Руководство. Расширенное программирование, Справочник по программированию Sinumerik 840D (new)

Подождите немного. Документ загружается.

Соединения осей

9.3 Осевое соединение по главному значению (LEADON, LEADOF)

Расширенное программирование

Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-2BP40-1PA0

531

Синтаксис

LEADON(Fось,Lось,n)

LEADOF(Fось,Lось)

или отключение без указания ведущей оси:

LEADOF(Fось)

Включение и выключение соединения по главному значению возможно как из

программы обработки детали, так и при движении из синхронных действий, см. главу

"Синхронные действия движения".

Значение

Отключение соединения по главному значению, LEADOF

При отключении соединения по главному значению ведомая ось снова становится

обычной командной осью!

Осевое соединение по главному значению и различные рабочие состояния, RESET

В зависимости от установки в машинных данных, соединения по главному значению

при RESET отключаются.

Пример соединения по главному значению из синхронного действия

На прессовальной установке обычное механическое соединение между ведущей осью

(вал пуансона) и осями системы передачи из осей передачи и вспомогательных осей

должно быть заменено на электронную соединительную систему.

Пример показывает, как на прессовальной установке механическая система передачи

заменяется на электронную систему передачи. Процессы соединения и разъединения

реализованы как статические синхронные действия.

От ведущей оси LW (вал пуансона) выполняется определенное управление осями

передачи и вспомогательными осями как ведомыми осями через таблицы кривых.

Ведомые оси

X ось подачи или продольная ось

YL замыкающая или поперечная ось

ZL Hubachse

U подача вальцов, вспомогательная ось

V корректирующая головка, вспомогательная ось

W смазка, вспомогательная ось

LEADON

Включить соединение по главному значению

LEADOF

Выключить соединение по главному значению

Fось

Ведомая ось

Lось

Ведущая ось

Номер таблиц кривых

$SA_LEAD_TYPE

Переключение между соединением по заданному и

фактическому значению

Соединения осей

9.3 Осевое соединение по главному значению (LEADON, LEADOF)

Расширенное программирование

532 Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-2BP40-1PA0

Операции

В качестве операций в синхронных действиях, к примеру, встречаются:

• соединение, LEADON(ведомая ось, ведущая ось, номер таблицы

кривых)

• разъединение, LEADOF(ведомая ось, ведущая ось)

• установка фактического значения, PRESETON(ось, значение)

• установка маркера, $AC_MARKER[i] = значение

• Тип соединения: реальное/виртуальное главное значение

• подвод к позициям осей, POS[ось] = значение

Условия

В качестве условий обрабатываются цифровые быстрые входы, переменные

реального времени $AC_MARKER и сравнения позиций, связанные логическим

оператором И.

Комментарий

Примечание

В примере ниже переход строк, вставки и жирный шрифт используются только для

того, чтобы улучшить читабельность программирования. Для СЧПУ все, стоящее под

одним номером строки, является однострочным.

Программный код Комментарий

; Определяет все статические синхронные действия.

; ****сбросить маркер

N2 $AC_MARKER[0]=0 $AC_MARKER[1]=0 $AC_MARKER[2]=0 $AC_MARKER[3]=0 $AC_MARKER[4]=0 $AC_MARKER[5]=0

$AC_MARKER[6]=0 $AC_MARKER[7]=0

; **** E1 0=>1 соединение передача ВКЛ

N10 IDS=1 EVERY ($A_IN[1]==1) AND ($A_IN[16]==1) AND ($AC_MARKER[0]==0)

DO LEADON(X,LW,1) LEADON(YL,LW,2) LEADON(ZL,LW,3) $AC_MARKER[0]=1

; **** E1 0=>1 соединение подача вальцов ВКЛ

N20 IDS=11 EVERY ($A_IN[1]==1) AND ($A_IN[5]==0) AND ($AC_MARKER[5]==0)

DO LEADON(U,LW,4) PRESETON(U,0) $AC_MARKER[5]=1

; **** E1 0→1 соединение корректирующая головка ВКЛ

N21 IDS=12 EVERY ($A_IN[1]==1) AND ($A_IN[5]==0) AND ($AC_MARKER[6]==0)

DO LEADON(V,LW,4) PRESETON(V,0) $AC_MARKER[6]=1

; **** E1 0→1 соединение смазка ВКЛ

N22 IDS=13 EVERY ($A_IN[1]==1) AND ($A_IN[5]==0) AND ($AC_MARKER[7]==0)

DO LEADON(W,LW,4) PRESETON(W,0) $AC_MARKER[7]=1

; **** E2 0=>1 соединение ВЫКЛ

N30 IDS=3 EVERY ($A_IN[2]==1)

DO LEADOF(X,LW) LEADOF(YL,LW) LEADOF(ZL,LW) LEADOF(U,LW) LEADOF(V,LW) LEADOF(W,LW) $AC_MARKER[0]=0

$AC_MARKER[1]=0 $AC_MARKER[3]=0 $AC_MARKER[4]=0 $AC_MARKER[5]=0 $AC_MARKER[6]=0 $AC_MARKER[7]=0

....

N110 G04 F01

N120 M30

Соединения осей

9.3 Осевое соединение по главному значению (LEADON, LEADOF)

Расширенное программирование

Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-2BP40-1PA0

533

Описание

Для соединения по главному значению необходима синхронизация ведущей и ведомой

оси. Эта синхронизация может быть достигнута только тогда, когда ведомая ось при

включении соединения по главному значению находится в пределах диапазона допуска

вычисленного из таблицы кривых участка кривой.

Диапазон допуска для положения ведомой оси определен через машинные данные

MD 37200: COUPLE_POS_POL_COARSE A_LEAD_TYPE .

Если ведомая ось при включении соединения по главному значению еще не находится

на соответствующей позиции, то синхронный ход восстанавливается автоматически,

как только вычисленное заданное значение позиции для ведомой оси приближается к

фактической позиции ведомой оси. При этом ведомая ось в процессе синхронизации

перемещается в направлении, которое определено через заданную скорость ведомой

оси (вычислена из скорости ведущей оси и по таблице кривых CTAB).

Нет синхронного хода

Если вычисленная заданная позиция ведомой оси при включении соединения по

главному значению удаляется от актуальной позиции ведомой оси, то синхронный ход

не устанавливается.

̶͕͎͏͝͏ͦ͉͕͓͕͌͋͐͕͘͏

̶͕͎͏͝͏ͦ͉͕͓͕͌͋͐͕͘͏

͖͕͙͇͈͒͏͌͝͑͗͏͉͢͜

<

Соединения осей

9.3 Осевое соединение по главному значению (LEADON, LEADOF)

Расширенное программирование

534 Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-2BP40-1PA0

Соединение по фактическому и заданному значению

Соединение по заданному значению обеспечивает по сравнению с соединением по

фактическому значению лучший синхронный ход между ведущей и ведомой осью и

поэтому является стандартной предустановкой.

Соединение по заданному значению возможно только тогда, когда интерполяция

ведущей и ведомой оси выполняется с одного NCU В случае внешней ведущей оси

ведомая ось может быть соединена с ведущей осью только через фактические

значения.

Переключение возможно через установочные данные $SA_LEAD_TYPE .

Переключение между соединением по фактическому и заданному значению всегда

должно выполняться при остановленной ведомой оси. Т.к. только в состоянии покоя

после переключения выполняется повторная синхронизация.

Пример использования

Безошибочное чтение фактических значений при сильных вибрациях станка

невозможно. Поэтому при использовании соединения по главному значению в

прессовом транспорте в рабочих операциях с сильными вибрациями может возникнуть

необходимость переключения с соединения по фактическому значению на соединение

по заданному значению.

Симуляция главного значения при соединении по заданному значению

Через машинные данные можно разделить интерполятор для ведущей оси и Servo.

Таким образом, при соединении по заданному значению, заданные значения могут

создаваться и без фактического движения ведущей оси.

Созданные через соединение по заданному значению главные значения для

использования, к примеру, в синхронных действиях, могут считываться из следующих

переменных:

- $AA_LEAD_P Главное значение, позиция

- $AA_LEAD_V Главное значение, скорость

̸͕͌͋͏͔͔͌͏͌͖͕

͎͇͇͔͔͕͓͚͋͎͔͇͔͌͞͏ͥ

̸͕͌͋͏͔͔͌͏͌͖͕

͇͙͛͑͏͕͓͚͌͑͘͞͎͔͇͔͌͞͏ͥ

$[ $[

1&8

1&8 1&8

$[ $[

̸͕͌͋͏͔͔͌͏͌͖͕

͇͙͛͑͏͕͓͚͌͑͘͞

͎͔͇͔͌͞͏ͥ

Соединения осей

9.3 Осевое соединение по главному значению (LEADON, LEADOF)

Расширенное программирование

Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-2BP40-1PA0

535

Создание главных значений

Главные значения по выбору могут создаваться посредством иных самостоятельно

запрограммированных методов. Созданные таким образом главные значения

записываются и считываются из переменных

. Для использования этих переменных необходимо значение установочных данных

$SA_LEAD_TYPE = 2 .

Состояние соединения

В программе ЧПУ состояние соединения может быть запрошено посредством

следующей системной переменной:

$AA_COUP_ACT[ось]

0: нет активного соединения

16: активно соединение по главному значению

Управление состоянием в синхронных действиях

Процессы переключения и соединения управляются через переменную реального

времени:

$AC_MARKER[i] = n

с помощью:

i номер маркера

n значение состояния

- $AA_LEAD_SP Главное значение, позиция

- $AA_LEAD_SV Главное значение, скорость

Соединения осей

9.4 Электронный редуктор (EG)

Расширенное программирование

536 Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-2BP40-1PA0

9.4 Электронный редуктор (EG)

Функция

С помощью функции "Электронный редуктор" можно управлять движением ведомой

оси по линейному кадру движения в зависимости от макс. пяти ведущих осей. Связи

между ведущими осями и ведомой осью определены через коэффициент связи для

каждой ведущей оси.

Вычисленный компонент движения ведомой оси образуется посредством сложения из

компонентов движения отдельных ведущих осей, умноженных на соответствующие

коэффициенты связи. При активизации структуры осей электронного редуктора может

быть запущена синхронизация ведомой оси на определенную позицию. Из программы

обработки детали структура редуктора может:

• определяться,

•включаться,

• отключаться,

•удаляться

Движение ведомой оси может следовать по выбору из

• заданных значений ведущих осей, а также

• фактических значений ведущих осей.

В качестве расширения возможна реализация и нелинейных связей между ведущими

осями и ведомой осью через таблицы кривых (см. главу "Параметры траектории").

Возможно каскадирование электронного редуктора, т.е. ведомая ось одного

электронного редуктора может быть ведущей осью для следующего электронного

редуктора.

9.4.1 Определение электронного редуктора (EGDEF)

Функция

Структура осей электронного редуктора определяется через указание ведомой оси и

минимум одной и макс. пяти ведущих осей с соответствующим типом соединения.

Условие

Условие для определения структуры осей электронного редуктора:

Для ведомой оси еще не должно быть определено соединение осей (при

необходимости сначала удалить существующее посредством EGDEL).

Соединения осей

9.4 Электронный редуктор (EG)

Расширенное программирование

Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-2BP40-1PA0

537

Синтаксис

EGDEF(ведомая ось,ведущая ось1,тип связи1,ведущая ось2,тип

связи2,...)

Значение

Пример

EGDEF

Определение электронного редуктора

Ведомая ось

Ось, управляемая ведущими осями

Ведущая ось1

,...,

Ведущая ось5

Оси, управляющие ведомой осью

Тип связи1

,...,

Тип связи5

Тип связи

Тип связи не должен быть одинаковым для всех ведущих осей

и поэтому указывается отдельно для каждой ведущей оси.

Величина: Значение:

0 Ведомая ось управляется фактическим значением

соответствующей ведущей оси.

1 Ведомая ось управляется заданным значением

соответствующей ведущей оси.

Примечание

Коэффициенты связи при определении структуры соединения электронного редуктора

предустанавливаются на ноль.

Примечание

EGDEF вызывает остановку предварительной обработки. Определение редуктора с

EGDEF должно использоваться без изменений и тогда, когда в системах одна или

несколько ведущих осей через таблицу кривых auf die Folgeachse einwirken.

Программный код Комментарий

EGDEF(C,B,1,Z,1,Y,1) ; Определение структуры осей электронного редуктора.

Ведущие оси B, Z, Y управляют ведомой осью С через

заданное значение.

Соединения осей

9.4 Электронный редуктор (EG)

Расширенное программирование

538 Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-2BP40-1PA0

9.4.2 Включение электронного редуктора (EGON, EGONSYN, EGONSYNE)

Функция

Для включения структуры осей электронного редуктора существует 3 варианта.

Синтаксис

Вариант 1:

Включение структуры осей электронного редуктора по выбору без синхронизации с

помощью:

EGON(FA,"Режим смены кадра",LA1,Z1,N1,LA2,Z2,N2,...,LA5,Z5,N5)

Вариант 2:

Включение структуры осей электронного редуктора по выбору с синхронизацией с

помощью:

EGONSYN(FA,"Режим смены кадра",SynPosFA,[,LAi,SynPosLAi,Zi,Ni])

Вариант 3:

Включение структуры осей электронного редуктора по выбору с синхронизацией и

задачей режима подвода с помощью:

EGONSYNE(FA,"Режим смены кадра",SynPosFA,режим под-

вода[,LAi,SynPosLAi,Zi,Ni])

Значение

Вариант 1:

Могут быть запрограммированы только ведущие оси, предварительно

специфицированные с EGDEF. Должна быть запрограммирована минимум одна

ведущая ось.

Ведомая ось

Режим смены кадра

Возможно использование следующих режимов:

"NOC"

Смена кадра выполняется сразу же

"FINE"

Смена кадра при "Синхронном ходе

точном"

"COARSE"

Смена кадра при "Синхронном ходе

грубом"

"IPOSTOP"

Смена кадра при синхронном ходе со

стороны заданного значения

LA1, ... LA5

Ведущие оси

Z1, ... Z5

Числитель для коэффициента связи i

N1, ... N5

Знаменатель для коэффициента связи i

Коэффициент связи i = числитель i/знаменатель i

Соединения осей

9.4 Электронный редуктор (EG)

Расширенное программирование

Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-2BP40-1PA0

539

Вариант 2:

Могут быть запрограммированы только ведущие оси, предварительно

специфицированные с EGDEF. Через запрограммированные "Синхронные позиции" для

ведомой оси (SynPosFA) и для ведущих осей (SynPosLA) определяются позиции, в

которых структура соединения считается

синхронной

. Если при включении

электронный редуктор находится не в синхронном состоянии, то ведомая ось

перемещается на свою определенную синхронную позицию.

Вариант 3:

Параметры соответствуют таковым варианта 2, плюс:

Вариант 3 влияет только на ведомые оси модуло, связанные с ведущими осями

модуло. Оптимизация по времени учитывает границы скорости ведомой оси.

Ведомая ось

Режим смены кадра

Возможно использование следующих режимов:

"NOC"

Смена кадра выполняется сразу же

"FINE"

Смена кадра при "Синхронном ходе

точном"

"COARSE"

Смена кадра при "Синхронном ходе

грубом"

"IPOSTOP"

Смена кадра при синхронном ходе

со стороны заданного значения

[,LAi,SynPosLAi,Zi,Ni]

(не записывать квадратные скобки)

Мин. 1, макс. 5 последовательностей:

LA1, ... LA5

Ведущие оси

SynPosLAi

Синхронная позиция для ведущей оси i.

Z1, ... Z5

Числитель для коэффициента связи i

N1, ... N5

Знаменатель для коэффициента связи i

Коэффициент связи i = числитель i/знаменатель i

Режим подвода

Возможно использование следующих режимов:

"NTGT"

Оптимизированный по времени подвод к следующей

впадине между зубьями

"NTGP"

Оптимизированный по ходу подвод к следующей

впадине между зубьями

"ACN"

Абсолютное перемещение круговой оси в

отрицательном направлении вращения

"ACP"

Абсолютное перемещение круговой оси в

положительном направлении вращения

"DCT"

С оптимизацией по времени к запрограммированной

синхронной позиции

"DCP"

С оптимизацией по ходу к запрограммированной

синхронной позиции

Соединения осей

9.4 Электронный редуктор (EG)

Расширенное программирование

540 Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-2BP40-1PA0

Дополнительная информация

Описание вариантов включения

Вариант 1:

Позиции ведущих осей, а также ведомой оси, на момент включения сохраняются как

"Синхронные позиции". "Синхронные позиции" могут быть считаны посредством

системной переменной $AA_EG_SYN.

Вариант 2:

Если оси модуло находятся в структуре соединения, то их значения позиций

уменьшаются модуло. Тем самым обеспечивается подвод к следующей возможной

синхронной позиции (т.н.

относительная синхронизация

: к примеру, следующая

впадина между зубьями). Если для ведомой оси не дано "Разрешение наложения

ведомой оси", сигнал интерфейсов DB(30 +номер оси), DBX 26 бит 4, то движение на

синхронную позицию не выполняется. Вместо этого программа останавливается на

кадре EGONSYN и самоудаляющаяся ошибка 16771 сигнализируется до тех пор, пока

в.у. сигнал не будет установлен.

Вариант 3:

Расстояние между зубьями (градус) получается из: 360 * Zi/Ni. В том случае, если

ведомая на момент вызова остановлена, то поведение оптимизации по ходу идентично

таковому оптимизации по времени.

В случае уже двигающейся ведомой оси при NTGP , независимо от актуальной

скорости ведомой оси, выполняется синхронизация со следующей впадиной между

зубьями. В случае уже двигающейся ведомой оси при NTGТ , в зависимости от

актуальной скорости ведомой оси, выполняется синхронизация со следующей

впадиной между зубьями. Для этого при необходимости выполняется и торможение

оси.

Таблицы кривых

Если для одной из ведущих осей используется таблица кривых, то:

Дополнительные указания по использованию таблиц кривых и каскадированию

электронных редукторов и их синхронизации см.:

Literatur:

Описание функций "Специальные функции"; Соединения осей и ESR (M3), глава

"Буксировка и соединение по главному значению".

Ni Знаменатель коэффициента связи линейных соединений должен быть

установлен на 0. (знаменатель 0 был бы недопустим для линейных

соединений). Знаменатель ноль указывает СЧПУ на то, что

Zi должен быть интерпретирован как номер используемой таблицы кривых.

Таблица кривых с указанным номером на момент включения должна быть

уже определена.

LAi Указание ведущей оси соответствует указанию ведущей оси при соединении

через коэффициент связи (линейное соединение).