23
тупна ошибка
(например, в системе управления радиолокатором по измере-
нию отклонения электронной оси прибора от направления на объект слежения).
В соответствии с представлением системы на рис. 3 рассматривают три
основные задачи расчета САУ:
1. Задача идентификации: по известным входным сигналам
и вы-
ходному сигналу
определить математическую модель и параметры обобщен-
ного ОУ (ООУ), включающего УМ, УО, ОУ.
2. Задача анализа: при известной математической модели ООУ и при из-
вестных входных воздействиях
требуется определить поведение выхода
системы
или ошибки
замкнутой системы при отсутствии УУ (полагая
).
3. Задача синтеза: при известной математической модели ООУ, заданном
входе
, при ограниченном возмущении
и заданном поведении выхода
или ошибки
найти управляющий сигнал
или алгоритм работы УУ.
Отметим, что в инженерной практике при проектировании САУ на реше-
ние первой задачи уходит две трети времени. При этом следует иметь в виду,
что никакая математическая модель физической системы не является точной.
Она должна адекватно отражать поведение физической системы для заданного
режима работы и в то же время быть не слишком сложной для расчета регуля-
тора. Иначе говоря, если с помощью принятой математической модели удается
построить регулятор, обеспечивающий требуемый режим работы системы, то
данная математическая модель системы является адекватной для выбранного
способа расчета и построения регулятора. При этом если регулятор является
адаптивным, т.е. настраивается на изменяющиеся параметры ОУ, то очевидно
при построении математической модели ОУ могут быть допущены некоторые
ее неопределенности.
Решение задачи идентификации ООУ можно проводить на основе экспе-
риментальных данных путем подбора под них соответствующей математиче-
ской модели. Другой способ предполагает разбиение ООУ на отдельные ФЭ,