют свое
состояние;
• Время задержки перехода входных схем из состояния выключено в
состояние включено;
• Время сканирования процессора;
• Время задержки перехода выходных схем из состояния выключено в
состояние включено.
4—18 Глава 4: Характеристики и работа процессора.
Руководство пользователя контроллера DL06 (D0-06USER-M-RUS)/ Перевод ООО «ПЛКСистемы»
Нормальное минимальное время отклика ввода/вывода
Время отклика ввода/вывода будет наименьшим, когда значения входа
изменяется до начала периода опроса входов исполнительного цикла. В этом
случае считываются состояния входов, решается прикладная программа и
обновляются значения выходов. На следующей диаграмме показан пример
распределения времени для этого случая.
В этом случае Вы можете вычислить время отклика простым суммированием
следующих элементов.
задержка входов + время сканирования + задержка выходов = время
отклика
Нормальное максимальное время отклика ввода/вывода
Время отклика ввода/вывода будет наибольшим, когда когда значения входа
изменяется после начала периода опроса входов исполнительного цикла. В
этом случае новое состояние входа не будет считываться до следующего
сканирования. На следующей диаграмме показан пример распределения
времени для этого случая.
В этом случае Вы можете вычислить время отклика простым суммированием
следующих элементов.
задержка входов + (2 x время сканирования) + задержка выходов =
время отклика
Глава 4: Характеристики и работа процессора. 4—19
Руководство пользователя контроллера DL06 (D0-06USER-M-RUS)/ Перевод ООО «ПЛКСистемы»
Улучшенное время отклика
Существует несколько способов, позволяющих повысить пропускную
способность.
• Выбрать команды с более коротким временем выполнения.
• Использовать команды ввода/вывода немедленного действия (которые
обновляют состояние точек ввода/вывода во время выполнения
программы).
• Выбрать режим 50 высокоростного ввода/вывода разработанного
специально для высокоскоростных задач. Подробнее в главе 3.
Команды ввода/вывода немедленного действия, вероятно, являются
наиболее полезным способом. В следующем примере показаны команды
ввода и вывода немедленного действия и их результат.
В этом случае Вы можете вычислить время отклика простым суммированием
следующих элементов.
задержка входов + время выполнения команд + задержка выходов =
время отклика
Время выполнения команд вычисляется суммированием времен для команды
немедленного ввода, команды немедленного вывода и всех команд между
ними.
ПРИМЕЧАНИЕ. Когда команда немедленного действия считывает
текущее состояние со входа она использует полученный результат
для решения задач, выполняя это в рамках одной команды без
обновления значений регистра отображения. Поэтому любые обычные
команды, которые последуют, будут по-прежнему использовать
значения регистра отображения. Любые последующие команды
немедленного действия будут снова обращаться к модулю, чтобы
обновить состояние.
4—20 Глава 4: Характеристики и работа процессора.
Руководство пользователя контроллера DL06 (D0-06USER-M-RUS)/ Перевод ООО «ПЛКСистемы»
Анализ времени сканирования процессора
Время сканирования включает все
циклические задачи, которые выполняются
операционной системой. Можно использовать
DirectSOFT32 или ручной программатор для
отображения минимального, максимального и
текущего времен сканирования, которые
имели место после последнего перехода из
Программного Режима в Рабочий Режим. Эта
информация может быть весьма полезной для
оценки эксплуатационных характеристик
системы.
Как показано выше существует несколько
сегментов, которые составляют цикл
сканирования. Каждый из этих сегментов
требует определенного времени на
выполнение. Из всех сегментов следующие
наиболее важные:
• Обновление входов
• Обслуживание периферийных устройств
• Выполнение программы
• Обновление выходов
• Выполнение прерывание по времени
Из всех сегментов на длительность одного Вы
можете влиять — на время выполнения
прикладной программы. Это связано с тем, что
различные команды имеют разное время
выполнения. Поэтому, если Вы хотите иметь
быстрое сканирование, то Вы должны
попытаться выбрать более быстрые команды.
Выбор типа ввода/вывода и периферийных
устройств, также влияют на время
сканирования. Однако этот выбор, как
правило, диктуется приложением.
В следующих параграфах приводится общая
информация о том, сколько времени требуют
отдельные сегменты.
Чтение входов
Время, необходимое для считывания
состояния всех встроенных входов - 52.6мкс.
Не путайте это время со временем отклика.
Запись выходов
Время, необходимое для записи во
встроенные выходы – 41.1 мкс. Не
путайте это время со временем отклика.
Глава 4: Характеристики и работа процессора. 4—21
Руководство пользователя контроллера DL06 (D0-06USER-M-RUS)/ Перевод ООО «ПЛКСистемы»
Обслуживание периферийных устройств
Запросы на связь могут появиться в любой момент при сканировании. Однако
процессор только «регистрирует» эти запросы до их обслуживания в части
«Обслуживание периферийных устройств» цикла сканирования. Процессор не
тратит время на обслуживание, если нет присоединеных периферийных
устройствами.
Регистрация запроса (в любое время)DL06
Отсутствие соединения мин и макс 0 мкс
Отправление мин /макс 5.8/11.8 мкс
Порт 1
Получение мин /макс 12.5/25.2 мкс
Порт 2 Отправление мин /макс 6.2/14.3 мкс
Получение мин /макс 14.2/31.9 мкс
LCD мин и макс 4.8/49.2 мкс
В части «Обслуживание периферийных устройств» цикла сканирования
процессор анализирует запросы на коммуникации и отвечает
соответствующим образом. Время, необходимое для обслуживания
периферийных устройств, зависит от содержания запроса.
Запрос на обслуживание DL06
Минимальный 9 мкс
Максимальный в режиме RUN 412 мкс
Максимальный в режиме PROGRAM 2.5 сек
Связь по шине процессора
Некоторые специальные модули могут взаимодействовать с процессором
непосредственно через шину процессора. В данной части цикла процессор
полностью отрабатывает все коммуникации через шину. Реально необходимое
время зависит от типов установленных модулей и типов обрабатываемых
запросов.
Обновление час ов/календаря, специальных реле,
специальных регистров
На этом этапе обновляются часы, календарь и специальные реле, результаты
загружаются в специальные ячейки V-памяти. Такое обновление выполняется
как в рабочем режиме, так и в программном режиме.
Режимы DL06
Минимум 12.0 мкс
Программный режим
Максимум 12.0 мкс
Минимум 20.0мкс
Рабочий режим
Максимум 27.0мкс
4—22 Глава 4: Характеристики и работа процессора.
Руководство пользователя контроллера DL06 (D0-06USER-M-RUS)/ Перевод ООО «ПЛКСистемы»
Выполнение прикладной программы
Процессор обрабатывает программу сверху (с адреса 0) до команды END. Процессор
выполняет программу слева направо и сверху вниз. В каждой цепи вычисляется
соответствующий регистр отображения или обновляется ячейка памяти.
Время, необходимое для выполнения прикладной программы, зависит от типа и числа
используемых команд и от количества служебных затрат времени.
Вы можете сложить времена выполнения всех команд в Вашей программе, чтобы найти
общее время выполнения программы.
Например, время выполнения на DL06 программы, представленной на рисунке,
рассчитывается следующим образом.
Команда Время
STR X0 0.67мкс
OR C0 0.51мкс
ANDN X1 0.51мкс
OUT Y0 1.82мкс
STRN C100 0.67мкс
LD K109.00мкс
STRN C101 0.67мкс
OUT V2002 9.3мкс
STRN C102 0.67мкс
LD K50 9.00мкс
STRN C103 0.67мкс
OUT V2006 1.82мкс
STR X5 0.67мкс
ANDN X100.51мкс
OUT Y3 1.82мкс
END 12.80мкс
Сумма 51.11мкс
Системные издержки DL06
МИНИМУМ 746.2МКС
Максимум 4352.4мкс
ОБЩЕЕ ВРЕМЯ = (ВРЕМЯ ВЫПОЛНЕНИЯ ПРОГРАММЫ + СИСТЕМНЫЕ ИЗДЕРЖКИ) Х
1.18
Сама программа выполняется за 51.11мкс во время каждого скан-цикла. DL06
тратит 0.18мс на обработку внутреннего прерывания от таймера каждую
миллисекунду. Общее время сканирования вычисляется добавлением к
времени выполнения программы времени на системные издержки и
умножения результата на 1.18. «Системные издержки» включают обновление
входов/выходов и диагностические задачи. Из-за флуктуации времени на
«системные издержки» общее время сканирования немного изменяется от
цикла к циклу.
Команды управления программой. Процессор DL06 имеет дополнительные
команды, которые могут изменить ход выполнения программы. В эти команды
входят циклы FOR/NEXT, подпрограммы, программы прерывания. Эти
команды прерывает нормальный процесс выполнения программы и могут
влиять на время выполнения программы. В главе 5 приводится детальная
информация о том, как работают команды этого типа.
Глава 4: Характеристики и работа процессора. 4—23
Руководство пользователя контроллера DL06 (D0-06USER-M-RUS)/ Перевод ООО «ПЛКСистемы»
Системы счисления в ПЛК
Если Вы — новый пользователь ПЛК,
выделите время на изучение того, как ПЛК
работает с числами. Вы узнаете, что каждый
изготовитель ПЛК имеет собственное
соглашение об использовании чисел в ПЛК.
Выделите время, чтобы познакомиться с
тем, как используются числа в ПЛК
DirectLogic. Эта информация относится ко
всем нашим ПЛК!
Как и каждый компьютер, ПЛК хранит числа и манипулирует ими в двоичном виде:
ноль и один. Так почему же мы имеем дело со столь многими различными
представлениями чисел? Для конкретных целей некоторые представления чисел
более удобны, чем другие. Иногда мы используем числа для представления размера
или количества чего-либо. Другие числа относятся к ячейкам или адресам, или ко
времени. При описании технических устройств числа имеют конкретный смысл.
Ресурсы ПЛК
В зависимости от модели и конфигурации ПЛК предлагают фиксированное
количество ресурсов. Под словом «ресурс» понимается память переменных (V-
память), точки ввода/вывода, таймеры, счетчики и др. Большинство модульных ПЛК
позволяют Вам добавлять точки ввода/вывода группами по 8 точек. В
действительности все ресурсы наших ПЛК считаются в восьмеричной форме. Для
компьютера легче считать группы из восьми штук, чем из десяти, так как восемь есть
степень 2.
Восьмеричная система означает просто счет по
группам из восьми предметов. На рисунке
справа восемь кружков. Их число в десятичной
системе — «8», а в восьмеричной — «10» (8 и 9
отсутствуют в восьмеричной системе). В
восьмеричной системе это означает 1 группу из
8 плюс 0 (нет единичных).
На рисунке ниже приведены две группы по восемь кружков. В восьмеричной системе
мы имеем «20» предметов, что означает 2 группы по восемь плюс 0 единичных.
Нельзя говорить «двадцать», надо говорить «два - ноль восьмеричных». В этом
четкое различие между системами счисления.
После определения того, как считаются ресурсы, следует перейти к тому, как
осуществляется доступ ПЛК к ресурсам (это не одно и то же). Команды процессора
при доступе к ресурсам ПЛК используют восьмеричные адреса. Восьмеричные
адреса тоже имеют восьмеричное значение, за исключением того, что счет
начинается с ноля. Число ноль для компьютера важно, поэтому его нельзя
пропустить.
Указанные кружочки можно размещать в квадратах
решетки, показанной справа. Для доступа к ресурсу
команда вашего ПЛК может обращаться к ячейке,
используя показанную восьмеричную ссылку. Если
ресурсом являются счетчики, то «СT14» дает доступ
к ячейке, показанной в виде черного кружочка.
4—24 Глава 4: Характеристики и работа процессора.
Руководство пользователя контроллера DL06 (D0-06USER-M-RUS)/ Перевод ООО «ПЛКСистемы»
V-память
В памяти переменных (называемой «V-памятью») хранятся данны е для программы релейной
логики и для параметров настройки конфигурации.
Ячейки V-памяти и адреса V-памяти — это одно и то же, они нумеруются в восьмеричной
системе. Например, V2073 правильно указанная ячейка, V1983 не правильно (цифр 8 и 9 нет
в восьмеричной системе).
Каждая ячейка V-памяти является одним словом, содержащим 16 бит. Для регистров
конфигурации в нашем руководстве указывается каждый бит слова V-памяти. Наименее
значимый бит (LSB) находится справа, наиболее зна чимый бит (MSB) находится слева.
Слово «значимость» относится к относительным двоичным весам битов.
Данные V-памяти есть 16-битовай двоичный код, но мы редко программируем регистры
данных по битам. Мы используем команды и средства визуального отображения, которые
позволяют нам работать с двоичными, десятичными, восьмеричными и шестнадцатеричными
числами. Все они преобразуются и хранятся в двоичном виде.
Не имеет значения, как на зывать двоичные, восьмеричные и др. числа. Важно, чтобы
источник или механизм, который записывает данные в ячейки V-памяти, и механизм, который
затем их считывает, использовали один и тот же тип данных (то есть восьмеричный,
двоичный, шестнадцатеричный или любой другой). Ячейка V-памяти есть просто место для
хранения. Она сама ни преобразовывает, ни переносит данные.
Двоично-десятичные числа
Поскольку люди считают в десятичной системе, ввод и представление данных ПЛК также
делает в десятичной форме (через интерфейсы операторов). Но компьютеры более
эффективны при использовании строго двоичных чисел. Компромиссом между этими дву мя
системами является двоично-десятичное (BCD-Binary Coded Decimal) представление чисел.
Цифры BCD изменяются от 0 до 9 и хранятся как четыре двоичных бита (полубайт). Это
позволяет хранить в каждой ячейке V-памяти четыре цифры BCD с диапазоном десятичных
чисел от 0000 до 9999.
В чисто двоичном виде 16-битовое слово представляет числа от 0 до 65535. При хранении
чисел в BCD диапазон сокращается от 0 до 9999. Многие математические команды
используют данные в BCD, а DirectSOFT32 и ручной программатор позволяют вводить и
просматривать данные в BCD.
Шестнадцатеричные числа
Шестнадцатеричные числа аналогичны BCD числам, за исключением того, что они
используют все возможные двоичные значения каждой 4-битовой цифры. Эт о — 16-ричное
счисление, поэтому необходимы 16 цифр. Для дополнения десятичных цифр от 0 до 9
используются буквы от A до F, как показано ниже.
Шестнадцатеричное число из 4 цифр может представить все 65536 значений в слове V-
памяти. Диапазон шестнадцатеричных чисел: от 0000 до FFFF. В ПЛК часто требуется этот
полный диапазон для данных чувствительных элементов и др. Шестнадцатеричная система
является удобным для человека
Глава 4: Характеристики и работа процессора. 4—25
Руководство пользователя контроллера DL06 (D0-06USER-M-RUS)/ Перевод ООО «ПЛКСистемы»
Карта памяти
Работая с любой системой на базе ПЛК, обычно требуется обрабатывать множество
различных видов информации. Сюда включаются состояние входных устройств,
состояние выходных устройств, различные элементы таймеров, счетчиков, и т.д.
Важно понять, как система представляет и сохраняет различные типы данных.
Например, необходимо знать, как система идентифицирует входные точки и точки
вывода, слова данных, и т.д. Следующие абзацы обсуждают различные типы
памяти, используемые в микроконтроллере DL06. Краткий обзор карты памяти
процессора следует за описаниями типов памяти.
Восьмирич ная система исчисления.
Все ячейки памяти и ресурсы
контроллера пронумерованы в
восьмеричной системе исчисления.
Например, диаграмма показывает, как
восьмеричная система исчисления
работает для входных дискретных
каналов. Общеизвестно, что
восьмеричная система не содержит
чисел с цифрами 8 или 9.
Дискретные и дв ухбайтные
ячейки памяти.
Поскольку рассматриваются различные типы
памяти, то вы должны заметить, что в DL06
существуют два типа памяти, дискретная и
дву хбайтная (слово) память. Дискретная
память – это один бит, который может
принимать значение 1 или 0. Двухбайтную
память называют V-памятью, она является
16-разрядной ячейкой памяти обычно
используемой, для манипуляций с
данными/числами, запоминания данных /
чисел, и т.д.
Некоторая информация автоматически
сохраняется в V-памяти. Например, текущее
значение таймера.
Ячейки V-памяти для дискретной области памяти
Дискретная область памяти не обходима для отображения входов, выходов, управляющих
реле, специальных реле, стадий, битов состояния таймера и битов состояния счетчика.
Однако, Вы можете также обращаться к битовым типам данных как к слову V-памяти. Каждая
ячейка V-памяти содержит 16 последовательных дискретных бит. Например, след ующий
рисунок показывает, как точки ввода X отображаются в ячейках V-памяти.
Эти дискретные области памяти и соответствующие им диапазоны V-памяти перечислены в
таблице распределения памяти для микроконтроллера DL06 на следующих страницах.
4—26 Глава 4: Характеристики и работа процессора.
Руководство пользователя контроллера DL06 (D0-06USER-M-RUS)/ Перевод ООО «ПЛКСистемы»
Входные точки (Тип данных X)
Точки дискретных входных сигналов
являются типом данных X. Имеются 20
точек дискретных входных сигналов и
512 адресов дискретных входных
сигналов, доступных ЦПУ DL06. В этом
примере, точка вывода Y0 будет
включена, когда подано питание на точку
ввода X0.
Входные точки (Тип данных
Y)
Дискретные точки вывода и являются
типом данных Y. Имеются 16 дискретных
выходов и 512 дискретных адресов
вывода, доступные процессору DL06. В
этом примере, выход Y1 будет включен,
когда на вход X1 будет подано питание.
Управляющие реле (Тип
данных C
)
Управляющие реле – это дискретные
биты, обычно используемые, для
управления программой. Управляющие
реле не представляют собой реальное
устройство, то есть они не могут быть
физически привязаны к переключателям,
выходам обмоток, и т.д. Это внутренние
переменные процессора. Из-за этого,
управляющие реле могут
программироваться как дискретные
входные сигналы или как дискретные
выходы. Они расположены в дискретной
области памяти (C) или в
соответствующим слове, которое
содержит 16 последовательных
дискретных бит.
В этом примере, ячейка памяти C5 будет
включена, при включении входа X6.
Вторая ветвь программы показывает
простой пример того, как использовать
реле управления как входную
переменную.
Таймеры и биты состояния
таймеров (Тип данных
T)
Биты состояния таймера отражают связь
между текущим значением и
предустановленным значением
определенного таймера. Бит состояния
таймера будет включен, когда текущее
значение тайиера является равным или
большим чем предустановленное значение
соответствующего таймера.
Когда вход X0 включается, таймер T1 начнет
отсчет. Когда таймер достигает
предустановленного значения в 3 секунды
(K30) бит состояние таймера T1 включается.
Затем T1 включает вывод Y12. Выключение
X0 сбрасывает таймер.