283
Полученная зависимость позволяет построить годограф )(
jW
P
(рис.1.47). Как
видно из рисунка годограф
)(
jW
P
не охватывает точку (-1, j0), пересекая ось абсцисс в
точке (-0,57, j0), что свидетельствует о достаточном запасе устойчивости при принятом
коэффициенте передачи k
у
=20.
3.2. КАЧЕСТВО ПРОЦЕССА УПРАВЛЕНИЯ
Оценка качества процесса управления не менее важна, чем анализ устойчивости
системы, так как характер динамики процессов в системе управления определяет ее пове-
дение при переходе из одного состояния (начального) в другое (конечное). В конечном
итоге качество процесса управления определяется размером динамической ошибки, рав-
ной разности между текущим и заданным значениями управляемой
величины.
Изменение состояния АСУ возникает в результате внешних воздействий, которые в
общем случае являются произвольной функцией времени и могут быть приложены со
стороны нагрузки, что характерно для систем стабилизации, или со стороны задающего
воздействия - следящие системы. В первом случае система должна минимально реагиро-
вать на воздействие по нагрузке – инвариантная задача.
Во втором, для следящей систе-
мы, задание должно воспроизводиться с минимальной ошибкой – ковариантная задача.
Методы анализа качества процесса управления делятся на две группы: прямые, при
которых качество процесса оценивается непосредственно по кривой переходного процес-
са, и косвенные, оцениваемые по критериям качества.
3.2.1. Прямые методы оценки качества
Эти методы предусматривают непосредственное построение кривой переходного
процесса y(t) на основании решения уравнения движения системы или по данным экспе-
римента.
Переходный процесс устойчивой системы всегда затухает и, в зависимости от ха-
рактера затухания, подразделяется на монотонный и колебательный. При этом имеется в
виду, что на вход системы подано ступенчатое возмущение f
(t) = 1(t).
*)
Обычно качество переходного процесса
оценивается по нескольким показателям (рис.1.48):
Время регулирования t
p
– время, по истече-
нии которого отклонение управляемой величины
*)
При этом коэффициент передачи k по каналу
yf →
равен
)(∞y
. Если
)(1)( tAtf
где
А=const, то
Ayk /)(∞=