Руководство по техобслуживанию УЧПУ FANUC

Подождите немного. Документ загружается.

ПРОГРАММИРОВАНИЕB--63844RU/02

15. МАКРОПРОГРАММА ПОЛЬЗОВАТЕЛЯ

307

Пример:

Если выполняется #1=#4002; в #1 получится значение 17, 18

или 19.

Если заданная системная переменная для считывания мо-

дальной информации относится к группе G-кодов, которые

не могут быть использованы, включается сигнал тревоги P/S.

Информацию о положении нельзя записывать, но можно

считывать.

Таблица 15.2 (i) Системные переменные для информации о

положении

Номер

перемен-

ной

Информация о

положении

Система

координат

Знач.

компен-

сации на

инстру-

мент

Операция

считыва-

ния

во время

перемещ.

#5001 --

#5004

Конечная точка

блока

Система

координат

заготовки

Не

включено

Разрешено

#5021 --

#5024

Текущее

положение

Система

машинных

координат

Включено Запрещено

#5041 --

#5044

Текущее

положение

Система

координат

#5061 --

#5064

Положение

сигнала пропуска

заготовки

Разрешено

#5081 --

#5084

Значение

коррекции на

инструмент

Запрещено

#5101 --

#5104

Отклоненное

положение

сервосистемы

S Первая цифра (от 1 до 4) представляет номер оси.

S В переменных от #5081 до 5088 хранится значение коррекции

на инструмент, используемое при выполнении программы в

настоящий момент, а не непосредственно предшествующее

значение коррекции на инструмент.

S В переменных от #5061 до #5068 хранится положение

инструмента, когда включается сигнал пропуска в блоке G31

(функция пропуска). Когда в блоке G31 включается сигнал

пропуска, конечная точка заданного блока сохраняется в

этих переменных.

S Если считывание во время перемещения ”запрещено”, это

означает, что ожидаемые значения нельзя считать по

причине действия функции буферизации.

D Текущее положение

ПРОГРАММИРОВАНИЕ

15. МАКРОПРОГРАММА ПОЛЬЗОВАТЕЛЯ

B--63844RU/02

308

Можно считывать и записывать значения коррекции точки

отсчета заготовки.

Таблица 15.2 (j) Системные переменные для значений коррекции

точки отсчета заготовки

Номер

переменной

Функция

#5201

#5204

Величина внешнего смещения нулевой точки

заготовки по первой оси

Величина внешней коррекции точки отсчета заготовки

по четвертой оси

#5221

#5224

Величина смещения нулевой точки заготовки

по первой оси, задаваемая G54

Величина коррекции точки отсчета заготовки по

четвертой оси, задаваемая G54

#5241

#5244

Величина смещения нулевой точки заготовки

по первой оси, задаваемая G55

Величина коррекции точки отсчета заготовки по

четвертой оси, задаваемая G55

#5261

#5264

Величина смещения нулевой точки заготовки

по первой оси, задаваемая G56

Величина коррекции точки отсчета заготовки по

четвертой оси, задаваемая G56

#5281

#5284

Величина смещения нулевой точки заготовки

по первой оси, задаваемая G57

Величина коррекции точки отсчета заготовки по

четвертой оси, задаваемая G57

#5301

#5304

Величина смещения нулевой точки заготовки

по первой оси, задаваемая G58

Величина коррекции точки отсчета заготовки по

четвертой оси, задаваемая G58

#5321

#5324

Величина смещения нулевой точки заготовки

по первой оси, задаваемая G59

Величина коррекции точки отсчета заготовки по

четвертой оси, задаваемая G59

#7001

#7004

Значение коррекции нулевой точки заготовки

по первой оси (G54.1 P1)

Величина коррекции точки отсчета заготовки по

четвертой оси

#7021

#7024

Значение коррекции нулевой точки заготовки

по первой оси (G54.1 P2)

Величина коррекции точки отсчета заготовки по

четвертой оси

: :

#7941

#7944

Значение коррекции нулевой точки заготовки

по первой оси (G54.1 P48)

Величина коррекции точки отсчета заготовки по

четвертой оси

D Значения смещения

системы координат

заготовки (значения

смещения нулевой

точки заготовки)

ПРОГРАММИРОВАНИЕB--63844RU/02

15. МАКРОПРОГРАММА ПОЛЬЗОВАТЕЛЯ

309

Также могут быть использованы следующие переменные:

Ось Функция Номер

переменной

Первая ось Величина внеш. кор--ции нул. точки

G54 коррекция нул. точки заготовки

G55 коррекция нул. точки заготовки

G56 коррекция нул. точки заготовки

G57 коррекция нул. точки заготовки

G58 коррекция нул. точки заготовки

G59 коррекция нул. точки заготовки

#2500

#2501

#2502

#2503

#2504

#2505

#2506

#5201

#5221

#5241

#5261

#5281

#5301

#5321

Вторая ось Величина внеш. кор--ции нул. точки

G54 коррекция нул. точки заготовки

G55 коррекция нул. точки заготовки

G56 коррекция нул. точки заготовки

G57 коррекция нул.точки заготовки

G58 коррекция нул. точки заготовки

G59 коррекция нул. точки заготовки

#2600

#2601

#2602

#2603

#2604

#2605

#2606

#5202

#5222

#5242

#5262

#5282

#5302

#5322

Третья ось Величина внеш. кор--ции нул. точки

G54 коррекция нул. точки заготовки

G55 коррекция нул. точки заготовки

G56 коррекция нул. точки заготовки

G57 коррекция нул. точки заготовки

G58 коррекция нул. точки заготовки

G59 коррекция нул. точки заготовки

#2700

#2701

#2702

#2703

#2704

#2705

#2706

#5203

#5223

#5243

#5263

#5283

#5303

#5323

Четвертая

ось

Величина внеш. кор--ции нул. точки

G54 коррекция нул. точки заготовки

G55 коррекция нул. точки заготовки

G56 коррекция нул. точки заготовки

G57 коррекция нул. точки заготовки

G58 коррекция нул. точки заготовки

G59 коррекция нул. точки заготовки

#2800

#2801

#2802

#2803

#2804

#2805

#2806

#5204

#5224

#5244

#5264

#5284

#5304

#5324

ПРОГРАММИРОВАНИЕ

15. МАКРОПРОГРАММА ПОЛЬЗОВАТЕЛЯ

B--63844RU/02

310

С переменными можно выполнить операции, приведенные в

таблице 15.3(а). Выражение справа от оператора может содер-

жать постоянные и/или переменные, сгруппированные с по-

мощью функции или оператора. Переменные #j и #K можно

заменить в выражении на постоянную. Переменные слева

можно также заменить на выражение.

Таблица 15.3(а) Арифметическая и логическая операция

Функция

Формат Комментарии

Описание #i=#j

Сумма

Разность

Произведение

Частное

#i=#j+#k;

#i=#j--#k;

#i=#j*#k;

#i=#j/#k;

Синус

Арксинус

Косинус

Арккотангенс

Тангенс

Арктангенс

#i=SIN[#j];

#i=ASIN[#j];

#i=COS[#j];

#i=ACOS[#j];

#i=TAN[#j];

#i=ATAN[#j]/[#k];

Угол задан в градусах.90

градусов и 30 минут

представлены как 90.5

градусов.

Квадратный корень

Абсолютное значение

Округление

Округл. вменьш. сторону

Округл. в больш. сторону

Натуральный логарифм

Экспоненциальная ф--ция

#i=SQRT[#j];

#i=ABS[#j];

#i=ROUND[#j];

#i=FIX[#j];

#i=FUP[#j];

#i=LN[#j];

#i=EXP[#j];

XOR

AND

#i=#j OR #k;

#i=#j XOR #k;

#i=#j AND #k;

Логическая операция

выполняется над

двоичными числами

поразрядно.

Преобраз--ние BCD в BIN

Преобраз--ние BIN в BCD

#i=BIN[#j];

#i=BCD[#j];

Используется для

обмена сигналами с PMC

Единицами измерения углов, используемыми с функциями

SIN, COS, TAN, ASIN, ACOS и ATAN, являются градусы. Напр.,

90 градусов и 30 минут представлены как 90. 5 градусов.

S Диапазоны решений представлены ниже:

Если разряд NAT (разряд 0 параметра ном. 6004) установлен

на 0270_ -90_

Если разряд NAT (разряд 0 параметра ном. 6004) установлен

на 1: от -90_ до 90_

S Если #j не входит в диапазон от -1 до 1, выдается сигнал

тревоги P/S ном. 111.

S Вместо переменной #j можно использовать постоянную.

S Диапазон решений от 180° до 0°.

S Если #j не входит в диапазон от -1 до 1, выдается сигнал

тревоги P/S ном. 111.

S Вместо переменной #j можно использовать постоянную.

15.3

АРИФМЕТИЧЕСКАЯ

И ЛОГИЧЕСКАЯ

ОПЕРАЦИЯ

Пояснения

D Единицы измерения

углов

D ARCSIN #i = ASIN[#j];

D ARCCOS #i = ACOS[#j];

ПРОГРАММИРОВАНИЕB--63844RU/02

15. МАКРОПРОГРАММА ПОЛЬЗОВАТЕЛЯ

311

S Задайте длину двух сторон, разделенное косой чертой (/).

S Диапазоны решений следующие:

Если разряд NAT (разряд 0 параметра ном. 6004) установлен

на 0: С 0o по 360_

[Пример] Если #1 = ATAN[-1]/[-1]; , то #1 равно 225.0.

Если разряд NAT (разряд 0 параметра ном. 6004) установлен

на 1: от -180_ до 180_

[Пример] Если #1 = ATAN[-1]/[-1]; , то #1 равно -135.0.0.

S Вместо переменной #j можно использовать постоянную.

S Обратите внимание на то, что относительная погрешность

может быть 10

-8

или больше.

S Если алгоритм (#j) равен нулю или меньше, то выдается

сигнал тревоги P/S ном. 111.

S Вместо переменной #j можно использовать постоянную.

S Обратите внимание на то, что относительная погрешность

может быть 10

-8

или больше.

S Если результат операции превышает 3.65 ¢ 10

(j прибл.

равно 110), то возникает переполнение и выдается сигнал

тревоги P/S ном. 111.

S Вместо переменной #j можно использовать постоянную.

S Если в команду логической или арифметической операции

включена функция ОКРУГЛЕНИЕ, то условный оператор

ЕСЛИ (IF) или оператор цикла (WHILE) или функция

ОКРУГЛЕНИЕ производит округление в первомдесятичном

разряде.

Пример:

Если выполняется #1=ROUND[#2]; , когда в #2 содержится

1.2345, то значение переменной #1 равно 1.0.

S Если функция ОКРГЛЕНИЕ используется в адресах

операторов ЧПУ, то функция ОКРУГЛЕНИЕ производит

округление заданного значения в соответствии с

наименьшим вводимым приращением в адресе.

Пример:

Создание программы сверления, которая выполняет резание

в соответствии с переменными #1 и #2, затем осуществляет

возврат в исходное положение

Предположим, что система приращений - 1/1000 мм, впере-

менной #1 содержится 1.2345, а в переменной #2 содержится

2.3456. Тогда,

G00 G91 X-#1; Перемещение на 1.235 мм.

G01 X-#2 F300; Перемещение на 2.346 мм.

G00 X[#1+#2]; Так как 1.2345 + 2.3456 = 3.5801, расстояние

перемещения равно 3.580, и оно не возвра-

щает инструмент в исходное положение

Эта разница возникает в зависимости от того, выполняется

липрибавление доили послеокругления. Дляосуществления

возврата инструмента в исходное положение необходимо

задать G00X-[ROUND[#1]+ROUND[#2]].

D ARCTAN #i =

ATAN[#j]/[#k];

D Натуральный

логарифм #i = LN[#j];

D Экспоненциальная

функция #i = EXP[#j];

D Функция ОКРУГЛЕНИЯ

(ROUND)

ПРОГРАММИРОВАНИЕ

15. МАКРОПРОГРАММА ПОЛЬЗОВАТЕЛЯ

B--63844RU/02

312

ПриЧПУ, когдаабсолютноезначениецелого числа,полученное

в результате операции над числом, больше абсолютного значе-

ния исходного числа, такая операция называется округлением

до целого числа в большую сторону. И, наоборот, когда

абсолютное значение целого числа, полученное в результате

операции надчислом, меньшеабсолютного значенияисходного

числа, такаяоперацияназываетсяокруглениемдоцелогочисла

в меньшую сторону. Будьте предельно внимательны при

операциях с отрицательными числами.

Пример:

Предположим, что #1=1.2 и #2=-1.2.

Когда выполняется #3=FUP[#1], то #3 присваивается 2.0.

Когда выполняется #3=FIX[#1], то #3 присваивается 1.0.

Когда выполняется #3=FUP[#2], то #3 присваивается -2.0.

Когда выполняется #3=FIX[#2], то #3 присваивается -1.0.

Есливпрограмме заданафункция, первые два символаназвания

этойфункциимогутбытьиспользованы для ввода этойфункции

(См III-9.7).

Пример:

ROUND → RO

FIX → FI

¡ Функции

¢ Операции сложения и вычитания (+,-,OR,XOR)

Пример) #1=#2+#3*SIN[#4];

и ¢ обозначают порядок выполнения операций.

Скобки используются для изменения порядка выполнения

операций. Можно использовать до пяти уровней вложений в

квадратные скобки, включая скобки, заключающие в себя

функцию. Если превышено 5 уровней, то возникает P/S сигнал

тревоги ном. 118.

Пример)#1=SIN[[[#2+#3]*#4+#5]*#6];

¡ по ¤ обозначают порядок выполнения операций.

D Округление в

меньшую и большую

сторону до целого

числа

D Аббревиатуры команд

арифметических и

логических операций

D Очередность

выполнения операций

D Вложение в

квадратные скобки

ПРОГРАММИРОВАНИЕB--63844RU/02

15. МАКРОПРОГРАММА ПОЛЬЗОВАТЕЛЯ

313

Квадратные скобки ([, ]) используются для заключения выраже-

ния. Обратите внимание, что круглые скобки используются для

комментариев.

Во время выполнения операций могут возникать ошибки.

Таблица 15.3(b) Ошибки, возникающие в операциях

Операции

Средняя

ошибка

Максимал

ьная

ошибка

Тип ошибки

a=b*c 1.55×10

--10

4.66×10

--10

a=b/c 4.66×10

--10

1.88×10

--9

1.24×10

--9

3.73×10

--9

a=b+c

a=b--c

2.33×10

--10

5.32×10

--10

a=SIN[b]

a=COS[b]

5.0×10

--9

1.0×10

--8

a=ATAN[b]/[c]

(*4)

1.8×10

--6

3.6×10

--6

ПРИМЕЧАНИЕ

1 Относительная ошибка зависит от результата опера--

ции.

2 Используется наименьшая из двух типов ошибок.

3 Абсолютная ошибка является постоянной, незави--

симо от результата операции.

4 Функция TAN выполняет SIN/COS.

5 Когда параметр ном. 6004#1 установлен на 1, если

результат действия функции SIN, COS или TAN менее,

чем 1.0 × 10

--8

, или не снижается до 0 вследствие

ограничения точности, то значение результата

операции может быть нормализовано до 0.

S Точность значений переменных около 8 десятичных цифр.

Если операция сложения или вычитания выполняется с

очень большими числами, можно получить неожиданные

результаты.

Пример:

При попытке присвоить следующие значения переменным

#1 и #2:

#1=9876543210123.456

#2=9876543277777.777

значения переменных становятся:

#1=9876543200000.000

#2=9876543300000.000

Вэтомслучае, если вычисляется #3=#2-#1; , то получается

#3=100000.000. (Действительный результат вычисления

несколько иной, так как он осуществлен в двоичных числах).

Ограничения

D Квадратные скобки

D Ошибка в операции

a = b



Относительная

ошибка (*1)

Мин

”

(*2)

Абсолютная

ошибка (*3)

градусы

ПРОГРАММИРОВАНИЕ

15. МАКРОПРОГРАММА ПОЛЬЗОВАТЕЛЯ

B--63844RU/02

314

S Такжеучитывайтеошибки, которые могут возникнуть из

условных выражений с использованием EQ, NE, GE, GT, LE

и LT.

Пример:

ПриоперациисIF [#1 EQ #2] возникли ошибки как в #1, так

ив#2, что может привести к неверному решению.

Следовательно, вместо этого найдите разность между двумя

переменными с IF[ABS[#1-#2]LT0.001].

Затем предположим, что значения двух переменных равны, а

разность не превышает допустимый предел (в данном случае

0.001).

S Также будьте внимательны при округлении значения в

меньшую сторону.

Пример:

Если вычисляется #2=#1*1000; где #1=0.002;, получившееся

значение переменной #2 составляет не точно 2, а 1.99999997.

Здесь, если задано #3=FIX[#2]; , то получившееся значение

переменной #1 составляет не точно 2.0, а 1.0. Вэтомслучае

после исправления ошибки округлите значение в меньшую

сторону, так чтобы результат получился больше, чем ожи-

даемое число, или выполните округление следующим

образом:

#3=FIX[#2+0.001]

#3=ROUND[#2]

Если делитель нуль задан в операции деления или TAN[90], то

возникает сигнал P/S тревоги ном. 112.

D Делитель

ПРОГРАММИРОВАНИЕB--63844RU/02

15. МАКРОПРОГРАММА ПОЛЬЗОВАТЕЛЯ

315

Следующие блоки называются операторами макропрограмм:

S Блоки, содержащие арифметич. или логическую операцию (=)

S Блоки, содержащие управляющий оператор (например GOTO,

DO, END)

S Блоки, содержащие команду вызова макропрограммы (такие, как

вызовы макропрограмм с помощью G65, G66, G67 или других

G-кодов либо с помощью M-кодов)

Любой блок, отличный от оператора макропрограмм,

рассматривается как оператор ЧУ.

S Даже при включении режима единичного блока, станок не

останавливается. Тем не менее, обратите внимание на то, что

станок останавливается в режиме единичного блока, если

разряд 5SBMпараметра 6000 установлен на 1.

S Макроблоки не рассматриваются в качестве блоков, которые

не вызывают перемещение в режиме коррекции на режущий

инструмент (см. II-15.7).

S Операторы ЧПУ, которые содержат команду вызова

подпрограммы (например подпрограммы вызова с кодами

M98 или другими M кодами, или T кодами) инесодержат

адресов других команд, кроме адресов O,N или L, обладают

теми же свойствами, что и макрооператоры.

S Блоки, которыенесодержатадресовдругихкоманд, кроме

адресов O,N,P или L, обладают теми же свойствами, что и

макрооператоры.

15.4

ОПЕРАТОРЫ

МАКРОПРОГРАММ И

ОПЕРАТОРЫ ЧУ

Пояснения

D Отличия от

операторов ЧПУ

D Операторы ЧУ,

обладающие такими

же характеристиками,

что и операторы

макропрограмм

ПРОГРАММИРОВАНИЕ

15. МАКРОПРОГРАММА ПОЛЬЗОВАТЕЛЯ

B--63844RU/02

316

В программе можно изменить процесс управления с помощью

оператора перехода GOTO и условного оператора IF.

Используются три типа операций перехода и повтора:

Переход и повтор

Оператор GOTO (безусловный переход)

Оператор IF ( условный переход: если..., то...)

Оператор циклаWHILE (повтор во время...)

Происходит переход к номеру последовательности n. Еслизадан

номер последовательности, не входящий в диапазон от 1 до

99999, то возникает сигнал тревоги P/S ном.128.Для ввода

номера последовательности также можно использовать

выражение.

GOTO n ;

n: Номер последовательности (от 1 до 99999)

Пример:

GOTO1;

GOTO#10;

15.5

ПЕРЕХОД И ПОВТОР

15.5.1

Безусловный

переход (оператор

GOTO)