Руководство ООО Сименс, Расширенное программирование SINUMERIK 840D

Подождите немного. Документ загружается.

Трансформации

7.8 Кинематическая трансформация

Программа обработки детали для фрезерования паза, как правило, состоит из

следующих шагов:

1. Выбрать инструмент

2. Выбрать TRACYL

3. Выбрать подходящее смещение координат (FRAME)

4. Выполнить позиционирование

5. Запрограммировать OFFN

6. Выбрать КРИ

7. Кадр подвода (запуск КРИ и подвод к стенке паза)

8. Контур линии центров паза

9. Отключить КРИ

10. Кадр отвода (остановка КРИ и отвод от стенки паза)

11.Выполнить позиционирование

12.TRAFOOF

13.Снова выбрать первоначальное смещение координат (FRAME)

Особенности

• Выбор КРИ:

КРИ программируется не относительно стенки паза, а относительно

запрограммированной линии центров паза. Для того, чтобы инструмент двигался

слева от стенки паза, вводится G42 (вместо G41). Этого можно избежать, если

ввести в OFFN ширину паза с отрицательным знаком.

• OFFN с TRACYL действует по иному, чем без TRACYL. Так как OFFN и без

TRACYL учитывается при активной КРИ, то после TRAFOOF необходимо снова

установить OFFN на ноль.

• Изменение OFFN внутри программы обработки детали возможно. Таким образом

можно сместить линию центров паза из центра (см. рис.).

• Направляющие пазы:

С TRACYL создается не такой же направляющий паз, который был бы изготовлен

инструментом, диаметр которого соответствует ширине паза. В принципе

невозможно создать с помощью меньшего цилиндрического инструмента такую же

геометрию стенки паза, что и с помощью большего инструмента.

TRACYL минимизирует ошибку.

Во избежание проблем с точностью, радиус инструмента должен быть лишь немного

меньше половины ширины паза.

Указание

OFFN и КРИ

При

TRAFO_TYPE_

n = 512 значение в OFFN действует как припуск к КРИ.

При

TRAFO_TYPE_

n = 513 в OFFN программируется половина ширины паза. Обход

контура выполняется с OFFN-КРИ.

Расширенное программирование

7-62 Руководство по программированию, выпуск 03/2006, 6FC5397-2BP10-1PA0

Не для продажи

со станком

Трансформации

7.8 Кинематическая трансформация

7.8.3 Наклонная ось (TRAANG)

Функция

Функция «Наклонная ось» предназначена для шлифовальной технологии и

обеспечивает:

• обработку с наклонной осью подачи

• для программирования можно использовать декартову систему координат.

• СЧПУ преобразует запрограммированные движения перемещения декартовой

системы координат в движения перемещения реальных осей станка (стандартный

случай): «Наклонная ось» подачи.



;

6FKOHLIVFKHLEH

:HUNVW

Программирование

TRAANG(α) или TRAANG(α, n)

или

TRAFOOF

Расширенное программирование

Руководство по программированию, выпуск 03/2006, 6FC5397-2BP10-1PA0

7-63

Не для продажи

со станком

Трансформации

7.8 Кинематическая трансформация

Параметры

TRAANG(

)

или

TRAANG(

,n)

Активировать трансформацию с параметрированием

предшествующего выбора.

TRAANG(α)

Активирует первую согласованную трансформацию

наклонной оси

TRAANG(α,n)

Активирует n-нную согласованную

трансформацию наклонной оси.

может

быть макс. 2.

TRAANG(α,1)

соответствует

TRAANG(α).

Угол расположенной под наклоном оси

Допустимые значения для

α:

-90

градусов

TRAFOOF

Трансформация откл

Число согласованных трансформаций

Угол

Если угол

опускается (к примеру, TRAANG(), TRAANG(, n)), то трансформация

активируется с параметрированием предшествующего выбора. При первом выборе

действует предустановка согласно машинным данным.

Угол

= 0 (к примеру, TRAANG(0), TRAANG(0,n)) является действительным

параметрированием и более не соответствует пропуску параметра, как это было в

предшествующих версиях.

Пример



;

6FKOHLIVFKHLEH

:HUNVW

Расширенное программирование

7-64 Руководство по программированию, выпуск 03/2006, 6FC5397-2BP10-1PA0

Не для продажи

со станком

Трансформации

7.8 Кинематическая трансформация

N10

G90

MU=10

G54

F5000

;выбор инструмента,

;компенсация зажима,

N20

TRAANG(45)

;включить трансформацию наклонной

;оси

N30

Z10

;подвод к исходной позиции

N40

WAITP(Z)

;разрешить оси для качания

N50

OSP[Z]=10

OSP2[Z]=5

OST1[Z]=n2

OST2[Z]=n2

FA[Z]=5000

N60

OS[Z]=1

N70

POS[X]=4.5

FA[X]=50

N80

OS[Z]=0

;качание до достижения размера

;(качание см. главу "Качание")

N90

WAITP(Z)

;разрешить качающиеся оси как

позиционирующие

;оси

N100

TRAFOOF

;отключить трансформацию

N110

Z10

MU=10

;свободный ход

N120

M30

-> программируется в одном кадре.

Описание

Возможны следующие обработки:

1. Продольное шлифование

2. Торцовое шлифование

3. Шлифование определенного контура

4. Шлифование с врезанием с угловой подачей

Расширенное программирование

Руководство по программированию, выпуск 03/2006, 6FC5397-2BP10-1PA0

7-65

Не для продажи

со станком

Трансформации

7.8 Кинематическая трансформация

Изготовитель станка

Следующие установки определяются через машинные данные:

• угол между осью станка и наклонной осью,

• положение нулевой точки инструмента относительно начала координат

согласованной для функции "Наклонная ось" системы координат,

• резерв скорости, подготовленный на параллельной оси для движения компенсации,

• резерв ускорения оси, подготовленный на параллельной оси для

движения компенсации.

Конфигурация осей

Для возможности программирования в декартовой системе координат, необходимо

сообщить СЧПУ связь между этой системой координат и фактически существующими

осями станка (MU, MZ):

• наименование гео-осей

• согласование гео-осей с осями канала

– общий случай (наклонная ось не активна)

– «Наклонная ось» активна

• согласование осей канала с номерами осей станка

• обозначение шпинделей

• присвоение имен осей станка

Процесс, за исключением "Наклонная ось активна", соответствует процессу при

нормальной конфигурации осей.

7.8.4 Программирование наклонной оси (G05, G07)

Функция

В режиме JOG шлифовальный круг может двигаться по выбору декартово или в

направлении наклонной оси (индикация остается декартовой). Двигается только

реальная ось

, индикация оси

Z актуализируется

Возврат смещений REPOS в режиме

og должен выполняться декартово

Выход за декартово ограничение рабочего поля в режиме JO

G при активном

"Движении

PTP"

контролируется, соответствующая ось заранее затормаживается. Если

"Движение

PTP

" не активно, то ось может двигаться точно до ограничения рабочего поля.

Литература

/FB2/ Описание функций Расширенные функции; кинематическая трансформация (М1)

Расширенное программирование

7-66 Руководство по программированию, выпуск 03/2006, 6FC5397-2BP10-1PA0

Не для продажи

со станком

Трансформации

7.8 Кинематическая трансформация

Программирование

G07

G05

Команды G07/G05 служат для облегчения программирования наклонной оси. При этом

позиции могут программироваться и индицироваться в декартовой системе координат.

Коррекция инструмента и смещение нулевой точки учитываются декартово. После

программирования угла для наклонной оси в программе ЧПУ можно выполнить подвод к

стартовой позиции (G07) и после врезание с угловой подачей (G05).

Параметры

G07

Подвод к стартовой позиции

G05

Активирует врезание с угловой подачей

Пример



;

6FKOHLIVFKHLEH

:HUNVW

N..

;запрограммировать угол для наклонной

;оси

N20

G07

X70

Z40

F4000

;подвод к стартовой позиции

N30

G05

X70

F100

;врезание с угловой подачей

N40 ...

Расширенное программирование

Руководство по программированию, выпуск 03/2006, 6FC5397-2BP10-1PA0

7-67

Не для продажи

со станком

Трансформации

7.9 Декартово движение PTP

7.9

Декартово движение PTP

Функция

С помощью этой функции можно запрограммировать позицию в декартовой системе

координат, но движение станка выполняется в координатах станка.

Функция может использоваться, к примеру, при смене позиции шарнира, если при этом

движение проходит через сингулярность.

Указание

Функция имеет смысл только в комбинации с активной трансформацией. Кроме

этого, "Движение PTP" допускается только в комбинации с G0 и G1.

Программиро-

вание

N... TRAORI

N... STAT='B10' TU='B100' PTP

N... CP

Движение PTP при базовой 5/6-осевой трансформации

Если при активной базовой 5/6-осевой трансформации с PTP активируется точечное

движение в системе координат станка (ORIMKS), то ориентация инструмента может быть

запрограммирована как с позициями круговых осей

N... G1 X Y Z A B C

так и с независимыми от кинематики векторами угла Эйлера или угла RPY

N... ORIEULER или ORIRPY

N... G1 X Y Z A2 B2 C2

или векторами направления

N... G1 X Y Z A3 B3 C3

При этом могут быть активными как интерполяция круговой оси, так и

векторная интерполяция с большой круговой интерполяцией ORIVECT или

интерполяция вектора ориентации на боковой поверхности конуса

ORICONxx.

Многозначность ориентации с векторами

При программировании ориентации с векторами существует многозначность в

возможных позициях круговых осей. Позиции круговых осей, к которым выполняется

подвод, при этом могут быть выбраны через программирование STAT = <...>. Если

программируется STAT = 0 (это соответствует стандартной установке), то

выполняется подвод к позициям, лежащим ближе всего к стартовым позициям.

Если программируется STAT = 1, то выполняется подвод к позициям, лежащим дальше

от стартовых позиций.

Расширенное программирование

7-68 Руководство по программированию, выпуск 03/2006, 6FC5397-2BP10-1PA0

Не для продажи

со станком

Трансформации

7.9 Декартово движение PTP

Параметры

Команды PTP и CP действуют модально. CP это стандартная установка.

В то время как программирование значения ST

AT действует модально,

программирование

TU = <...> действует покадрово.

Другим отличием является то, что программирование значения STAT действует

только при векторной интерполяции, в то время, как программирование TU

обрабатывается и при активной интерполяции круговой оси.

PTP

Point

(точечное движение)

Движение выполняется как движение синхронных осей;

самая медленная из

участвующих в движении осей является доминирующей осью для скорости.

continuous

path

(движение по траектории)

Движение выполняется как декартово движение по траектории.

STAT=

Положение шарниров;

значение зависит от трансформации. TU=

Информация TURN действует покадрово.

Благодаря этому возможен

однозначный подвод к осевому углу между

-360 градусов и

+360 градусов.

Пример

(OOERJHQ

REHQ

(OOERJHQ

XQWHQ

;

N10

Y-30

Z60

A-30

F10000

;исходное положение

→

локоть сверху

N20

TRAORI(1)

;трансформация вкл

N30

X1000

Z400

N40

X1000

Z500

STAT='B10'

TU='B100'

PTP

;переориентация без трансформации

→

локоть снизу

N50

X1200

Z400

;трансформация снова активна

N60

X1000

Z500

A20

N70

M30

Расширенное программирование

Руководство по программированию, выпуск 03/2006, 6FC5397-2BP10-1PA0

7-69

Не для продажи

со станком

Трансформации

7.9 Декартово движение PTP

Пример движения PTP при базовой 5/6-осевой трансформации

Допущение: основой является прямоугольная кинематика

TRAORI

;трансформация кинематики

CA вкл

PTP

;включить движение PTP

N10

;позиции круговых осей

N20

;позиции круговых осей

N30

;позиции круговых осей

N40

STAT

;позиции круговых осей

270

n45

Выбрать однозначное положение подвода к позиции круговых осей:

При этом в кадре N40 круговые оси из-за программирования STAT = 1 проходят

более длинный путь от их стартовой точки (C=90, A=90) до конечной точки (C=270,

A=–

45),

в отличие от кратчайшего пути до конечной точки (C=90, A=45), как это было бы

при STAT = 0.

Описание

Переключение между декартовым перемещением и перемещением

осей станка выполняется через команды PTP и CP.

Движение PTP при базовой 5/6-осевой трансформации

При движении PTP, в отличие от 5/6–осевой трансформации, TCP не остается

стационарным, если изменяется только ориентация. Выполняется линейный подвод

к преобразованным конечным позициям всех осей трансформации (3 линейные оси

и до 3 круговых осей), при этом трансформация в собственном смысле этого слова

еще не активна.

Отключение движения PTP осуществляется через программирование модального

кода G CP. Различные трансформации см. документацию:

/FB3/ Описание функций Специальные функции; Пакет трансформаций для

манипуляторов (TE4).

Программирование позиции (STAT=)

Позиция станка не определяется однозначно только через указание позиции с

декартовыми координатами и указание ориентации инструмента. В зависимости от

того, о какой кинематике идет речь, существует до 8 различных или различаемых

позиций шарниров.

Тем самым они являются спец. для трансформаций. Для однозначного пересчета

декартовой позиции в осевой угол необходимо указать позицию шарниров с помощью

команды STAT=. Команда "STAT" в качестве двоичного значения содержит для

каждой из возможных позиций один бит.

Биты позиций, программируемые для "STAT", см.:

/FB2/ Описание функций Расширенные функции; кинематическая трансформация (М1),

глава "Декартово движение PTP".

Программирование осевого угла (TU=)

Для возможности однозначного подвода к осевому углу <

±3

60 градусов, необходимо

запрограммировать эту информацию с помощью

команды "TU= ".

Оси перемещаются по кратчайшему пути:

• если для позиции не программируется TU,

• для осей, имеющих диапазон перемещения >

±3

60 градусов.

Расширенное программирование

7-70 Руководство по программированию, выпуск 03/2006, 6FC5397-2BP10-1PA0

Не для продажи

со станком

Трансформации

7.9 Декартово движение PTP

Пример:

Подвод к указанной на рисунке конечной позиции возможен в отрицательном или в

положительном направлении. По адресу A1 программируется направление.

A1=225°, TU=бит 0,

→

положительное направление

A1=−135°, TU=бит 1,

→

отрицательное направление

$QIDQJVRVLWLRQ

SRVLWLYH

5LFKWXQJ

QHJDWLYH

5LFKWXQJ

=LHOSRVLWLRQ

Пример обработки TU для базовой 5/6-осевой трансформации и конечных

позиций

Переменная TU содержит для каждой оси, входящей в трансформацию, один бит,

показывающий направление перемещения. Согласование битов

TU соответствует

виду осей канала круговых осей

. Информация

TU обрабатывается макс. для

возможных круговых осей, участвующих в трансформации:

Бит0: ось 1, бит

= 0 : 0 градусов <= угол круговой оси < 360 градусов

Бит1: ось 2, бит

= 1 :

–

360 градусов < угол круговой оси < 0 градусов

Стартовой позицией круговой оси является C = 0, посредством программирования C

= 270 круговая ось движется на следующие конечные позиции:

C = 270:

бит TU

0, положительное направление вращения

C =

–90:

бит TU

1, отрицательное направление вращения

Прочие варианты поведения

Смена режимов работы

Функция "Декартово движение PTP" имеет смысл только в режимах работы AUTO и

MDA.

При смене режима работы на JOG актуальная установка сохраняется.

Если установлен G-код PTP, то оси перемещаются в MСS. Если установлен G-код

СP, то оси перемещаются в WСS.

Power On/RESET

После Power On или после RESET установка зависит от машинных данных

$MC_GCODE_REST_VALUES[48]. Стандартно установлен тип перемещения "CP".

REPOS

Если при кадре прерывания была установлена функция "Декартово движение PTP",

то и обратное позиционирование выполняется с PTP.

Расширенное программирование

Руководство по программированию, выпуск 03/2006, 6FC5397-2BP10-1PA0

7-71

Не для продажи

со станком