Руководство. Расширенное программирование, Справочник по программированию Sinumerik 840D (new)

Подождите немного. Документ загружается.

Синхронные действия движения

10.4 Операции в синхронных действиях

Расширенное программирование

Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-2BP40-1PA0

591

10.4.6 Определение полиномов (FCTDEF)

Функция

С помощью FCTDEF могут быть определены полиномы 3-его порядка в форме

y=a

x+a

. Эти полиномы используются коррекцией инструмента Online

FTOC и функцией обработки SYNFCT.

Синтаксис

FCTDEF(полином-Nr.,LLIMIT,ULIMIT,a

)

Значение

Обращение к этим значениям возможно и через системные переменные

Полином Nr.

Номер полинома 3-его порядка

LLIMIT

Нижняя граница для функционального

значения

ULIMIT

Верхняя граница для функционального

значения

a0, a1, a2, a3

Коэффициенты полиномов

$AC_FCTLL[n]

Нижняя граница для функционального

значения

$AC_FCTUL[n]

Верхняя граница для функционального

значения

$AC_FCT0[n]

$AC_FCT1[n]

$AC_FCT2[n]

$AC_FCT3[n]

Примечание

Запись системных переменных

• Системные переменные могут записываться из программы обработки детали или

из синхронного действия. При записи из программы обработки детали через

программирование STOPRE необходимо обеспечить запись синхронно с кадром.

• Системные переменные $AC_FCTLL[n], $AC_FCTUL[n], $AC_FCT0[n] до

$AC_FCTn[n] могут изменяться из синхронных действий

При записи из синхронных действий коэффициенты полиномов и границы

функционального значения начинают действовать сразу же.

Синхронные действия движения

10.4 Операции в синхронных действиях

Расширенное программирование

592 Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-2BP40-1PA0

Пример полинома для участка прямой

С верхней границей 1000, нижней границей -1000, участком ординаты a

=$AA_IM[X]

и подъемом прямой 1 определение полинома выглядит следующим образом:

FCTDEF(1, -1000,1000,$AA_IM[X],1)

Пример управления мощностью лазера

Одним из возможных случаев использования определения полинома является

управление мощностью лазера.

Управление мощностью лазера это:

управление аналоговым выходом в зависимости, к примеру, от скорости движения по

траектории.



;



D

I;





̴͏͍͔ͦͦ͇͔͊͗͏͇͝

̩͔͌͗ͦͦ͜͇͔͊͗͏͇͝

>@

$&B)&7

(;

>@

$&B)&7//



>@

$&B)&782 

>@

$&B)&78/





̱͕͔͌͝͇͇͑͋͗

̴͇͇͕͒͞͇͇͑͋͗

Синхронные действия движения

10.4 Операции в синхронных действиях

Расширенное программирование

Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-2BP40-1PA0

593

Программный код Комментарий

$AC_FCTLL[1]=0.2 ; Определение коэффициентов

полинома

$AC_FCTUL[1]=0.5

$AC_FCT0[1]=0.35

$AC_FCT1[1]=1.5EX-5

STOPRE

ID=1 DO $AC_FCTUL[1]=$A_INA[2]*0.1 +0.35 ; Изменение верхней границы online.

ID=2 DO SYNFCT(1,$A_OUTA[1],$AC_VACTW) ; В зависимости от скорости

движения по траектории

(зафиксирована в $AC_VACTW)

выполняется

управление мощностью лазера через

аналоговый выход 1

Примечание

Использование определенного выше полинома осуществляется с SYNFCT.

Синхронные действия движения

10.4 Операции в синхронных действиях

Расширенное программирование

594 Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-2BP40-1PA0

10.4.7 Синхронная функция (SYNFCT)

Функция

SYNFCT вычисляет выходное значение полинома 3-его порядка, оцененное

посредством входной переменной. Результат стоит в выходных переменных и

ограничивается вверх и вниз.

Функция обработки используется

• в адаптивном управлении (Adaptive Control),

• при управлении мощностью лазера,

• при подключении позиции.

Синтаксис

SYNFCT(полином Nr., выходная переменная главного хода, входная пере-

менная главного хода)

Значение

В качестве выходных переменных могут выбираться переменные, которые входят в

процесс обработки

• с аддитивным влиянием

• с мультипликативным влиянием

•как смещение позиции

• напрямую

DO SYNFCT

Активация функции обработки

Полином Nr.

Определенный с FCTDEF полином (см. раздел

"Определение полинома")

Выходная

переменная

главного хода

Запись переменных главного хода

Входная переменная

главного хода

Чтение переменных главного хода

Синхронные действия движения

10.4 Операции в синхронных действиях

Расширенное программирование

Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-2BP40-1PA0

595

Пример адаптивного управления (аддитивное)

Аддитивное управление запрограммированной подачей

Запрограммированная подача должна регулироваться аддитивно через ток оси Х (ось

подачи):

Подача должна изменяться на +/- 100 мм/мин, при этом ток колеблется на +/-1A вокруг

рабочей точки в 5 А.

1. Определение полинома

Определение коэффициентов

y = f(x) = a

+ a

x + a

+ a

= -100мм/1 мин A

= -(-100)*5 =500

= a

= 0 (не квадратный и не кубический элемент)

Верхняя граница = 100

Нижняя граница = -100

Из этого следует:

FCTDEF(1,-100,100,500,-100,0,0)

2. Включение адаптивного управления

ID=1 DO SYNFCT(1,$AC_VC,$AA_LOAD[x])

;Через $AA_LOAD[x] считать актуальную нагрузку на ось (% от макс. тока привода),

;с помощью определенного выше полинома вычислить коррекцию подачи по

траектории.

,

$



)

>@







>@

͓͓͓͏͔

̴͏͍͔ͦͦ͇͔͊͗͏͇͝

̩͔͌͗ͦͦ͜͇͔͊͗͏͇͝

Синхронные действия движения

10.4 Операции в синхронных действиях

Расширенное программирование

596 Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-2BP40-1PA0

Пример адаптивного управления (мультипликативное)

Мультипликативное управление запрограммированной подачей

Необходимо мультипликативное управление запрограммированной подачей, при этом

подача –в зависимости от нагрузки привода –не должна превышать определенных

границ:

• При нагрузке привода в 80% подача должна быть остановлена: процентовка = 0.

• При нагрузке привода в 30% разрешено движение с запрограммированной подачей:

процентовка = 100%.

Скорость подачи может быть превышена макс. на 20%:

макс. процентовка = 120%.

1. Определение полинома

Определение коэффициентов

y = f(x) = a

+ a

x + a

+ a

= -100%/(80-30)% = -2

= 100 + (2*30) = 160

= a

= 0 (не квадратный и не кубический элемент)

Верхняя граница = 120

Нижняя граница = 0

Из этого следует:

FCTDEF(2,0,120,160,-2,0,0)

2. Включение адаптивного управления

ID=1 DO SYNFCT(2,$AC_OVR,$AA_LOAD[x])

;Через $AA_LOAD[x] считать актуальную нагрузку на ось (% от макс. тока привода),

;с помощью определенного выше полинома вычислить процентовку подачи



>@

295



>@









̴͏͍͔ͦͦ͇͔͊͗͏͇͝

̩͔͌͗ͦͦ͜͇͔͊͗͏͇͝

/RDG

Синхронные действия движения

10.4 Операции в синхронных действиях

Расширенное программирование

Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-2BP40-1PA0

597

10.4.8 Регулировка дистанции с ограниченной коррекцией ($AA_OFF_MODE)

Функция

Встроенное вычисление значений дистанции выполняется с проверкой предельного

диапазона:

$AA_OFF_MODE = 1

Примечание

Эта функция недоступна для SINUMERIK828D!

PPLQ

9

9

9

PP

;

=

̴͏͍͔ͦͦ͇͔͊͗͏͇͝

͔͇͕͍͔͔͇͒͌ͦ͕͕͙͑͗ͣ͘͘

̩͔͌͗ͦͦ͜͇͔͊͗͏͇͝

͑͖͗͏͓͚͌͗͒͏͙͘

̫͇͙͞͏͑

͇͙͕͔͗ͦ͘͘͏ͦ

͕͔͕͓͔͇͋͌͗ͦ͚͗͌͊͒͏͕͉͇͗͑͋͏͙͇͔͘͝͏͏

ЗАМЕТКА

Усиление наложенного регулирующего контура зависит от установки такта IPO.

Помощь: Чтение и учет MD для такта Ipo.

Примечание

Ограничение скорости наложенного интерполятора через MD32020 JOG_VELO при

такте Ipo 12 мсек.

Синхронные действия движения

10.4 Операции в синхронных действиях

Расширенное программирование

598 Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-2BP40-1PA0

Формула для скорости:

Пример

Подпрограмма "AON": Регулировка дистанции Вкл

Подпрограмма "AOFF": Регулировка дистанции Выкл

Главная программа "MAIN"



PLQ









Программный код Комментарий

PROC AON

$AA_OFF_LIMIT[Z]=1 ; Определить предельное значение.

FCTDEF(1, -10, +10, 0, 0.6, 0.12) ; Определение полинома

ID=1 DO SYNFCT(1,$AA_OFF[Z],$A_INA[3]) ; Регулировка дистанции активна.

ID=2 WHENEVER $AA_OFF_LIMIT[Z]<>0

DO $AA_OVR[X] = 0

; При превышении предельного

диапазона блокировать оси Х.

RET

ENDPROC

Программный код Комментарий

PROC AOFF

CANCEL(1) ; Синхронное действие, удалить регулировку дистанции

CANCEL(2) ; Удалить проверку предельного диапазона

RET

ENDPROC

Программный код Комментарий

AON ; Регулировка дистанции Вкл

...

G1 X100 F1000

AOFF ; Регулировка дистанции Выкл

M30

Синхронные действия движения

10.4 Операции в синхронных действиях

Расширенное программирование

Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-2BP40-1PA0

599

Дополнительная информация

Смещение позиции в базовой кинематической системе

С помощью системной переменной $AA_OFF[ось] возможно наложенное движение

для каждой оси в канале. Оно действует как смещение позиции в базовой

кинематической системе.

Запрограммированное таким образом смещение позиции сразу же накладывается на

соответствующую ось, независимо от того, перемещается ли ось согласно

программированию или нет.

Ограничение выходных переменных главного хода:

Можно ограничить корректируемое абсолютно значение (выходные переменные

главного хода) до зафиксированного в установочных данных SD43350

$SA_AA_OFF_LIMIT значения.

Через машинные данные MD36750 $MA_AA_OFF_MODE определяется тип наложения

дистанции:

С помощью системной переменной $AA_OFF_LIMIT[ось] можно в зависимости от

направления запросить, находится ли значение коррекции в предельном диапазоне.

Эта системная переменная может быть опрошена из синхронных действий, а при

достижении предельного значения, к примеру, остановить ось или установить ошибку.

Значение Значение

0 Пропорциональное нормирование

1 Интегрирующее нормирование

0: Значение коррекции не в предельном диапазоне

1 Предел значения коррекции в положительном направлении достигнут

-1: Предел величины коррекции в отрицательном направлении достигнут

Синхронные действия движения

10.4 Операции в синхронных действиях

Расширенное программирование

600 Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-2BP40-1PA0

10.4.9 Коррекция инструмента Online (FTOC)

Функция

FTOC обеспечивает наложенное движение для гео-оси по запрограммированному с

FCTDEF полиному в зависимости от исходного значения, которым может быть, к

примеру, фактическое значение оси.

Коэффициент a

определения функции FCTDEF(...) обрабатывается при FTOC.

Верхняя и нижняя граница зависят от a

С FTOC модальные коррекции инструмента Online или регулировки дистанции могут

программироваться как синхронные действия.

Функция используется при обработке детали и правке шлифовального круга в одном

канале или в разных каналах (канал обработки и канал правки).

Граничные условия и определения касательно правки шлифовальных кругов

действуют для FTOC аналогично коррекции инструмента Online с PUTFTOCF (см.

"Коррекция инструмента Online (PUTFTOCF, FCTDEF, PUTFTOC, FTOCON, FTOCOF)

[Страница 416]").

Синтаксис

Значение

FCTDEF(<функция>,<LLimit>,<ULimit>,<a0>,<a1>,<a2>,<a3>)

FTOC(<функция>,<исходное значение>,<параметр инструмента>,<канал>,<шпиндель>)

...

FCTDEF:С FCTDEF определяется полиномиальная функция для FTOC.

Параметры:

<функция>: Номер полиномиальной функции

Тип: INT

Диапазон

значений:

1 ... 3

<LLimit>: нижнее предельное значение

Тип: REAL

<ULimit>: верхнее предельное значение

Тип: REAL

<a0> ... <a3>: Коэффициенты полиномиальной функции

Тип: REAL