Руководство по программированию Siemens. Расширенное программирование SINUMERIK 840D/840Di/810D

Подождите немного. Документ загружается.

09.01 Качание

840D

NCU 571

840D

NCU 572

NCU 573

810D

840Di

SINUMERIK 840D/840Di/810D Руководство по программированию. Расширенное программирование (PGA) - Выпуск 09.01 11-421

11.2 Управляемое через синхронные действия качание

Программирование

1. Определение параметров для качания

2. Определение синхронных действий движения

3. Подчинение осей, определение подачи

Параметры для качания

OSP1[Pendelachse]=

Позиция точки возврата 1

OSP2[Pendelachse]=

Позиция точки возврата 2

OST1[Pendelachse]=

Время задержки в точке возврата 1 в секундах

OST2[Pendelachse]=

Время задержки в точке возврата 2 в секундах

FA[Pendelachse]=

Подача качающейся оси

OSCTRL[Pendelachse]=

Опции установки или возврата

OSNSC[Pendelachse]=

Количество ходов выхаживания

OSE[Pendelachse]=

Конечная позиция

WAITP(Pendelachse)

Освобождение оси для качания

Подчинение оси, подача

OSCILL[Pendelachse] = (Zustellachse1, Zustellachse2, Zustellachse3)

POSP[Zustellachse] = (Endpos, Teillänge, Modus)

OSCILL

Подчинение оси(ей) подачи качающейся оси

POSP

Определение общих и частичных подач (см. главу 3)

Endpos

Конечная позиция для оси подачи после завершения всех

частичных подач.

Teillänge

Размер частичной подачи в точке возврата/диапазоне

возврата

Modus

Разделение общей подачи на частичные подачи

0 = два остаточных шага одинакового размера

(предварительная установка);

1 = все частичные подачи одного размера

Синхронные действия движения

WHEN… … DO

если…, тогда…

WHENEVER … DO

всегда когда…, тогда…

Качание 09.01

840D

NCU 571

840D

NCU 572

NCU 573

810D

840Di

11-422 SINUMERIK 840D/840Di/810D Руководство по программированию. Расширенное программирование (PGA) - Выпуск 09.01

Управление качанием через синхронные

действия

При этом виде качания движение подачи

допускается только на точках возврата или в

пределах определенных диапазонов возврата.

В зависимости от требований движение качания

при подаче может

• быть продолжено или

• быть остановлено до момента полного

выполнения подачи.

Выполнение

1. Определение параметров качания

Перед кадром движения, содержащим

подчинение оси подачи и качающейся оси, а

также определение подачи, должны быть

определены параметры для качания (см.

«Асинхронное качание»).

2. Определение синхронных действий

движения

Через синхронные условия осуществляется:

• подавление подачи, пока качающаяся ось не

будет находится в пределах диапазона

возврата (ii1, ii2) или в точке возврата (U1,

U2).

• остановка движения качания при подаче в

точке возврата.

• повторный запуск движения качания после

завершения частичной подачи

• определение старта следующей частичной

подачи.

3. Подчинение качающейся оси и оси подачи,

а также определение общей и частичной

подачи.

09.01 Качание

840D

NCU 571

840D

NCU 572

NCU 573

810D

840Di

SINUMERIK 840D/840Di/810D Руководство по программированию. Расширенное программирование (PGA) - Выпуск 09.01 11-423

Подчинение качающейся оси и оси

подачи: OSCILL

OSCILL[Pendelachse] = (Zustellachse1, Zustellachse2, Zustellachse3)

С помощью команды OSCILL осуществляются

подчинения осей и запуск движения качания.

Одной качающейся оси могут быть подчинены

максимум 3 оси подачи.

Перед стартом качания должны быть

определены синхронные условия для поведения

осей.

Определение подач: POSP

POSP[Zustellachse] = (Endposition, Teilstück, Modus)

С помощью команды POSP на СЧПУ сообщаются:

• общая подача (через конечную позицию)

• размер соответствующей частичной подачи в

точке возврата или в диапазоне возврата

• характеристика частичной подачи при

достижении конечной позиции (через режим)

Режим = 0 Для обеих последних частичных подач осуществляется разделение

оставшегося пути до точки назначения на 2 одинаковых по размеру

остаточных шага (предварительная установка).

Режим = 1 Все частичные подачи имеют одинаковый размер. Они

вычисляются из общей подачи.

Качание 09.01

840D

NCU 571

840D

NCU 572

NCU 573

810D

840Di

11-424 SINUMERIK 840D/840Di/810D Руководство по программированию. Расширенное программирование (PGA) - Выпуск 09.01

Синхронные действия

Исполняемые в дальнейшем синхронные

действия движения полностью используются для

качания.

Они находят примеры для решения отдельных

задач, служащих функциональными элементами

для создания прикладных пользовательских

движений качания.

В отдельных случаях синхронные условия могут

программироваться и по-другому.

Кодовые слова

WHEN … DO …

если…, тогда…

WHENEVER … DO

всегда когда…, тогда…

С помощью детально описанных в дальнейшем

языковых средств могут быть реализованы

следующие функции:

1. Подача в точке возврата.

2. Подача в диапазоне возврата.

3. Подача в обоих точках возврата.

4. Остановка качающегося движения в точке

возврата.

5. Повторный запуск качающегося движения.

6. Запуск частичной подачи не слишком рано.

Для всех представленных здесь в качестве

примера синхронных действий действует

допущение:

• точка возврата 1 < точка возврата 2

• Z = качающаяся ось

• X = ось подачи

Более подробные пояснения по синхронным

действиям движения см. главу 11.3.

09.01 Качание

840D

NCU 571

840D

NCU 572

NCU 573

810D

840Di

SINUMERIK 840D/840Di/810D Руководство по программированию. Расширенное программирование (PGA) - Выпуск 09.01 11-425

Подача в диапазоне возврата

Движение подачи должно начинаться внутри

диапазона возврата, до достижения точки

возврата.

Эти синхронные действия препятствуют

движению подачи до тех пор, пока качающаяся

ось не будет находиться в диапазоне возврата.

С учетом данных допущений (см. выше)

получаются следующие операторы:

Диапазон возврата 1:

WHENEVER $AA_IM[Z]>$SA_OSCILL_REVERSE_POS1[Z]+ii1 DO $AA_OVR[X]=0

Всегда когда

больше

тогда

актуальная позиция качающейся оси в MСS

чем начало диапазона возврата 1,

осевая процентовка оси подачи устанавливается на 0%.

Диапазон возврата 2:

WHENEVER $AA_IM[Z] <$SA_OSCILL_REVERSE_POS2[Z]+ii2 DO $AA_OVR[X]=0

Всегда когда

меньше

тогда

актуальная позиция качающейся оси в MСS

чем начало диапазона возврата 2,

осевая процентовка оси подачи устанавливается на 0%.

Качание 09.01

840D

NCU 571

840D

NCU 572

NCU 573

810D

840Di

11-426 SINUMERIK 840D/840Di/810D Руководство по программированию. Расширенное программирование (PGA) - Выпуск 09.01

Подача в точке возврата

Пока качающаяся ось не достигла точки возврата,

движение оси подачи не осуществляется.

С учетом данных допущений (см. выше)

получаются следующие операторы:

Точка возврата 1:

WHENEVER $AA_IM[Z]<>$SA_OSCILL_REVERSE_POS1[Z] DO $AA_OVR[X]=0 ->

-> $AA_OVR[Z]=100

Всегда когда

больше или меньше

тогда и

актуальная позиция качающейся оси Z в MСS

чем позиция точки возврата 1,

осевая процентовка оси подачи Х устанавливается на 0%

осевая процентовка качающейся оси Z устанавливается на 100%.

Точка возврата 2:

Для точки возврата 2:

WHENEVER $AA_IM[Z]<>$SA_OSCILL_REVERSE_POS2[Z] DO $AA_OVR[X]=0 ->

-> $AA_OVR[Z]=100

Всегда когда

больше или меньше

тогда и

актуальная позиция качающейся оси Z в MСS

чем позиция точки возврата 1,

осевая процентовка оси подачи Х устанавливается на 0%

осевая процентовка качающейся оси Z устанавливается на 100%.

09.01 Качание

840D

NCU 571

840D

NCU 572

NCU 573

810D

840Di

SINUMERIK 840D/840Di/810D Руководство по программированию. Расширенное программирование (PGA) - Выпуск 09.01 11-427

Остановка качающегося движения в

точке возврата

Качающаяся ось останавливается в точке

возврата, одновременно начинается движение

подачи .

Качающееся движение продолжается после

полного выполнения движения подачи.

Одновременно это синхронное действие может

использоваться для того, чтобы запускать

движение подачи, если оно было остановлено

предыдущим синхронным действием, которое

еще работает.

С учетом данных допущений (см. выше)

получаются следующие операторы:

Точка возврата 1:

WHENEVER $SA_IM[Z]==$SA_OSCILL_REVERSE_POS1[Z]DO $AA_OVR[Z]=0 ->

-> $AA_OVR[X] = 100

Всегда когда

равна

тогда и

актуальная позиция качающейся оси в MСS

позиции возврата 1,

осевая процентовка качающееся оси устанавливается на 0%

осевая процентовка оси подачи устанавливается на 100%.

Точка возврата 2:

WHENEVER $SA_IM[Z] ==$SA_OSCILL_REVERSE_POS2[Z]DO $AA_OVR[Z]= 0 ->

-> $AA_OVR[X]=100

Всегда когда

равна

тогда и

актуальная позиция качающейся оси в MСS

позиции возврата 2,

осевая процентовка качающееся оси устанавливается на 0%

осевая процентовка оси подачи устанавливается на 100%.

Качание 09.01

840D

NCU 571

840D

NCU 572

NCU 573

810D

840Di

11-428 SINUMERIK 840D/840Di/810D Руководство по программированию. Расширенное программирование (PGA) - Выпуск 09.01

Обработка Online точки возврата

Если на правой стороне сравнения стоит

обозначенная $$ основная переменная

движения, то осуществляется текущая обработка

и сравнение обеих переменных друг с другом в

IPO-такте.

Более подробную информацию см. главу

"Синхронные действия движения".

Повторный запуск качающегося

движения

Эти синхронные действия используются для того,

чтобы продолжить движение качающейся оси,

если движение частичной подачи завершено.

С учетом данных допущений (см. выше)

получаются следующие операторы:

WHENEVER $AA_DTEPW[X]==0 DO $AA_OVR[Z]= 100

Всегда когда

равен

тогда

остаточный путь для частичной подачи оси подачи Х в WСS

нулю,

осевая процентовка качающейся оси устанавливается на 100%.

09.01 Качание

840D

NCU 571

840D

NCU 572

NCU 573

810D

840Di

SINUMERIK 840D/840Di/810D Руководство по программированию. Расширенное программирование (PGA) - Выпуск 09.01 11-429

Следующая частичная подача

После успешной подачи необходимо не

допустить слишком раннего запуска следующей

частичной подачи.

Для этого используется специфический для

канала идентификатор ($AC_MARKER[Index]),

устанавливаемый на конце частичной подачи

(частичный остаточный путь ≡ 0) и стираемый

при выходе из диапазона возврата. После этого с

помощью синхронного действия

предотвращается следующее движение подачи.

С учетом данных допущений (см. выше) получаются,

к примеру, для точки возврата 1, следующие

операторы:

1. Установка идентификатора:

WHENEVER $AA_DTEPW[X] == 0 DO $AC_MARKER[1]=1

Всегда когда

равен

тогда

остаточный путь для частичной подачи оси подачи Х в WСS

нулю,

идентификатор с индексом 1 устанавливается на 1.

2. Стирание идентификатора

WHENEVER $AA_IM[Z]<>$SA_OSCILL_REVERSE_POS1[Z] D0 $AC_MARKER[1]=0

Всегда когда

больше или меньше

тогда

актуальная позиция качающейся оси Z в MСS

позиции точки возврата 1,

идентификатор 1 устанавливается на 0.

3. Предотвращение подачи

WHENEVER $AC_MARKER[1]==1 DO $AA_OVR[X]=0

Всегда когда

равен

тогда

идентификатор 1

осевая процентовка оси подачи Х устанавливается на 0%.

Качание 09.01

840D

NCU 571

840D

NCU 572

NCU 573

810D

840Di

11-430 SINUMERIK 840D/840Di/810D Руководство по программированию. Расширенное программирование (PGA) - Выпуск 09.01

Пример программирования

В точке возврата 1 не должно осуществляться

подачи. Для точки возврата 2 подача должна

осуществляться уже на расстоянии ii2 перед

точкой возврата 2 и качающаяся ось в точке

возврата не должна ожидать завершения

частичной подачи. Ось Z является качающейся

осью, а ось X – осью подачи.

Сегмент программы

1. Параметры для качания

DEF INT ii2

Определение переменной для

диапазона возврата 2

OSP1[Z]=10 OSP2[Z]=60

Определение точки возврата 1 и 2

OST1[Z]=0 OST2[Z]=0

Точка возврата 1: точный останов точный

Точка возврата 2: точный останов точный

FA[Z]=150 FA[X]=0.5

Подача качающейся оси Z, подача оси

подачи X

OSCTRL[Z]=(2+8+16,1)

Отключение качающегося движения в

точке возврата 2; после стирания остатка

пути выхаживание и переход в конечную

позицию; после стирания остатка пути

переход в соответствующую позицию

возврата

OSNC[Z]=3

3 хода выхаживания

OSE[Z]=70

Конечная позиция = 70

ii2=2

Установка диапазона возврата

WAITP(Z)

Разрешить качание для оси Z