Назаров Х.Н. Робототехнические системы и комплексы
Подождите немного. Документ загружается.
101
СОДЕРЖАНИЕ
Введение. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Глава 1. Роботы и их применение в робототехнических и гибких
производственных системах. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1. Основные термины и определения, требования к РСК. . . . . . . . . . . . . . .
1.2. Интеллектуальные роботы. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . .
1.3. Адаптивные и программные роботы. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4. Классификация роботов. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Глава 2. Математическое описание роботов. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1. Функциональная схема автоматического управления роботом. . . . . . . .
2.2. Математическое описание частей системы управления роботом. . . . . . .
2.3. Математическое описание механической части манипулятора робота. .
Глава 3. Робототехнические системы и комплексы. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1. Классификация робототехнических систем и комплексов. Основные
типы робототехнических комплексов. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2. Основные схемы применения промышленных роботов в комплексах. . .
3.3. Структура робототехнических комплексов. Основные типы
компоновок робототехнических комплексов. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Глава 4. Робототехнические комплексы сборочных операций.
Автоматизация сборочных операций с помощью робототехнических
комплексов. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1. Концепции построения сборочных робототехнических комплексов. . . .
4.2. Сборочные роботы и комплексы. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3. Сборочные полуавтоматы и автоматы. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4. Применение адаптивных роботов при автоматизации сборочных
операций. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Глава 5. Робототехнические комплексы механической обработки. . . . . . . .
5.1. Анализ деталей, подлежащих обработке на РТК. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2. Роботизированные комплексы. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3. РТК для обслуживания группы станков. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Глава 6. РТК кузнечно-прессовых операций. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1. РТК холодной штамповки. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2. Промышленные роботы для операций горячей штамповки. . . . . . . . . . .
Глава 7. РТК литейного производства и гальванопокрытий. . . . . . . . . . . . . .
7.1. РТК литейного производства. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2. РТК гальванопокрытий. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Глава 8. Роботизированные сварочные комплексы. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1. РТК дуговой сварки. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2. Роботизация операций контактной сварки. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Глава 9. Мобильные робототехнические системы (МРС). . . . . . . . . . . . . . . .
9.1. Назначение МРС. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.2. Классификация МРС. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3. Мобильная РТС. Робокара с датчиками внешней информации. . . . . . . .
9.4. Сельскохозяйственные МРС. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.5. Роботизация хлопкоуборочных машин. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3
5
5
7
10
12
19
19
21
22
25
25
27
31
37
37
37
38
39
41
41
43
44
47
47
48
49
49
52
54
54
58
59
59
60
62
64
67
102
Глава 10. Интеллектуальные робототехнические системы. . . . . . . . . . . . . . .
10.1. Элементы интеллекта РТК. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.2. Интеллектуальные модели и задачи теории робототехнических
систем. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.3. Язык предикатов и адаптивный поиск логического вывода. . . . . . . . . .
10.4. Автоматическое формирование понятий и аксиоматическое
представление знаний. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.5. Интеллектуальные многокоординатные модули движения
робототехнических систем. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.6. Моделирование многокоординатных мехатронных модулей
робототехнических систем. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Литература. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
74
74
77
81
85
88
93
98