Руководство ООО Сименс, Расширенное программирование SINUMERIK 840D

Подождите немного. Документ загружается.

N...

PO[XH]=(xe,

x2,

N...

PO[YH]=(ye,

y2, y3, y4, y5)

N...

PO[ZH]=(ze,

z2, z3, z4, z5)

Параметры

Трансформации

7.2 3-, 4- и 5-осевая трансформация (TRAORI)

Расширенная интерполяция ориентации с дополнительной пространственной

кривой и полиномами для координат

N... ORICURVE

Указание движения второй

контактной точки инструмента и

дополнительных полиномов

соответствующих координат

ORICURVE

Интерполяция ориентации с задачей движения

двух контактных точек инструмента.

Идентификатор координат второй контактной точки

инструмента дополнительного контура как

пространственная кривая

Возможные полиномы

PO[XH]=(xe,

x2,

x3,

x4,

x5)

PO[YH]=(ye,

y2,

y3,

y4,

y5)

PO[ZH]=(ze,

z2,

z3,

z4,

z5)

Кроме соответствующих конечных точек,

пространственные кривые дополнительно могут

программироваться с полиномами.

xe,

ye,

Конечные точки пространственной кривой

xi,

yi,

Коэффициенты полиномов макс. 5-ого порядка

Указание

Идентификаторы XH YH ZH для программирования 2-ой траектории ориентации

Идентификаторы должны быть выбраны таким образом, чтобы не возникло конфликта с

другими идентификаторами линейных осей с осями X Y Z и круговыми осями, к примеру,

A2 B2 C2 угол Эйлера или угол RPY

A3 B3 C3 векторы направления

A4 B4 C4 или A5 B5 C5 векторы нормалей плоскостей

A6 B6 C6 векторы вращения или A7 B7 C7 промежуточными

координатами или иными параметрами интерполяции.

Расширенное программирование

7-32 Руководство по программированию, выпуск 03/2006, 6FC5397-2BP10-1PA0

Не для продажи

со станком

Трансформации

7.3 Полиномы ориентации (PO[угол], PO[координата])

7.3

Полиномы ориентации (PO[угол], PO[координата])

Функция

Независимо от того, как полиномиальная интерполяция G-кода группы 1 активна в

настоящий момент, могут быть запрограммированы два различных типа полиномов

ориентации до макс. 5-ого порядка для 3-, 4-, 5-осевой трансформации.

1. Полиномы для угла: угла предварения LEAD, бокового угла TILT

относительно плоскости, образованной стартовой и конечной ориентацией.

2. Полиномы для координат: XH, YH, ZH второй пространственной кривой для

ориентации инструмента исходной точки на инструменте.

При 6-осевой трансформации для ориентации инструмента дополнительно можно

запрограммировать поворот вектора вращения THT с полиномами до макс. 5-ого

порядка для вращений самого инструмента.

Программиро-

вание

Полиномы ориентации типа 1 для угла

N... PO[PHI]=(a2, a3, a4, a5)

или

N... PO[PSI]=(b2, b3, b4, b5)

3- до 5-осевая трансформация

Полиномы ориентации типа 2 для координат

N... PO[XH]=(xe, x2, x3, x4,

x5)

N... PO[YH]=(ye, y2, y3, y4,

y5)

N... PO[ZH]=(ze, z2, z3, z4,

z5)

Идентификаторы для координат второй

траектории ориентации для ориентации

инструмента

Дополнительно в обоих случаях можно запрограммировать полином для вращения

вектора ориентации при 6-осевой трансформации с

N... PO[THT]=(c2, c3, c4,

c5)

или

N... PO[THT]=(d2, d3, d4,

d5)

Интерполяция вращения относительно

траектории

Абсолютная, относительная и

тангенциальная

интерполяция для изменения ориентации

Это возможно тогда, когда трансформация вектора вращения поддерживается

программируемым через угол поворота THETA и интерполируемым смещением.

Расширенное программирование

Руководство по программированию, выпуск 03/2006, 6FC5397-2BP10-1PA0

7-33

Не для продажи

со станком

Трансформации

7.3 Полиномы ориентации (PO[угол], PO[координата])

Параметры

PO[PHI]

Угол в плоскости между стартовой и конечной ориентацией

PO[PSI]

Угол, описывающий опрокидывание ориентации из плоскости

между стартовой и конечной ориентацией

PO[THT]

Угол поворота запрограммированного через поворот вектора

вращения с

THETA

G-кода группы

PHI

Угол предварения LEAD

PSI

Боковой угол

TILT

THETA

Вращение вокруг направления инструмента в

PO[XH]

Координата X исходной точки на инструменте

PO[YH]

Координата Y исходной точки на инструменте

PO[ZH]

координата Z исходной точки на инструменте

Описание

Полиномы ориентации не могут быть запрограммированы

• Если активна сплайновая интерполяции ASPLINE, BSPLINE, CSPLINE.

Полиномы 1 типа для угла ориентации возможны для любого типа интерполяции,

кроме сплайна, т.е. для линейной интерполяции с ускоренным ходом G00 или

подачей G01 для полиномиальной интерполяции с POLY и для круговой или

эвольвентой интерполяции с G02, G03, CIP, CT, INVCW и INCCCW.

Полином 2 типа для координат ориентации, напротив, возможны только тогда,

когда активна

линейная интерполяция с ускоренным ходом G00 или с подачей

G01 или полиномиальная интерполяция с POLY.

• Если выполняется интерполяция ориентации посредством осевой интерполяции

ORIAXES. В этом случае напрямую могут быть запрограммированы полиномы с PO[A]

и PO[B] для осей ориентации A и B.

Полиномы ориентации 1 типа с ORIVECT, ORIPLANE и ORICONxx

При большой круговой интерполяции и интерполяции боковой поверхности конуса с

ORIVECT, ORIPLANE и ORICONxx возможны только полиномы ориентации 1 типа.

Полиномы ориентации 2 типа с ORICURVE

Если активна интерполяция с дополнительной пространственной кривой ORICURVE,

то выполняется интерполяция декартовых компонентов вектора ориентации и

возможны только полиномы ориентации 2 типа.

Расширенное программирование

7-34 Руководство по программированию, выпуск 03/2006, 6FC5397-2BP10-1PA0

Не для продажи

со станком

Трансформации

7.4 Вращения ориентации инструмента (ORIROTA, ORIROTR/TT, ORIROTC, THETA)

7.4

Ориентация вращения инструмента (ORIROTA, ORIROTR/TT,

ORIROTC, THETA)

Функция

Если для типов станков с подвижным инструментом необходимо согласовать

ориентацию инструмента, то каждый кадр программируется с конечной ориентацией.

В зависимости от кинематики станка может быть запрограммировано либо

направление ориентации осей ориентации, либо направление вращения вектора

ориентации THETA. Для этих векторов вращения могут быть запрограммированы

различные типы интерполяции:

• ORIROTA: угол поворота к заданному абсолютно направлению вращения.

• ORIROTR: угол поворота относительно плоскости между стартовой и конечной

ориентаций.

• ORIROTT: угол поворота относительно изменения вектора ориентации.

• ORIROTC: тангенциальный угол поворота к касательной к траектории.

Программиро-

вание

Только если активен тип интерполяции ORIROTA, угол или вектор вращения может быть

запрограммирован четырьмя возможными способами следующим образом:

1. Напрямую позиции круговых осей A, B, C

2. Угол Эйлера (в градусах) через A2, B2, C2

3. Угол RPY (в градусах) через A2, B2, C2

4. Вектор направления через A3, B3, C3 (угол поворота посредством

THETA=значение)

Если активны ORIOTR или ORIOTT, угол поворота может быть запрограммирован

напрямую с помощью команды THETA.

В кадре может быть запрограммировано одно вращение, изменения ориентации при

этом не происходит.

При этом ORIROTR и ORIROTT не имеют значения.

В этом случае угол поворота всегда интерпретируется в отношении к абсолютному

направлению (ORIROTA).

N... ORIROTA

или

N... ORIROTR

или

N... ORIROTT

или

N... ORIROTC

Определить интерполяцию вектора вращения

N... A3= B3= C3= THETA=значение

Определить вращение вектора ориентации

N... PO[THT]=(d

, d

) Интерполяция угла поворота с полиномом 5-ого

порядка

Расширенное программирование

Руководство по программированию, выпуск 03/2006, 6FC5397-2BP10-1PA0

7-35

Не для продажи

со станком

Трансформации

7.4 Вращения ориентации инструмента (ORIROTA, ORIROTR/TT, ORIROTC, THETA)

Параметры

ORIROTA

Угол поворота к заданному абсолютно направлению вращения.

ORIROTR

Угол поворота относительно плоскости между стартовой и конечной

ориентаций.

ORIROTT

Угол поворота как тангенциальный вектор вращения к изменению ориентации

ORIROTC

Угол поворота как тангенциальный вектор вращения к касательной к

траектории

THETA

Вращение вектора ориентации

THETA=значение

Угол поворота в градусах, который достигается в конце

кадра THETA=Θe

Угол поворота с конечным углом

вектора вращения

THETA=AC(O)

Покадровое переключение на абсолютное указание размеров

THETA=AC(O)

Покадровое переключение на указание составного размера

Θe

Конечный угол вектора вращения как абсолютно с G90, так к

относительно с

G91

(указание составного размера) активен

PO[THT]=(....)

Полином для угла поворота

Пример вращений ориентаций

N10

TRAORI

N20

F5000

N30

A3=0

B3=0

C3=1

THETA=0

N40

A3=1

B3=0

C3=0

THETA=90

N50

A3=0

B3=1

C3=0

PO[THT]=(180,90)

N60

A3=0

B3=1

C3=0

THETA=IC(-90)

N70

ORIROTT

N80

A3=1

B3=0

C3=0

THETA=30

;активировать трансформацию ориентации

;ориентация инструмента

;в направлении

Z с углом поворота 0

;в направлении

X и поворот на

90 градусов

;ориентация

;в направлении

и поворот на

180 градусов

;остается постоянной и поворот на

90 градусов

;угол поворота относительно изменения ориентации

;вектор вращения под углом в

30 градусов к

плоскости

X-Y

При интерполяции кадра

N40 выполняется линейная интерполяция угла поворота от

стартового значения 0 до конечного значения 90 градусов. В кадре N50 угол поворота

изменяется с 90 градусов на 180 градусов согласно параболе θ(u) = +90u

. В N60

также может быть выполнено вращение, изменения ориентации при этом не

происходит

При N80 ориентация инструмента поворачивается из направления Y в направление

При этом изменение ориентации лежит в плоскости

X–Y, а вектор вращения образует

угол в 30 градусов к этой плоскости

Описание

ORIROTA

Интерполяция угла поворота THETA выполняется относительно установленного

абсолютно направления в пространстве. Базовое направление вращения

выполняется через машинные данные.

ORIROTR

Угол поворота THETA интерпретируется относительно плоскости, образованной

стартовой и конечной ориентацией.

Расширенное программирование

7-36 Руководство по программированию, выпуск 03/2006, 6FC5397-2BP10-1PA0

Не для продажи

со станком

Трансформации

7.5 Ориентации относительно траектории

ORIROTT

Угол поворота THETA интерпретируется относительно изменения ориентации. Для

THETA=0 интерполяция вектора вращения выполняется тангенциально к изменению

ориентации и отличие от

ORIROTR существует только в том случае, когда для

ориентации был запрограммирован минимум один полином для

"Угла опрокидывания

PSI".

Таким образом, получается изменение ориентации, которое происходит не в плоскости.

Посредством запрограммированного дополнительно угла поворота THETA в этом

случае возможна, к примеру, такая интерполяция вектора вращения, что он всегда

образует определенное значение к изменению ориентации.

ORIROTC

Интерполяция вектора вращения выполняется относительно касательной к

траектории с запрограммированным через угол THETA смещением. Для угла

смещения при этом также может быть запрограммирован полином PO[THT]=(c2,

c3, c4, c5) макс. 5-ого порядка.

7.5

Ориентации относительно траектории

7.5.1 Типы ориентаций относительно траектории

Функция

С помощью этой расширенной функции относительная ориентация достигается не

только в конце кадра, а по всему ходу траектории. Достигнутая в предшествующем

кадре ориентация посредством большой круговой интерполяции переводится в

конечную ориентацию. В принципе, существует две возможности программирования

желаемой ориентации относительно траектории:

1. Выполняется интерполяция ориентации инструмента и вращения инструмента

посредством ORIPATH, ORPATHTS относительно траектории.

2. Программирование и интерполяция вектора ориентации выполняются как

и прежде. С ORIROTC устанавливается вращение вектора ориентации

относительно касательной к траектории.

Программирование

Тип интерполяции ориентации и вращение инструмента программируются с:

N... ORIPATH

Ориентации относительно траектории

N... ORIPATHS

Ориентация относительно траектории со

сглаживанием характеристики ориентации

N... ORIROTC

Интерполяция вектора вращения относительно

траектории

Вызванный углом в ходе траектории излом ориентации может быть сглажен

посредством ORIPATHS. Направление и длина хода движения отвода программируются

через вектор с компонентами A8=X, B8=Y C8=Z.

Расширенное программирование

Руководство по программированию, выпуск 03/2006, 6FC5397-2BP10-1PA0

7-37

Не для продажи

со станком

Трансформации

7.5 Ориентации относительно траектории

С помощью ORIPATH/ORIPATHS для всего хода траектории могут быть

запрограммированы могут быть запрограммированы различные отношения к

касательной к траектории через три угла

• LEAD= указание прямого угла относительно траектории и поверхности

• TILT= указание бокового угла относительно траектории и поверхности

• THETA= угол поворота

К углу поворота THETA посредством

PO[THT]=(...) дополнительно могут быть

запрограммированы полиномы макс. 5-ого порядка.

Указание

Изготовитель станка

Следовать указаниям изготовителя станка. Через конфигурируемые машинные и

установочные данные для типа ориентации относительно траектории могут быть

осуществлены дополнительные установки. Дополнительные пояснения см.

Литература:

/FB3/ Описание функций Специальные функции; 3-, 4-, 5-осевая

трансформация (F2), глава "Ориентация"

Параметры

Возможны различные установки интерполяции углов LEAD и TILT через

машинные данные:

• Запрограммированное с LEAD и TILT отношение ориентации инструмента

действует во всем кадре.

• Прямой угол LEAD: вращение вокруг направления вертикально к касательной и

вектору нормали TILT: вращение ориентации вокруг вектора нормали.

• Прямой угол LEAD: вращение вокруг направления вертикально к касательной и

вектору нормали

Боковой угол TILT: вращение ориентации вокруг направления касательной к

траектории.

• Угол поворота THETA: вращение инструмента вокруг себя самого с дополнительной

третьей круговой осью в качестве оси ориентации при 6-осевой трансформации.

Указание

Ориентация относительно траектории в комбинации с OSC, OSS, OSSE, OSD, OST

запрещена.

Интерполяция ориентации относительно траектории ORIPATH или ORIPATHS и

ORIOTC не может программироваться вместе со сглаживанием характеристики

ориентации с помощью одного из кодов G из

группы 34. Для этого должна быть активна OSOF.

Расширенное программирование

7-38 Руководство по программированию, выпуск 03/2006, 6FC5397-2BP10-1PA0

Не для продажи

со станком

N... PO[PHI]=(a2, a3, a4, a5)

или

N... PO[PSI]=(b2, b3, b4, b5)

или

N... PO[THT]=(d2, d3, d4, d5)

Трансформации

7.5 Ориентации относительно траектории

7.5.2 Вращение ориентации инструмента относительно траектории (ORIPATH,

ORIPATHS,

угол поворота)

Функция

При 6-осевой трансформации для произвольной ориентации инструмента в

пространстве с помощью третьей круговой оси возможно вращение инструмента

вокруг себя самого. При вращении ориентации инструмента относительно траектории

с ORIPATH или ORIPATHS можно запрограммировать дополнительное вращение

через угол поворота THETA. В качестве альтернативы углы LEAD и TILT могут быть

запрограммированы через вектор, лежащий в плоскости вертикально к

направлению

инструмента.

Изготовитель станка

Следовать указаниям изготовителя станка. Через машинные данные возможны

различные установки интерполяции углов LEAD и TILT.

Программирование

Вращение ориентации инструмента

Тип ориентации инструмента относительно траектории активируется с ORIPATH или

ORIPATHS.

N... ORIPATH

Активировать тип ориентации относительно

траектории

N... ORIPATHS

Активировать тип ориентации относительно

траектории со сглаживанием характеристики

ориентации

Активация трех возможных углов с поворотным действием:

N... LEAD=

Угол для запрограммированной ориентации

относительно вектора нормали плоскости

N... TILT=

Угол для запрограммированной ориентации в

плоскости вертикально к касательной к

траектории относительно вектора нормали

плоскости

N... THETA=

Угол поворота относительно изменения

ориентации вокруг направления инструмента

третьей круговой оси

Значения угла в конце кадра программируются с LEAD=значение, TILT=значение или

THETA=значение. В дополнение к постоянным углам для всех трех углов могут быть

запрограммированы полиномы макс. 5-ого порядка.

Полином для угла предварения LEAD

Полином для бокового угла TILT

Полином для угла поворота THETA

При программирование более высокие коэффициенты полиномов, равные нулю, могут

быть опущены. Пример PO[PHI]=a2 дает для угла предварения LEAD параболу.

Расширенное программирование

Руководство по программированию, выпуск 03/2006, 6FC5397-2BP10-1PA0

7-39

Не для продажи

со станком

Трансформации

7.5 Ориентации относительно траектории

Параметры

Ориентация инструмента относительно траектории

ORIPATH

Ориентация инструмента относительно траектории

ORIPATHS

Ориентация инструмента относительно траектории, излом в

характеристике траектории сглаживается

LEAD

Угол относительно вектора нормали плоскости,

образованной касательной к траектории и вектором

нормали плоскости

TILT

Вращение ориентации вокруг направления

Z или вращение

вокруг касательной к траектории

THETA

Вращение вокруг направления инструмента в

PO[PHI]

Полином ориентации для угла предварения LEAD

PO[PSI]

Полином ориентации для бокового угла

TILT

РО[THT]

Полином ориентации для угла поворота

THETA

Указание

Угол поворота THETA:

Для вращения инструмента с помощью третьей круговой оси в качестве оси

ориентации вокруг себя самого, необходима 6-осевая трансформация.

Расширенное программирование

7-40 Руководство по программированию, выпуск 03/2006, 6FC5397-2BP10-1PA0

Не для продажи

со станком

Трансформации

7.5 Ориентации относительно траектории

7.5.3 Интерполяция вращения инструмента относительно траектории

(ORIROTC, ТHETA)

Функция

Интерполяция с векторами вращения

К запрограммированному с ORIROTC вращению инструмента относительно касательной

к траектории возможна интерполяция вектора вращения и с программируемым через

угол поворота THETA смещением. При этом для угла смещения с PO[THT] может быть

запрограммирован полином макс. 5-ого порядка.

Программирование

N... ORIROTC

Установка вращения

инструмента относительно

касательной к траектории

N... A3= B3= C3= THETA=значение

Определить вращение

вектора ориентации

N... A3= B3= C3= PO[THT]=(c2, c3, c4, c5)

Интерполяция угла смещения с

полиномом макс. 5-ого порядка

В кадре может быть запрограммировано одно вращение, изменения ориентации при

этом не происходит.

Параметры

Интерполяция вращения инструмента относительно траектории при 6-осевой

трансформации

ORIROTC

Установить тангенциальный вектор вращения к касательной к

траектории

THETA=значение

Угол поворота в градусах, который достигается в

конце кадра THETA=Θe

Угол поворота с конечным углом

вектора вращения

THETA=AC(O)

Покадровое переключение на абсолютное указание

размеров

THETA=IC(O)

Покадровое переключение на указание составных размеров

PO[THT]=(c

)

Интерполяция угла смещения с полиномом 5-ого порядка

Указание

Интерполяция вектора вращения ORIROTC

Если против направления ориентации инструмента необходимо установить и

вращение инструмента относительно касательной к траектории, то это возможно

только при 6-осевой трансформации.

При активной ORIROTC

Вектор вращения ORIROTA не может быть запрограммирован. В случае

программирования выводится ОШИБКА 14128 "Абсолютное программирование

вращения инструмента при активной ORIROTC".

Расширенное программирование

Руководство по программированию, выпуск 03/2006, 6FC5397-2BP10-1PA0

7-41

Не для продажи

со станком