224
ком такой системы. Кроме того, в системах с обратной связью всегда имеет место запаз-
дывание информации о состоянии объекта в силу его инерционности, что ухудшает дина-
мические показатели работы системы, и в частности, увеличивает склонность системы к
колебаниям. Однако принцип обратной связи позволяет успешно решать задачу управле-
ния, несмотря на некоторую неопределенность и неточность данных о характеристиках
объекта управления и возмущениях. Это является основным преимуществом этих систем
по сравнению с системами, работающими по возмущению.
Для улучшения динамических свойств систем применяют
комбинированное управ-
ление: сочетание разомкнутых и замкнутых систем. В этом случае сильные возмущения в
основном компенсируются по разомкнутому контуру, а все неучтенные возмущения и
ошибки, возникающие из-за отсутствия полной информации о поведении объекта, – замк-
нутой системой.
В общем случае система управления представляет собой совокупность взаимосвя-
занных элементов или частей, объединенных общей целью функционирования. Под целью
системы понимают достижение определенное состояние ее выходных координат, которое
может задаваться извне или вырабатываться самой системой. В первом случае система
управления часто называется
системой регулирования. Если в результате функционирова-
ния системы достижение цели происходит без участия человека, то такая система управ-
ления называется автоматической.
Автоматические системы управления (АСУ) можно классифицировать по самым
различным признакам. В частности, по функциональным признакам АСУ можно разде-
лить на два больших класса –
адаптивные и неадаптивные. В последнем случае структура
и параметры управляющего устройства в процессе функционирования АСУ остаются не-
изменными, т.е. такими, какими они были получены при расчете и наладке системы. Ос-
новой создания таких систем служит предположение, что внешние и внутренние условия
работы системы изменяются в незначительных пределах, что не приводит к ее
неудовле-
творительному функционированию.
Если диапазон изменения внешних и внутренних параметров системы настолько
велик, что при помощи неадаптивной системы невозможно добиться удовлетворительного
ее функционирования, необходимо применять систему управления с изменяющимися
свойствами. Процесс изменения свойств системы, позволяющий ей достигнуть оптималь-
ного в определенном смысле или, по крайней мере, удовлетворительного функционирова-
ния в изменяющихся условиях, называется адаптацией (приспособлением). Системы,
осуществляющие процесс адаптации, называются адаптивными или самоприспосабли-
вающимися.