Руководство ООО Сименс, Расширенное программирование SINUMERIK 840D
Подождите немного. Документ загружается.
Трансформации
7.5 Ориентации относительно траектории
Направление ориентации инструмента при 3-, 4-, 5-осевой трансформации
Направление ориентации инструмента может быть запрограммировано как обычно при
3-, 4-, 5-осевой трансформации через угол Эйлера или угол RPY или векторы
направления. Также возможны изменения ориентации инструмента в пространстве
через программирование большой круговой интерполяции ORIVECT, линейной
интерполяции осей ориентации ORIAXES, всех интерполяций на боковой поверхности
конуса ORICONxx, а также интерполяции в дополнение к пространственной кривой с
двумя контактными точками инструмента ORICURVE.
G...
Указание типа движения круговых осей
X
Y
Z
Указание линейных осей
ORIAXES
Линейная интерполяция осей станка или
осей ориентации
ORIVECT
Большая круговая интерполяция
(идентично
ORIPLANE)
ORIMKS
ORIWKS
Вращение в системе координат станка Вращение в
системе координат детали Описание см. главу
Вращения
ориентации инструмента
A=
B=
C=
Программирование позиции оси станка
ORIEULER
Программирование ориентации через угол Эйлера
ORIRPY
Программирование ориентации через угол
RPY
A2=
B2=
C2=
Программирование угла виртуальных осей
ORIVIRT1
ORIVIRT2
Программирование ориентации через виртуальные
оси ориентации
(определение
1),
установка по
MD
$MC_ORIAX_TURN_TAB_1
(определение
2),
установка по
MD
$MC_ORIAX_TURN_TAB_2
A3=
B3=
C3=
Программирование вектора направления оси направления
O
RIPLANE
Интерполяция в плоскости
(большая круговая интерполяция)
ORICONCW
Интерполяция на боковой поверхности конуса по
часовой стрелке
ORICONCCW
Интерполяция на боковой поверхности конуса против
часовой стрелки
ORICONTO
Интерполяция на боковой поверхности конуса, тангенциальный
переход
A6=
B6=
C6=
Программирование оси вращения конуса (нормированный вектор)
NUT=угол
Апертурный угол конуса в градусах
NUT=+179
Угол перемещения меньше или равен
180
градусам
NUT=-181
Угол перемещения больше или равен
180
градусам
ORICONIO
Интерполяция на боковой поверхности конуса
A7=
B7=
C7=
Промежуточная ориентация
(программирование как нормированный
вектор)
ORICURVE
XH
YH
ZH
z.B.
с
полиномом
PO[XH]=(xe,
x2, x3,
x4,
x5)
Интерполяция ориентации с задачей движения двух контактных
точек инструмента.
Кроме соответствующих конечных точек
могут программироваться дополнительные полиномы
пространственных кривых.
Указание
Если выполняется интерполяция ориентации инструмента с активной ORIAXES через
оси ориентации, то установка угла поворота относительно траектории выполняется
только в конце кадра.
Расширенное программирование
7-42 Руководство по программированию, выпуск 03/2006, 6FC5397-2BP10-1PA0
Не для продажи
со станком
Трансформации
7.5 Ориентации относительно траектории
7.5.4 Сглаживание характеристики ориентации (ORIPATHS A8=, B8=, C8=)
Функция
При изменениях ориентации на контуре с постоянным ускорением нежелательными
являются прерывания движений по траектории, в особенности на углу контура.
Возникающий из-за этого излом на характеристике ориентации может быть сглажен
посредством вставки собственного промежуточного кадра. Изменение ориентации
выполняется с постоянным ускорением тогда, когда при переориентации активна и
ORIPATHS. На этой фазе
может быть выполнено движение отвода инструмента.
Изготовитель станка
Следовать указаниям изготовителя станка по возможно предопределенным
машинным и установочным данным, с помощью которых активируется эта функция.
Через машинные данные может быть установлено, как интерпретируется вектор отвода:
1. В системе координат инструмента координата Z определяется через
направление инструмента.
2. В системе координат детали координата Z определяется через активную плоскость.
Прочие пояснения по функции "Ориентация относительно траектории" см.
Литература: /FB3/ Описание функций Специальные функции; 3-, 4-, 5-осевая
трансформация (F2)
Программирование
Для постоянных ориентаций инструмента относительно всей траектории на углу
контура необходимы дополнительные данные для программирования. Направление и
длина хода этого движения программируется через вектор с компонентами A8=X, B8=Y,
C8=Z:
N... ORIPATHS A8=X B8=Y C8=Z
Параметры
ORIPATHS
Ориентация инструмента относительно траектории, излом в
характеристике траектории сглаживается
A8=
B8=
C8=
Компоненты вектора для направления и длины хода
X,
Y,
Z
Движение отвода в направлении инструмента
Указание
Программирование вектора направления A8, B8, C8
Если длина этого вектора равна нулю, то движение отвода не выполняется.
ORIPATHS
Относящаяся к траектории ориентация инструмента активируется с ORIPATHS. В
ином случае ориентация посредством линейной большой круговой интерполяции
переводится от стартовой к конечной ориентации.
Расширенное программирование
Руководство по программированию, выпуск 03/2006, 6FC5397-2BP10-1PA0
7-43
Не для продажи
со станком
;
коммента
р
ий
Трансформации
7.6 Сжатие ориентации COMPON (A..., B..., C..., THETA)
7.6
Сжатие ориентации COMPON (A..., B..., C..., THETA)
Функция
Программы ЧПУ, в которых ориентация запрограммирована посредством векторов
направления, могут быть сжаты при соблюдении заданных допусков. Компрессор для
ориентаций возможен только в комбинации с трансформацией ориентации.
Изготовитель станка
Движение ориентации сжимается только при активной большой круговой интерполяции
и тем самым зависит от кода G для интерполяции ориентации. Он, в свою очередь, как
и макс. длина хода и разрешенный допуск для каждой оси или для подачи по
траектории для функции компрессора может быть установлен через машинные данные.
Следовать указаниям изготовителя
станка (!).
Программирование
Общая форма кадра ЧПУ
Сжимаемые кадры могут содержать только номер кадра, линейную
интерполяцию G1, адреса осей, подачу и комментарий и имеют тем самым
следующий программный синтаксис:
N... G1 X=... Y=... Z=... A=... B=...
F=...
Значения позиций могут указываться напрямую, к примеру, X90, или косвенно через
присвоение параметров X=R1*(R2+R3).
При активной трансформации ориентации TRAORI
Ориентация инструмента может быть запрограммирована независимо от
кинематики. Для станка с 3-, 4-, 5-осевой трансформацией действует:
N... TRAORI
A3=... B3=... C3=...
A2=... B2=... C2=...
;вектор направления
;угол Эйлера или угол RPY
Расширенное программирование
7-44 Руководство по программированию, выпуск 03/2006, 6FC5397-2BP10-1PA0
Не для продажи
со станком
Трансформации
7.6 Сжатие ориентации COMPON (A..., B..., C..., THETA)
Для станка с 6-осевой трансформацией в дополнение к
ориентации инструмента можно запрограммировать и вращение инструмента.
N... X... Y... Z... A3=... B3=... C3=... THETA=... F=... или
N... X... Y... Z... A2=... B2=... C2=... THETA=... F=...
Если ориентация инструмента указывается через позиции круговых осей, к примеру, в
форме
N... X... Y... Z... A=... B=... THETA=... F=...
то сжатие, в зависимости от того, будет ли выполнена большая круговая интерполяция
или нет, интерпретируется по-разному.
В случае, если большая круговая интерполяция не выполняется, сжатое изменение
ориентации представляется через осевые полиномы для круговых осей.
Параметры
Действующие прежде для компрессора присвоения параметров могут использоваться и
для позиций круговых осей.
TRAORI
Активировать трансформацию ориентации
COMPON
Компрессор Вкл..
G1
Линейная интерполяция
X=
Y=
Z=
Адреса линейных осей
A=
B=
C=
Позиции круговых осей, прямое программирование
A2=
B2=
C2=
Адреса круговых осей в углах Эйлера или
RPY
A3=
B3=
C3=
Адреса круговых осей вектора направления
THETA
Вращение вектора ориентации
F
Подача по траектории
Прочие пояснения по программированию угла поворота THETA=... см. главу
"Вращения ориентации инструмента (ORIROTA/TR/TT, ORIROTC, THETA)
Указание
Сжатие только при активной большой круговой интерполяции
Это имеет место тогда, когда ориентация инструмента изменяется в плоскости,
образованной стартовой и конечной ориентацией. Действующие для большой
круговой интерполяции условия должны быть установлены через машинные данные.
1. Машинные данные: код G для интерполяции ориентации = FALSE
ORIWKS активна и ориентация запрограммирована как вектор с A3, B3, C3 или A2, B2,
C2.
2. Машинные данные: код G для интерполяции ориентации = TRUE
ORIVECT или ORIPLANE активна. Ориентация инструмента может быть
запрограммирована либо как вектор направления, либо с позициями круговых осей.
Если активен один из кодов G ORICONxx или ORICURVE или если запрограммированы
полиномы для угла ориентации (PO[PHI] и PO[PSI]), то большая круговая интерполяция
не выполняется, т.е. такие кадры не сжимаются.
Расширенное программирование
Руководство по программированию, выпуск 03/2006, 6FC5397-2BP10-1PA0
7-45
Не для продажи
со станком
Трансформации
7.6 Сжатие ориентации COMPON (A..., B..., C..., THETA)
Пример
"Компрессор для ориентаций"
В примере программы ниже сжимается окружность, приближенная через полигон.
Ориентация инструмента при этом перемещается синхронно на боковой поверхности
конуса. Хотя ход последовательных запрограммированных изменений ориентации
является дискретным, компрессор создает ровную характеристику ориентации.
DEF
INT
ANZAHL
=
60
DEF
REAL
RADIUS
=
20
DEF
INT
COUNTER
DEF
REAL
WINKEL
N10
G1
X0
Y0
F5000
G64
$SC_COMPRESS_CONTUR_TOL
=
0.05
$SC_COMPRESS_ORI_TOL
=
5
TRAORI
COMPCURV
N100
X0
Y0
A3=0
B3==1
N110
FOR
COUNTER
=
0
TO
ANZAHL
N120
WINKEL=
360
*
COUNTER
/
ANZAHL
N130
X=RADIUS*COS(WINKEL)Y=RADIUS*
SIN(WINKEL)
A3=SIN(WINKEL)
B3=(WINKEL)
C3=1
N140
ENDFOR
...
;макс. погрешность контура:
0.05
мм
;макс. погрешность ориентации:
;5
градусов
;проходится круг, образуемый из
;полигонов.
;ориентация при этом движется по
;конусу вокруг оси Z с
;апертурным углом в
45 градусов.
Расширенное программирование
7-46 Руководство по программированию, выпуск 03/2006, 6FC5397-2BP10-1PA0
Не для продажи
со станком
Трансформации
7.6 Сжатие ориентации COMPON (A..., B..., C..., THETA)
Описание
Точность
Кадры ЧПУ могут сжиматься только тогда, когда допускаются отклонения контура от
запрограммированного контура. Макс. отклонение может быть установлено как допуск
компрессора в установочных данных. Чем больше разрешенные допуски, на тем
большее кол-во кадров возможно сжатие.
Точность осей
Компрессор создает для каждой оси сплайн, который отклоняется от
запрограммированных конечных точек каждой оси макс. на установленное с помощью
осевых машинных данных значение допуска.
Точность контура
Контролируются макс. геометрические погрешности контура и
ориентации инструмента. Это осуществляется посредством установочных данных для:
1. Макс. допуска для контура
2. Макс. углового отклонения для ориентации инструмента
3. Макс. углового отклонения для угла поворота THEATA инструмента
(доступно только для 6-осевых станков)
С помощью спец. для канала MD 20482
COMPRESSOR_
MODE можно установить
данные допуска:
0: точность осей: осевые допуски для всех осей (гео-оси и оси ориентации).
1: точность контура: задача допуска контура (1.), допуска для ориентации через
осевые допуски (a.).
2: задача макс. углового отклонения для ориентации инструмента (2.), допуска для
ориентации через осевые допуски (a.).
3: задача допуска контура с (1.) и задача макс. углового отклонения для ориентации
инструмента с (2.).
Задача макс. углового отклонения ориентации инструмента возможна только тогда,
когда активна трансформация ориентации (TRAORI).
Расширенное программирование
Руководство по программированию, выпуск 03/2006, 6FC5397-2BP10-1PA0
7-47
Не для продажи
со станком
Трансформации
7.7 Коррекция длин инструмента Online (TOFFON, TOFFOF)
7.7
Коррекция длин инструмента Online (TOFFON, TOFFOF)
Функция
Через системную переменную
$AA_TOFF[
] возможно трехмерное наложение
эффективных длин инструмента согласно трем направлениям инструмента в реальном
времени.
В качестве индекса используются три идентификатора гео-осей. Тем самым, число
активных направлений коррекции определено через активные в это же время гео-оси.
Все коррекции могут быть активны одновременно.
Функция коррекции длин инструмента Online может использоваться для:
• трансформации ориентации TRAORI
• ориентируемых инструментальных
суппортов TCARR
Изготовитель станка
Коррекция длин инструмента Online эта опция, требующая разрешения.
Эта функция имеет смысл только в комбинации с активной трансформацией
ориентации или активным ориентируемым инструментальным суппортом.
Программиро-
вание
N.. TRAORI
N.. TOFFON(X,25)
N.. WHEN TRUE DO $AA_TOFF[направление инструмента] в синхронных
действиях
Прочие пояснения по программированию коррекции длин инструмента Online в
синхронных действиях движения см. главу "Действия в синхронных действиях".
Параметры
TOFFON
Tool
Offset
ON
(активировать коррекцию длин инструмента Online)
При активации для соответствующего направления коррекции может быть
указано значение смещения, которое сразу же выводится.
TOFFOF
Tool
Offset
OF
(сбросить коррекцию длин инструмента Online)
Соответствующие значения коррекции сбрасываются и запускается
остановка предварительной обработки.
X,
Y,
Z
Направление коррекции для указанного значения смещения при
TOFFON
Расширенное программирование
7-48 Руководство по программированию, выпуск 03/2006, 6FC5397-2BP10-1PA0
Не для продажи
со станком
Трансформации
7.7 Коррекция длин инструмента Online (TOFFON, TOFFOF)
Пример выбора коррекции длин инструмента
MD
21190:
TOFF_MODE
=1
MD
21194:
TOFF_VELO[0]
=1000
MD
21196:
TOFF_VELO[1]
=1000
MD
21194:
TOFF_VELO[2]
=1000
MD
21196:
TOFF_ACCEL[0]
=1
MD
21196:
TOFF_ACCEL[1]
=1
MD
21196:
TOFF_ACCEL[2]
=1
N5
DEF
REAL
XOFFSET
;абсолютные значения запущены
N10
TRAORI(1)
;трансформация вкл.
N20
TOFFON(Z)
;активация коррекции длин инструмента Online
;для направления инструмента
Z
N30
WHEN
TRUE
DO
$AA_TOFF[Z]
=
10
G4
F5
...
N100
XOFFSET
=
$AA_TOFF_VAL[X]
N120
TOFFON(X,
-XOFFSET)
G4
F5
;для направления инструмента
Z выполняется
;интерполяция коррекции длин инструмента
10
;присвоить актуальную коррекцию в направлении Х
;для направления инструмента
Х коррекция
;длин инструмента снова возвращается на 0
Пример отмены коррекции длин инструмента
N10
TRAORI(1)
;трансформация вкл.
N20
TOFFON(X)
;активация направления инструмента
Z
N30
WHEN
TRUE
DO
$AA_TOFF[X]
=
10
G4
F5
...
;для направления инструмента
Х
выполняется
;интерполяция коррекции длин инструмента
10
N80
TOFFOF(X)
;смещение позиции направления инструмента
X
;удаляется:
...$AA_TOFF[X]
=
0
;оси не перемещаются
;к актуальной позиции в
WСS добавляется
;смещение позиции согласно актуальной
;ориентации
Расширенное программирование
Руководство по программированию, выпуск 03/2006, 6FC5397-2BP10-1PA0
7-49
Не для продажи
со станком
Трансформации
7.7 Коррекция длин инструмента Online (TOFFON, TOFFOF)
Описание
Подготовка кадра
При подготовке кадра на предварительной обработке действующее в
главном ходе смещение длин инструмента также учитывается. Для
возможности использования макс. допустимой скорости осей необходимо
остановить подготовку кадра посредством остановки предварительной
обработки STOPRE при создании смещения инструмента.
Смещение инструмента на момент предварительной обработки известно и тогда, когда
коррекции длин инструмента после старта программы более не изменяются, или если
после изменения коррекций длин инструмента было обработано больше кадров, чем
буфер IPO может принять между предварительной обработкой и главным ходом.
Переменная
$AA_
TOFF_
PRE
P_
DIFF
Мера для разницы между актуальной действующей в интерполяторе коррекцией и
коррекцией, которая действовала на момент подготовки кадра, может быть запрошена
в переменной
$AA_TOFF_PREP_DIFF[ ].
Установка машинных и установочных данных
Для коррекции длин инструмента Online имеются следующие машинные данные:
• MD 20610: ADD_MOVE_ACCEL_RESERVE резерв ускорения для наложенного
движения
• MD 21190: TOFF_MODE содержание системной переменной $AA_TOFF[ ]
выводится и интегрируется как абсолютное значение
• MD 21194: TOFF_VELO скорость коррекции длин инструмента Online
• MD 21196: TOFF_ACCEL ускорение коррекции длин инструмента Online
• установочные данные для задачи предельных значений
SD 42970: TOFF_LIMIT верхняя граница значения коррекции длин инструмента
Литература: /FB3/ Описание функций Специальные функции; 3-, 4-, 5-осевая
трансформация (F2)
Расширенное программирование
7-50 Руководство по программированию, выпуск 03/2006, 6FC5397-2BP10-1PA0
Не для продажи
со станком
Трансформации
7.8 Кинематическая трансформация
7.8
Кинематическая трансформация
7.8.1 Фрезерная обработка на токарных деталях (TRANSMIT)
Функция
Функция TRANSMIT обеспечивает:
• торцовую обработку на токарных деталях в токарном зажиме (отверстия, контуры).
• для программирования этих обработок можно использовать декартову систему
координат.
• СЧПУ преобразует запрограммированные движения перемещения декартовой
системы координат в движения перемещения реальных осей станка (стандартный
случай):
– круговая ось
– ось подачи вертикально к оси вращения
– продольная ось параллельно оси вращения
– линейные оси расположены вертикально друг на друге.
• смещение центров инструмента к центру вращения допускается.
• управление скоростью учитывает определенные для вращений ограничения.
Расширенное программирование
Руководство по программированию, выпуск 03/2006, 6FC5397-2BP10-1PA0
7-51
Не для продажи
со станком