Руководство. Расширенное программирование, Справочник по программированию Sinumerik 840D (new)
Подождите немного. Документ загружается.
Соединения осей
9.2 Таблицы кривых (CTAB)
Расширенное программирование
Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-2BP40-1PA0
511
9.2 Таблицы кривых (CTAB)
Функция
С помощью таблиц кривых могут быть запрограммированы позиционные и скоростные
отношения между двумя осями (ведущая и ведомая ось). Определение таблиц кривых
осуществляется в программе обработки детали.
Использование
Таблицы кривых заменяют механические дисковые кулачки. Таблица кривых при этом
создает основу для осевого соединения по главному значению, оформляя
функциональную связь между главным и подчиненным значением: СЧПУ при
соответствующим программировании вычисляет из согласованных друг с другом
позиций ведущей и ведомой оси полином, соответствующий дисковому кулачку.
D
D
[
D
D
D
[
[\
<
;
Соединения осей
9.2 Таблицы кривых (CTAB)
Расширенное программирование
512 Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-2BP40-1PA0
9.2.1 Определение таблиц кривых (CTABDEF, CATBEND)
Функция
Таблица кривых представляет собой программу обработки детали или сегмент
программы обработки детали, обозначенный препозицией CTABDEF и
завершающей командой CTABEND .
Внутри этого сегмента программы обработки детали через операторы движения
отдельным позициям ведущей оси присваиваются однозначные позиции ведомой оси,
служащие в качестве опорных точек для вычисления линии кривой в форме полинома
макс. 5-ого порядка.
Условие
Для определения таблиц кривых через соответствующие конфигурирование MD
должно быть зарезервировано место в памяти ( → Изготовитель станка!).
Синтаксис
CTABDEF(<ведомая ось>,<ведущая ось>,<n>,<периодичность>[,<место
сохранения>])
...
CTABEND
̵͈͇͙͕͖͔͒ͣ͗͌͋͌͒͌͘͏ͦ
͕͖͕͔͙͕͗͌͑͢͞͏
̱͕͔͔͕͎͔͇͔͌͌͌͞͞͏̸͙͇͙͕͉͕͎͔͇͔͌͗͌͌͞͏͌
̺͇͙͕͑͑͗͘͞͏͉͕͐
̪͇͉͔͕͒͌
͎͔͇͔͌͞͏͌
̶͕͋͞͏͔͔͔͕͎͔͇͔͌͌͌͞͏͌
Соединения осей
9.2 Таблицы кривых (CTAB)
Расширенное программирование
Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-2BP40-1PA0
513
Значение
Примеры
Пример 1: Сегмент программы3 как определение таблиц кривых
Сегмент программы должен быть использован без изменений для определения
таблицы кривых. Встречающаяся там команда для остановки предварительной
обработки STOPRE может быть остановлена и снова сразу же активируется, как только
сегмент программы более не будет использоваться для определения таблиц и
CTABDEF и CTABEND были удалены
CTABDEF ( )
Начало определения таблиц кривых
CTABEND
Конец определения таблиц кривых
<ведомая ось>
Ось, движение которой должно быть рассчитано через таблицу
кривых
<ведущая ось>
Ось, предоставляющая главные значения для расчета движения
ведомой оси
<n>
Номер (ID) таблицы кривых
Номер таблицы кривых является однозначным и не зависит от
места сохранения. Таблицы с одинаковым номером не могут
находиться в статической и динамической памяти.
<периодичность>
Периодичность таблицы
0
Таблица не периодическая (обрабатывается только один
раз, и для круговых осей)
1
Таблица периодическая относительно ведущей оси
2
Таблица периодическая относительно ведущей оси и
ведомой оси
<место
сохранения>
Указание места сохранения (опция)
"SRAM"
Таблица кривых создается в статической памяти
ЧПУ.
"DRAM"
Таблица кривых создается в динамической памяти
ЧПУ.
Указание:
Если значение для этого параметра не программируется, то
используется установленное с
MD20905$MC_CTAB_DEFAULT_MEMORY_TYPE стандартное
место сохранения.
Примечание
Перезапись
Таблица кривых перезаписывается, как только при повторном определении таблиц
используется ее номер (<n>) (исключение: Таблица кривых активна в соединении осей
или заблокирована с CTABLOCK). При замене соответствующее предупреждение не
выводится!
Программный код Комментарий
…
CTABDEF(Y,X,1,1) ; Определение таблицы кривых.
Соединения осей
9.2 Таблицы кривых (CTAB)
Расширенное программирование
514 Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-2BP40-1PA0
Пример 2: Определение не периодической таблицы кривых
…
IF NOT ($P_CTABDEF)
STOPRE
ENDIF
…
CTABEND
Программный код Комментарий
N100 CTABDEF(Y,X,3,0) ; Начало определения не периодической таблицы кривых с
номером 3.
N110 X0 Y0 ; 1.Оператор движения, определяет стартовые значения и
1-ую опорную точку:
главное значение: 0, подчиненное значение: 0
N120 X20 Y0 ; 2-ая опорная точка:
главное значение: 0...20, подчиненное значение:
Стартовое значение…0
N130 X100 Y6 ; 3-я опорная точка:
главное значение: 20...100, подчиненное значение: 0…6
N140 X150 Y6 ; 4-я опорная точка:
главное значение: 100...150, подчиненное значение: 6…6
N150 X180 Y0 ; 5-я
опорная точка:
главное значение: 150...180, подчиненное значение: 6…0
N200 CTABEND ; Конец определения. Таблица кривых в своем внутреннем
представлении создается как полином макс. 5-ого
порядка. Расчет участка кривой с указанными опорными
точками зависит от выбранного модально типа
интерполяции (круговая, линейная, сплайн-
интерполяция). Состояние программы обработки детали
перед началом определения восстанавливается.
Программный код Комментарий
;
<
Соединения осей
9.2 Таблицы кривых (CTAB)
Расширенное программирование
Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-2BP40-1PA0
515
Пример 3: Определение периодической таблицы кривых
Определение периодической таблицы кривых с номером 2, диапазон главного
значения от 0 до 360, движение ведомой оси от 0 до 45 градусов и обратно на 0:
Программный код Комментарий
N10 DEF REAL DEPPOS
N20 DEF REAL GRADIENT
N30 CTABDEF(Y,X,2,1) ; Начало определения.
N40 G1 X=0 Y=0
N50 POLY
N60 PO[X]=(45.0)
N70 PO[X]=(90.0) PO[Y]=(45.0,135.0,-90)
N80 PO[X]=(270.0)
N90 PO[X]=(315.0) PO[Y]=(0.0,-135.0,90)
N100 PO[X]=(360.0)
N110 CTABEND ; Конец определения.
;Тест кривой через связь Y с X:
N120 G1 F1000 X0
N130 LEADON(Y,X,2)
N140 X360
N150 X0
N160 LEADOF(Y,X)
N170 DEPPOS=CTAB(75.0,2,GRADIENT) ; Чтение табличной функции для
главного значения 75.0
N180 G0 X75 Y=DEPPOS ; Позиционирование ведущей и
ведомой оси.
;После включения связи синхронизация ведомой оси не требуется.
N190 LEADON(Y,X,2)
N200 G1 X110 F1000
N210 LEADOF(Y,X)
N220 M30
Соединения осей
9.2 Таблицы кривых (CTAB)
Расширенное программирование
516 Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-2BP40-1PA0
Дополнительная информация
Стартовое и конечное значение таблицы кривых
Стартовым значением для начала области определения таблицы кривых считается
первое указание связанных позиций осей (первый оператор движения) внутри
определения таблицы кривых. Конечное значение области определения таблицы
кривых определяется через последнюю команду перемещения соответственно.
Доступная мощность языка
Внутри определения таблиц кривых доступна вся мощность языка ЧПУ.
Активность модальных операторов
Все действующие модально операторы, встречающиеся внутри определения таблицы
кривых, по завершении определения таблицы становятся недействительными.
Поэтому программа обработки детали, в которой выполняется определение таблицы,
до и после определения таблицы находится в идентичном состоянии.
Присвоения R-параметрам
Присвоения R-параметрам внутри определения таблиц после CTABEND отменяются.
Пример:
Примечание
Следующие данные недопустимы в определениях таблиц кривых:
• Остановка предварительной обработки
• Скачки в движении ведущих осей (к примеру, при смене трансформаций)
• Оператор движения только для ведомой оси
• Реверсирование ведущей оси, т.е. позиция ведущей оси всегда должна быть
однозначной
• Оператор CTABDEF и CTABEND на различных программных уровнях.
Программный код Комментарий
...
R10=5 R11=20 ; R10=5
...
CTABDEF
G1 X=10 Y=20 F1000
R10=R11+5 ; R10=25
X=R10
CTABEND
... ; R10=5
Соединения осей
9.2 Таблицы кривых (CTAB)
Расширенное программирование
Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-2BP40-1PA0
517
Активация ASPLINE, BSPLINE, CSPLINE
Если внутри таблицы кривых CTABDEF ... CTABEND активируется ASPLINE, BSPLINE
или CSPLINE, то перед этой активацией сплайна должна быть запрограммирована как
минимум одна стартовая точка. Мгновенной активации после CTABDEF необходимо
избегать, т.к. в этом случае сплайн зависит от актуальной позиции оси перед
определением таблиц кривых.
Пример:
Повторное использование таблиц кривых
Вычисленная через таблицу кривых функциональная связь ведущей и ведомой оси
сохраняется под выбранным номером таблицы и после завершения программы
обработки детали и после POWEROFF, если таблица находится в статической памяти
ЧПУ (SRAM).
Таблица, созданная в динамической памяти (DRAM), удаляется при POWEROFF и при
необходимости должна быть создана заново.
Созданная однажды таблица кривых может применяться к любым комбинациям
ведущей и ведомой оси и не зависит от того, какие оси используются для создания
таблицы кривых.
Замена таблиц кривых
Таблица кривых заменяется, как только при повторном определении таблиц
используется ее номер.
Исключение: Таблица кривых активна в соединении осей или заблокирована с
CTABLOCK.
Определение таблиц кривых активно?
С помощью системной переменной $P_CTABDEF из программы обработки детали
можно запросить, активно ли определение таблиц кривых.
Программный код
...
CTABDEF(Y,X,1,0)
X0 Y0
ASPLINE
X=5 Y=10
X10 Y40
...
CTABEND
Примечание
При замене таблиц кривых соответствующее предупреждение не выводится!
Соединения осей
9.2 Таблицы кривых (CTAB)
Расширенное программирование
518 Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-2BP40-1PA0
Отмена определения таблиц кривых
Сегмент программы обработки детали после вычленения операторов для определения
таблиц кривых снова может использоваться как реальная программа обработки детали.
Загрузка таблиц кривых через "Выполнение с внешнего устройства"
При внешней обработке таблиц кривых размер буфера догрузки (DRAM) должен быть
выбран через MD18360$MN_MM_EXT_PROG_BUFFER_SIZE таким образом, чтобы все
определение таблиц кривых одновременно могло бы быть помещено в буфер догрузки.
В ином случае выполнение программы обработки детали отменяется с ошибкой.
Скачки ведомой оси
В зависимости от установки машинных данных:
MD20900$MC_CTAB_ENABLE_NO_LEADMOTION
можно установить допуск для скачков ведомой оси при отсутствующем движении
ведущей оси.
9.2.2 Проверка наличия таблицы кривых (CTABEXISTS)
Функция
С помощью команды CTABEXISTS можно проверить, имеется ли определенный номер
таблицы кривых в памяти ЧПУ.
Синтаксис
CTABEXISTS(<n>)
Значение
CTABEXISTS
Проверяет, имеется ли таблица кривых с номером <n> в
статической или динамической памяти ЧПУ
0 Таблица не существует
1 Таблица существует
<n>
Номер (ID) таблицы кривых
Соединения осей
9.2 Таблицы кривых (CTAB)
Расширенное программирование
Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-2BP40-1PA0
519
9.2.3 Удаление таблиц кривых (CTABDEL)
Функция
С помощью CTABDEL можно удалять таблицы кривых.
Синтаксис
CTABDEL(<n>)
CTABDEL(<n>,<m>)
CTABDEL(<n>,<m>,<место сохранения>)
CTABDEL()
CTABDEL(,,<место сохранения>)
Значение
Если CTABDEL программируется без указания удаляемой таблицы кривых, то
удаляются все таблицы кривых или все таблицы кривых в указанной памяти:
Примечание
Таблиц кривых, активные в соединении осей, не могут быть удалены.
CTABDEL
Команда удаления таблиц кривых
<n>
Номер (ID) удаляемой таблицы кривых
При удалении области таблиц кривых CTABDEL(<n>,<m>) с <n>
указывается номер первой таблицы кривых области.
<m>
При удалении области таблиц кривых CTABDEL(<n>,<m>) с <m>
указывается номер последней таблицы кривых области.
<m> должна быть больше <n>!
<место
сохранения>
Указание места сохранения (опция)
При удалении без указания места сохранения, указанные
таблицы кривых удаляются в статической и динамической
памяти ЧПУ.
При удалении с указанием места сохранения, из указанных
таблиц кривых удаляются только те, которые находятся в
указанной памяти. Остальные сохраняются.
"SRAM"
Удаление в статической памяти ЧПУ
"DRAM"
Удаление в динамической памяти ЧПУ
CTABDEL()
Удаляет все таблицы кривых в статической и
динамической памяти ЧПУ
CTABDEL(,,"SRAM")
Удаляет все таблицы кривых в статической памяти ЧПУ
CTABDEL(,,"DRAM")
Удаляет все таблицы кривых в динамической памяти ЧПУ
Соединения осей
9.2 Таблицы кривых (CTAB)
Расширенное программирование
520 Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-2BP40-1PA0
9.2.4 Блокировка таблиц кривых от удаления и перезаписи (CTABLOCK,
CTABUNLOCK)
Функция
Таблицы кривых через установку блокировок могут быть защищены от
непреднамеренного удаления и перезаписи. Установленная блокировка снова может
быть снята в любое время.
Синтаксис
Установить блокировку:
CTABLOCK(<n>)
CTABLOCK(<n>,<m>)
CTABLOCK(<n>,<m>,<место сохранения>)
CTABLOCK()
CTABLOCK(,,<место сохранения>)
Снять блокировку:
CTABUNLOCK(<n>)
CTABUNLOCK(<n>,<m>)
CTABUNLOCK(<n>,<m>,<место сохранения>)
CTABUNLOCK()
CTABUNLOCK(,,<место сохранения>)
Значение
Примечание
Если при многократном удалении CTABDEL(<n>,<m>) или CTABDEL() минимум одна
из удаляемых таблиц кривых активна в соединении, то команда удаления не
выполняется, т.е. ни одна из адресованных таблиц кривых не удаляется.
CTABLOCK
Команда для установки блокировки от удаления/перезаписи
CTABUNLOCK
Команда для снятия блокировки от удаления/перезаписи
CTABUNLOCK снова разрешает заблокированные с CTABLOCK
таблицы кривых. Таблицы кривых, действующие в активном
соединении, остаются заблокированными и не могут быть
удалены. Блокировка с CTABLOCK отменена, как только
блокирование через активное соединение отменяется с
деактивацией соединения. Таким образом, эта таблица может
быть удалена. Повторного вызова CTABUNLOCK не требуется.
<n>
Номер (ID) блокируемой/разблокируемой таблицы кривых
При блокировке/разблокировке области таблиц кривых
CTABLOCK(<n>,<m>)/CTABUNLOCK(<n>,<m>) с <n>
указывается номер первой таблицы кривых области.