Руководство. Расширенное программирование, Справочник по программированию Sinumerik 840D (new)
Подождите немного. Документ загружается.
Синхронные действия движения
10.1 Основы
Расширенное программирование
Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-2BP40-1PA0
561
Координация синхронных действий/технологических циклов
Для координации синхронных действий/технологических циклов имеются следующие
команды:
Пример
10.1.1 Область действия и последовательность обработки (ID, IDS)
Функция
Область действия
Область действия синхронного действия определяется через идентификатор ID или
IDS:
Использование
• Адаптивные циклы в режиме JOG
• Комбинационная логика для Safety Integrated
• Функции контроля, реакции на состояния станка во всех режимах работы
Команда Значение
CANCEL(<n>)
Удалить синхронные действия
→ См. "Удалить синхронное действие"
LOCK(<n>)
Блокировать синхронные действия
UNLOCK(<n>)
Разрешить синхронные действия
RESET
Сбросить технологический цикл
Касательно LOCK, UNLOCK и RESET:
→ см. "Блокировка, разрешение, сброс"
Программный код Комментарий
WHEN $AA_IW[Q1]>5 DO M172 H510 ; Если фактическое значение оси Q1 превысит 5
мм, вспомогательные функции M172 и H510
будут выведены на интерфейс PLC.
Не модальный ID: активное покадрово синхронное действие в автоматическом
режиме
ID: активное модально синхронное действие в автоматическом
режиме до конца программы
IDS: статическое синхронное действие, активно модально в любом
режиме работы, и после завершения программы
Синхронные действия движения
10.1 Основы
Расширенное программирование
562 Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-2BP40-1PA0
Последовательность обработки
Активные модально и статически синхронные действия обрабатываются в такте
интерполяции в последовательности их номеров ID или IDS (ID=<n> или IDS=<n>).
Активные покадрово синхронные действия (без номера ID) обрабатываются в
запрограммированной последовательности после выполнения активных модально
синхронных действий.
Программирование
Примечание
Через установки машинных данных можно защитить активные модально синхронные
действия от изменений или удалений ( → Изготовитель станка!).
Синтаксис Значение
Не модальный ID Синхронное действие активно только в автоматическом режиме.
Оно действует только для следующего исполняемого кадра (кадр
с оператором движения или иным действием станка), т.е.
действует покадрово.
Пример:
WHEN $A_IN[3]==TRUE DO $A_OUTA[4]=10
ID=<n> ...
Синхронное действие активно в последующих кадрах модально и
может быть отключено через CANCEL(<n>) или переписано через
программирование нового синхронного действия с тем же ID.
Активные в кадре M30 синхронные действия задерживают
завершение программы.
Синхронные действия с ID активны только в автоматическом
режиме.
Диапазон значений для <n>: 1 ... 255
Пример:
ID=2 EVERY $A_IN[1]==1 DO POS[X]=0
IDS=<n>
Статические синхронные действия активны модально во всех
режимах работы. Они остаются активными после завершения
программы и могут быть активированы сразу же после Power On с
помощью ASUP. Таким образом, могут быть активированы
действия, которые должны выполняться в ЧПУ независимо от
выбранного режима работы.
Диапазон значений для <n>: 1 ... 255
Пример:
IDS=1 EVERY $A_IN[1]==1 DO POS[X]=100
Синхронные действия движения
10.1 Основы
Расширенное программирование
Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-2BP40-1PA0
563
10.1.2 Циклическая проверка условия (WHEN, WHENEVER, FROM, EVERY)
Функция
Через кодовое слово определяется циклическая проверка условия синхронного
действия. Если кодовое слово не запрограммировано, то операции синхронного
действия выполняются в каждом такте IPO.
Кодовые слова
Переменные главного хода
Используемые переменные обрабатываются в такте интерполяции. Переменные
главного хода в синхронных действиях не вызывают останова предварительной
обработки.
Обработка:
Если в программе обработки детали встречаются переменные главного хода (к
примеру, фактическое значение, установка цифрового входа или выхода и т.п.), то
предварительная обработка останавливается до выполнения предшествующего кадра
и наличия значений переменных главного хода.
Нет кодового слова Выполнение операции не привязано ни к какому условию.
Операция выполняется циклически в каждом такте
интерполяции.
WHEN
Условие запрашивается в каждом такте интерполяции до
тех пор, пока оно не будет выполнено единожды;
соответствующая операция именно тогда выполняется один
раз.
WHENEVER
Условие циклически проверяется в каждом такте
интерполяции. Соответствующее действие выполняется в
каждом такте интерполяции, пока условие выполнено.
FROM
Условие проверяется в каждом такте интерполяции, пока
оно не будет выполнено один раз. После операция
выполняется до тех пор, пока активно синхронное действие,
т.е. и тогда, когда условие более не выполняется.
EVERY
Условие запрашивается в каждом такте интерполяции.
Операция выполняется единожды в тех случаях, когда
выполнено условие.
Управление по фронту:
Операция выполняется при изменении состояния условия с
FALSE на TRUE.
Синхронные действия движения
10.1 Основы
Расширенное программирование
564 Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-2BP40-1PA0
Примеры
Пример 1: Нет кодового слова
Пример 2: WHENEVER
Пример 3: EVERY
Дополнительная информация
Условие
Условие представляет собой логическое выражение, которое через булевы операторы
может иметь любую структуру. Булевы выражения всегда должны указываться в
скобках.
Условие проверяется в такте интерполяции.
Перед условием может быть указан код G. Таким образом, можно достичь того, что
независимо от активного в данный момент состояния программы обработки детали,
имеются определенные установки для обработки условия и исполняемой операции/
технологического цикла. Отделение синхронных действий от программного окружения
необходимо потому, что синхронные действия должны исполнять свои операции в
определенном исходном состоянии в любой момент на основе выполненных условий
запуска.
Случаи использования
Определение систем единиц для обработки условия и операции через коды G G70,
G71, G700, G710.
Указанный для условия код G действует для обработки условия и для операции, если
для операции не указано собственного кода G.
На сегмент условия может быть запрограммирован только один код G группы кода G.
Программный код Комментарий
DO $A_OUTA[1]=$AA_IN[X] ; Вывод фактического значения на аналоговый выход.
Программный код Комментарий
WHENEVER $AA_IM[X] > 10.5*SIN(45) DO … ; Сравнение в вычисленным на
предварительной обработке
выражением.
WHENEVER $AA_IM[X] > $AA_IM[X1] DO … ; Сравнение со следующей
переменной главного хода.
WHENEVER ($A_IN[1]==1) OR ($A_IN[3]==0) DO ... ; Два связанных друг с
другом сравнения.
Программный код Комментарий
ID=1 EVERY $AA_IM[B]>75 DO POS[U]=IC(10) FA[U]=900 ; Всегда тогда, когда фактическое
значение оси В в МСS превышает
значение 75, ось U должна
переместиться с осевой подачей на 10
дальше.
Синхронные действия движения
10.1 Основы
Расширенное программирование
Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-2BP40-1PA0
565
Возможные условия
• Сравнение переменных главного хода (аналоговые/цифровые входы/выходы и пр.)
• Логическая связь между результатами сравнения
• Вычисление выражений реального времени
• Время/удаление от начала кадра
• Удаление от конца кадра
• Измеренные значения, результаты измерения
• Значения Servo
• Скорости, состояние осей
10.1.3 Операции (DO)
Функция
В синхронных действиях может быть запрограммировано одна или несколько
операций. Все запрограммированные в одном кадре операции активируются в одном и
том же такте интерполяции.
Синтаксис
DO <операция1> <операция2> …
Значение
Коды G могут программироваться в синхронных действиях для операций/
технологических циклов. Этот код G при необходимости задает для всех операций в
кадре и технологических циклов код G, отличный от установленного в условии. Если
технологические циклы в сегменте операции, то код G продолжает действовать
модально и после завершения технологического цикла для всех последующих
операций до следующего кода G.
На сегмент операции может быть запрограммирован только один код G группы кода G
(G70, G71, G700, G710).
Пример: Синхронное действие с двумя операциями
DO
При выполненном условии запускает операцию или технологический
цикл.
<операция>
Запущенная при выполненном условии операция, к примеру,
присвоение переменных, включение соединения осей, установка
выходов NCK, вывод функций M, S и H, задача
запрограммированного кода G, ...
Программный код Комментарий
WHEN $AA_IM[Y]>=35.7 DO M135 $AC_PARAM=50 ; Если условие выполнено, то M135 выводится на
PLC и процентовка устанавливается на 50%.
Синхронные действия движения
10.2 Операторы для условий и операций
Расширенное программирование
566 Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-2BP40-1PA0
10.2 Операторы для условий и операций
Пример
• Связанные основные арифметические операции
Действует вычисление по правилам арифметики, заключение выражений в скобки
допускается. Операторы DIV и MOD допускаются и для типа данных REAL
• Математические функции
Сравнения
(==, <>, <, >, <=, >=)
В условиях могут сравниваться переменные
или частичные выражения. Результатом
всегда является тип данных BOOL.
Разрешены все известные операторы
сравнения.
Логические операторы
(NOT, AND, OR, XOR)
Переменные, постоянные или сравнения с
помощью известных логических операторов
могут связываться друг с другом.
Побитовые операторы
(B_NOT, B_AND, B_OR, B_XOR)
Возможны побитовые операторы B_NOT,
B_AND, B_OR, B_XOR.
Основные арифметические операции
(+, -, *, /, DIV, MOD)
Переменные главного хода через основные
арифметические операции могут быть
связаны друг с другом или с постоянными.
Математические функции
(SIN, COS, TAN, ASIN, ACOS, ABS, TRUNC,
ROUND, LN, EXP, ATAN2, POT, SQRT, CTAB,
CTABINV).
К переменным типа данных REAL могут
применяться математические функции.
Индексация Индексация возможна с выражениями
главного хода.
Программирование Комментарий
DO $AC_PARAM[3] = $A_INA[1]-$AA_IM[Z1] ; Вычитание второй
;переменной главного хода
WHENEVER $AA_IM[x2] < $AA_IM[x1]-1.9 DO
$A_OUT[5] = 1
; Вычитание постоянной из
переменной
DO $AC_PARAM[3] = $INA[1]-4*SIN(45.7
$P_EP[Y])*R4
Постоянное выражение, вычислено
на предварительной обработке
Программирование Комментарий
DO $AC_PARAM[3] = COS($AC_PARAM[1]) ;
;
Синхронные действия движения
10.2 Операторы для условий и операций
Расширенное программирование
Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-2BP40-1PA0
567
• Выражения реального времени
• Переменная главного хода индексирована
Программирование Комментарий
ID=1 WHENEVER ($AA_IM[Y]>30) AND
($AA_IM[Y]<40)
DO $AA_OVR[S1]=80
; Выбор окна позиции
ID=67 DO $A_OUT[1]=$A_IN[2] XOR $AN_MARKER[1] ; Обработать 2 логических сигнала
ID=89 DO $A_OUT[4]=$A_IN[1] OR ($AA_IM[Y]>10) ; Вывести результат
сравнения
Программирование Комментарий
WHEN…DO $AC_PARAM[$AC_MARKER[1]] = 3 ;
Недопустимо ;
$AC_PARAM[1] = $P_EP[$AC_MARKER] ;
Синхронные действия движения
10.3 Переменные главного хода для синхронных действий
Расширенное программирование
568 Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-2BP40-1PA0
10.3 Переменные главного хода для синхронных действий
10.3.1 Системные переменные
Функция
С помощью системных переменных можно считывать и записывать данные ЧПУ.
Системные переменные подразделяются на переменные предварительной обработки
и переменные главного хода. Переменные предварительной обработки всегда
выполняются на момент предварительной обработки. Переменные главного хода
определяют свое значение всегда относительно актуального состояния главного хода.
Наименование
Имя системных переменных в большинстве случаев начинается с символа $:
2-ая буква описывает возможности обращения к переменной:
2-ая буква в большинстве случаев используется только для переменных главного хода.
Переменные предварительной обработки, к примеру, $P_, в большинстве случаев
выполняются без 2-ой буквы.
За префиксом ($ с одной или двумя последующими буквами) всегда следует символ
подчеркивания и последующее имя переменной (в большинстве случаев как
английское обозначение или сокращение).
Переменные предварительной обработки:
$M... Машинные данные
$S... Установочные данные, защищенные области
$T... Данные управления инструментом
$P... Запрограммированные значения, данные предварительной обработки
$C... Переменные циклов ISO-Hull
$O... Опционные данные
R ... R-параметры
Переменные главного хода:
$$A... Актуальные данные главного хода
$$V... Данные Servo
$R... R-параметры
N... Глобальное для NCK значение (общее значение)
C... Спец. для канала значение
A... Спец. для оси значение
Синхронные действия движения
10.3 Переменные главного хода для синхронных действий
Расширенное программирование
Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-2BP40-1PA0
569
Типы данных
Переменные главного хода могут иметь следующие типы данных:
Переменные предварительной обработки дополнительно могут иметь следующий тип
данных:
Поля переменных
Системные переменные могут создаваться как 1- до 3-х мерные поля.
Поддерживаются следующие типы данных: BOOL, CHAR, INT, REAL, STRING, AXIS
Типом данных индексов могут быть INT и AXIS, при этом возможна их произвольная
сортировка.
Переменные STRING могут создаваться только 2-мерными.
Примеры для определений поля:
DEF BOOL $AA_NEWVAR[x,y,2]
DEF CHAR $AC_NEWVAR[2,2,2]
DEF INT $AC_NEWVAR[2,10,3]
DEF REAL $AA_VECTOR[x,y,z]
DEF STRING $AC_NEWSTRING[3,3]
DEF AXIS $AA_NEWAX[x,3,y]
INT Integer для целочисленных значений со знаком
REAL Real для дробных рациональных чисел
BOOL Логические TRUE и FALSE
CHAR Символы ASCII
STRING Строка алфавитно-цифровых символов
AXIS Адреса осей и шпиндели
FRAME Трансформации координат
Примечание
Индикация 3-мерных системных переменных возможна неограниченно, если для
системной переменной имеется переменная BTSS.
Синхронные действия движения
10.3 Переменные главного хода для синхронных действий
Расширенное программирование
570 Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-2BP40-1PA0
10.3.2 Не явное преобразование типов
Функция
При присвоениях значений и передачах параметров могут присваиваться или
передаваться переменные различных типов данных.
Не явное преобразование типа вызывает внутреннюю конвертацию типа значений.
Возможные преобразования типов
Пояснения
Результаты
в REAL INT BOOL CHAR STRING AXIS FRAME
из
REAL да да*
да
1
)
––––
INT да да
да
1
)
––––
BOOL да да да ––––
* При преобразовании типа из REAL в INT дробное значение >= 0,5 округляется в
большую сторону, иные в меньшую сторону (см. функцию ROUND).
При превышении значений выводится ошибка.
1)
Значение <> 0 соответствует TRUE, значение == 0 соответствует FALSE
Преобразование типов из REAL или INTEGER в BOOL
Результат BOOL = TRUE
если значение REAL или INTEGER отлично от нуля
Результат BOOL = FALSE
если значение REAL или INTEGER равно нулю
Преобразование типов из BOOL в REAL или INTEGER
Результат REAL TRUE если значение BOOL = TRUE (1)
Результат INTEGER = TRUE если значение BOOL = TRUE (1)
Преобразование типов из BOOL в REAL или INTEGER
Результат REAL FALSE) если значение BOOL = FALSE (0)
Результат INTEGER = FALSE если значение BOOL = FALSE (0)