Руководство. Расширенное программирование, Справочник по программированию Sinumerik 840D (new)
Подождите немного. Документ загружается.
Синхронные действия движения
10.3 Переменные главного хода для синхронных действий
Расширенное программирование
Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-2BP40-1PA0
571
Пример не явных преобразований типов
10.3.3 Переменные GUD
Переменные GUD с поддержкой синхронных действий
Наряду со спец. системными переменными, в синхронных действиях могут
использоваться и предопределенные глобальные переменные пользователя
синхронных действий (GUD синхронных действий). Число предлагаемых пользователю
GUD синхронных действий параметрируется спец. для типа данных и доступа через
следующие машинные данные:
• MD18660 $MM_NUM_SYNACT_GUD_REAL[<x>] = <число>
• MD18661 $MM_NUM_SYNACT_GUD_INT[<x>] = <число>
• MD18662 $MM_NUM_SYNACT_GUD_BOOL[<x>] = <число>
• MD18663 $MM_NUM_SYNACT_GUD_AXIS[<x>] = <число>
• MD18664 $MM_NUM_SYNACT_GUD_CHAR[<x>] = <число>
• MD18665 $MM_NUM_SYNACT_GUD_STRING[<x>] = <число>
Преобразование типов из INTEGER в BOOL
$AC_MARKER[1] = 561
ID=1 WHEN $A_IN[1] == TRUE DO $A_OUT[0]=$AC_MARKER[1]
Преобразование типов из REAL в BOOL
R401 = 100.542
WHEN $A_IN[0] == TRUE DO $A_OUT[2]=$R401
Преобразование типов из BOOL в INTEGER
ID=1 WHEN $A_IN[2] == TRUE DO $AC_MARKER[4] = $A_OUT[1]]
Преобразование типов из BOOL в REAL
R401 = 100.542
WHEN $A_IN[3] == TRUE DO $R10 = $A_OUT[3]
Синхронные действия движения
10.3 Переменные главного хода для синхронных действий
Расширенное программирование
572 Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-2BP40-1PA0
Через индекс <x> указывается блок данных (права доступа), через значение <число>
число GUD синхронных действий соответствующего типа данных (REAL, INT, ...). На
это в соответствующем блоке данных для каждого типа данных создается 1-мерная
переменная поля со следующей схемой имени: SYG_<тип данных><право
доступа>[<индекс>]:
Свойства
GUD синхронных действий имеют следующие свойства:
• GUD синхронных действий могут считываться и записываться в программах
обработки детали / циклах
• К GUD синхронных действий можно обращаться через BTSS
• GUD синхронных действий отображаются на интерфейсе HMI в области управления
"Параметры"
• GUD синхронных действий могут использоваться на HMI в мастере, в перечне
переменных и в протоколе переменных
• Размер поля у GUD синхронных действий типа STRING постоянно определен на 32
(31 символ + \0).
• Даже если файлы определений для глобальных данных пользователя (GUD) не
были созданы вручную, определенные через машинные данные GUD синхронных
действий могут быть считаны в соответствующем блоке GUD из HMI.
Индекс
<x>
Тип данных
(MD18660 ... MD18665)
Блок REAL INT BOOL AXIS CHAR STRING
0 SGUD SYG_RS[ i ] SYG_IS[ i ] SYG_BS[ i ] SYG_AS[ i ] SYG_CS[ i ] SYG_SS[ i ]
1 MGUD SYG_RM[ i ] SYG_IM[ i ] SYG_BM[ i ] SYG_AM[ i ] SYG_CM[ i ] SYG_SM[ i ]
2 UGUD SYG_RU[ i ] SYG_IU[ i ] SYG_BU[ i ] SYG_AU[ i ] SYG_CU[ i ] SYG_SU[ i ]
3 GUD4 SYG_R4[ i ] SYG_I4[ i ] SYG_B4[ i ] SYG_A4[ i ] SYG_C4[ i ] SYG_S4[ i ]
4 GUD5 SYG_R5[ i ] SYG_I5[ i ] SYG_B5[ i ] SYG_A5[ i ] SYG_C5[ i ] SYG_S5[ i ]
5 GUD6 SYG_R6[ i ] SYG_I6[ i ] SYG_B6[ i ] SYG_A6[ i ] SYG_C6[ i ] SYG_S6[ i ]
6 GUD7 SYG_R7[ i ] SYG_I7[ i ] SYG_B7[ i ] SYG_A7[ i ] SYG_C7[ i ] SYG_S7[
i ]
7 GUD8 SYG_R8[ i ] SYG_I8[ i ] SYG_B8[ i ] SYG_A8[ i ] SYG_C8[ i ] SYG_S8[ i ]
8 GUD9 SYG_R9[ i ] SYG_I9[ i ] SYG_B9[ i ] SYG_A9[ i ] SYG_C9[ i ] SYG_S9[ i ]
с i = 0 до (<число> - 1)
Блок: _N_DEF_DIR/_N_ ... _DEF, к примеру, для SGUD ⇒ _N_DEF_DIR/_N_SGUD_DEF
ЗАМЕТКА
Переменные пользователя (GUD, PUD, LUD) могут быть определены с тем же
именем, что и GUD синхронных действий, только в том случае (DEF ... SYG_xy),
если не спараметрированно GUD синхронных действий с тем же именем (MD18660
- MD18665) . Эти определенные пользователем GUD не могут использоваться в
синхронных действиях.
Синхронные действия движения
10.3 Переменные главного хода для синхронных действий
Расширенное программирование
Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-2BP40-1PA0
573
Права доступа
Определенные в файле определений GUD права доступа остаются действительными и
относятся только в определенным в этом файле определений GUD переменным GUD.
Параметры удаления
Если содержание определенного файла определений GUD активируется заново, то
сначала удаляется старый блок данных GUD в активной файловой системе.
Сконфигурированные GUD синхронных действий при этом также сбрасываются. Этот
процесс возможен и через HMI в области управления "Службы" > "Определение и
активация данных пользователя (GUD)".
10.3.4 Идентификаторы осей по умолчанию (NO_AXIS)
Функция
Переменным или параметрам типа АXIS, которые не были инициализированы со
значением, могут присваиваться определенные идентификаторы осей по умолчанию.
Не определенные переменные осей инициализируются с этим значением по
умолчанию.
Не инициализированные действительные имена осей распознаются через опрос
переменной "NO_AXIS" в синхронных действиях. Этим не инициализированным
идентификаторам осей присваивается сконфигурированный через машинные данные
идентификатор осей по умолчанию.
Изготовитель станка
Через машинные данные должен быть определен и предустановлен как минимум один
действительный имеющийся идентификатор оси. Но могут быть предустановленны и
все имеющиеся действительные идентификаторы осей. Следовать указаниям
изготовителя станка.
Синтаксис
PROC UP(AXIS PAR1=NO_AXIS, AXIS PAR2=NO_AXIS)
IF PAR1 <>NO_AXIS...
Примечание
Новым созданным переменным при определении теперь автоматически
присваивается зафиксированное в машинных данных значение для имен осей по
умолчанию.
Дополнительную информацию по действующему через машинные данные
определению см.:
Литература:
/FBSY/ Описание функций "Синхронные действия"
Синхронные действия движения
10.3 Переменные главного хода для синхронных действий
Расширенное программирование
574 Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-2BP40-1PA0
Значение
Пример: Определение осевой переменной в главной программе
10.3.5 Маркеры синхронного действия ($AC_MARKER[n])
Функция
Переменная поля $AC_MARKER[n] может считываться, записываться в синхронных
действиях. Эти переменные могут находиться в памяти либо активной, либо пассивной
файловой системы.
Переменные синхронных действий: тип данных INT
Пример чтения и записи переменной маркер-переменной
PROC
Определение подпрограммы
UP
Имя подпрограммы для распознавания
PARn
Параметр n
NO_AXIS
Инициализация формального параметра с
идентификаторами осей по умолчанию
Программный код
DEF AXIS AXVAR
UP( , AXVAR)
$AC_MARKER[n] Спец. для канала маркер/счетчик типа данных INTEGER
$MC_MM_NUM_AC_MARKER Машинные данные для установки числа спец. для канала
маркеров для синхронных действий движения
n Индекс поля переменной 0-n
Программный код
WHEN ... DO $AC_MARKER[0] = 2
WHEN ... DO $AC_MARKER[0] = 3
WHENEVER $AC_MARKER[0] == 3 DO $AC_OVR=50
Синхронные действия движения
10.3 Переменные главного хода для синхронных действий
Расширенное программирование
Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-2BP40-1PA0
575
10.3.6 Параметры синхронных действий ($AC_PARAM[n])
Функция
Параметры синхронных действий $AC_PARAM[n] служат для вычислений и как буфер в
синхронных действиях. Эти переменные могут находиться в памяти либо активной,
либо пассивной файловой системы.
Переменные синхронизации: тип данных REAL
Параметры имеются под одним именем один раз на канал.
Пример параметра синхронных действий $AC_PARAM[n]
10.3.7 R-параметры ($R[n])
Функция
Эта статическая переменная поля служит для вычислений в программе обработки
детали и в синхронных действиях.
Синтаксис
Программирование в программе обработки детали:
REAL R[n]
REAL Rn
Программирование в синхронных действиях:
REAL $R[n]
REAL $Rn
$AC_PARAM[n]
R-переменная для синхронных действий движения
(REAL)
$MC_MM_NUM_AC_PARAM
Машинные данные для установки числа параметров для
синхронных действий движения до макс. 20000.
n
Индекс поля параметра 0n
Программный код
$AC_PARAM[0]=1.5
$AC_MARKER[0]=1
ID=1 WHEN $AA_IW[X]>100 DO $AC_PARAM[1]=$AA_IW[X]
ID=2 WHEN $AA_IW[X]>100 DO $AC_MARKER[1]=$AC_MARKER[2]
Синхронные действия движения
10.3 Переменные главного хода для синхронных действий
Расширенное программирование
576 Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-2BP40-1PA0
R-параметры
Использование R-параметров позволяет:
• Сохранять значения, которые должны остаться после завершения программы, NC-
Reset и Power On.
• Индицировать сохраненные значения в окне R-параметров.
Примеры
10.3.8 Чтение и запись машинных и установочных данных ЧПУ
Функция
Чтение и запись машинных/установочных данных ЧПУ возможно и из синхронных
действий. При чтении и записи элементов поля машинных данных при
программировании индекс может быть опущен. Если это происходит в программе
обработки детали, то при чтении считывается первый элемент поля, а при записи во
все элементы поля записывается значение.
В синхронных действиях в этом случае считывается или записывается только первый
элемент.
Определение
MD, SD с
$: чтение значения в момент интерпретации синхронных действий
$$: чтение значения в главном ходе
Программный код Комментарий
WHEN $AA_IM[X]>=40.5 DO $R10=$AA_MM[Y] ; Использование R10 в синхронном
действии.
G01 X500 Y70 F1000
STOPRE ; Остановка предварительной
обработки
IF R10>20 ; Обработка R-переменной.
Программный код
SYG_AS[2]=X
SYG_IS[1]=1
WHEN $AA_IM[SGY_AS[2]]>10 DO $R3=$AA_EG_DENOM[SYG_AS[1]],SYG_AS[2]]
WHEN $AA_IM[SGY_AS[2]]>12 DO $AA_SCTRACE[SYG_AS[2]]=1
SYG_AS[1]=X
SYG_IS[0]=1
WHEN $AA_IM[SGY_AS[1]]>10 DO $R3=$$MA_POSCTRL_GAIN[SYG_IS[0]],SYG_AS[1]]
WHEN $AA_IM[SGY_AS[1]]>10 DO $R3=$$MA_POSCTRL_GAIN[SYG_AS[1]]
WHEN $AA_IM[SGY_AS[1]]>15 DO $$MA_POSCTRL_GAIN[SYG_AS[0]], SYG_AS[1]]=$R3
Синхронные действия движения
10.3 Переменные главного хода для синхронных действий
Расширенное программирование
Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-2BP40-1PA0
577
Чтение значений MD и SD на момент предварительной обработки
Они адресуются из синхронного действия с символами $ и обрабатываются на момент
предварительной обработки.
Чтение значений MD и SD на момент главного хода
Они адресуются из синхронного действия с символами $$ и обрабатываются на момент
главного хода.
Запись MD и SD на момент главного хода
Актуальное установленное право доступа должно разрешать доступ по записи.
Активность для всех MD и SD указана в литературе: /LIS/, Списки (том 1).
Записываемы MD и SD адресуются вводными $$ .
Пример
ID=2 WHENEVER $AA_IM[z]<$SA_OSCILL_REVERSE_POS2[Z]-6 DO $AA_OVR[X]=0
Здесь выполняется обращение к подразумеваемому в качестве неизменного диапазону
возврата 2 для качания
ID=1 WHENEVER $AA_IM[z]<$$SA_OSCILL_REVERSE_POS2[Z]-6 DO $AA_OVR[X]=0
;Здесь предполагается, что позиции возврата могла быть изменена оператором при
обработке.
Программный код Комментарий
ID=1 WHEN $AA_IW[X]>10 DO
$$SN_SW_CAM_PLUS_POS_TAB_1[0]=20
; Изменение позиции переключения
программных кулачков. Указание:
Позиции переключения должны
изменяться за 2-3 такта IPO до
достижения позиции.
$$SN_SW_CAM_MINUS_POS_TAB_1[0]=30
Синхронные действия движения
10.3 Переменные главного хода для синхронных действий
Расширенное программирование
578 Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-2BP40-1PA0
10.3.9 Переменные таймера ($AC_Timer[n])
Функция
Системная переменная $AC_TIMER[n] позволяет запускать операции после
определенного времени ожидания.
Переменная таймера: тип данных REAL
Установить таймер
Отсчет переменной таймера запускается через присвоение значения:
$AC_TIMER[n] = value
Остановка таймера
Отсчет переменной таймера останавливается посредством присвоения
отрицательного значения:
$AC_TIMER[n]=-1
Чтение таймера
Актуальное значение времени может быть считано при работающей или
остановленной переменной таймера. После остановки переменной таймера через
присвоение -1 последнее актуальное значение времени сохраняется и может быть
считано.
Пример
Вывод фактического значения через аналоговый выход 500мсек после определения
цифрового входа:
$AC_TIMER[n]
Спец. для канала таймер типа данных REAL
сек
Единица в секундах
n
Индекс переменной таймера
n: номер временной переменной
value: стартовое значение (как правило, "0")
Программный код Комментарий
WHEN $A_IN[1]==1 DO $AC_TIMER[1]=0 ; Сбросить и запустить
таймер
WHEN $AC_TIMER[1]>=0.5 DO $A_OUTA[3]=$AA_IM[X] $AC_TIMER[1]=-1
Синхронные действия движения
10.3 Переменные главного хода для синхронных действий
Расширенное программирование
Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-2BP40-1PA0
579
10.3.10 Переменные FIFO ($AC_FIFO1[n] ... $AC_FIFO10[n])
Функция
Для сохранения связанных цепочек данных имеется 10 переменных FIFO
(динамическая память).
Тип данных: REAL
Использование:
• циклическое измерение
• сквозная обработка
Возможно обращение по чтению и по записи к любому элементу.
Переменная FIFO
Число доступных переменных FIFO устанавливается через машинные данные
MD28260$MC_NUM_AC_FIFO.
Число записываемых в одну переменную FIFO значений определяется через
машинные данные MD28264$MC_LEN_AC_FIFO. Все переменные FIFO имеют
одинаковую длину.
Сумма всех элементов FIFO образуется только тогда, когда в
MD28266$MC_MODE_AC_FIFO установлен бит 0.
Индексы 0 до 5 имеют специальное значение:
Индекс Значение
0 При записи: новое значение сохраняется в FIFO.
При чтении: старый элемент считывается и удаляется из FIFO.
1 обращение к самому старому сохраненному элементу
2 обращение к последнему сохраненному элементу
3 сумма всех элементов FIFO
4 число доступных в FIFO элементов
Возможно обращение по чтению и по записи к любому элементу FIFO.
Сброс переменных FIFO осуществляется через сброс числа элементов, к
примеру, для первой переменной FIFO: $AC_FIFO1[4] = 0
5 Актуальный индекс записи относительно начала FIFO
6 до n
макс.
обращение к n-ному элементу FIFO
Синхронные действия движения
10.3 Переменные главного хода для синхронных действий
Расширенное программирование
580 Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-2BP40-1PA0
Пример: Динамическая память
В процессе производства используется ленточный транспортер для перемещения
продуктов различной длины (a, b, c, d). Поэтому на ленточном транспортере с длиной
перемещения, в зависимости от соответствующих длин продукта, одновременно
перемещаются различные количества продуктов. При постоянной скорости подачи
должно быть обеспечено согласование забора продуктов с ленты с переменным
временем поступления продуктов.
O
G
F
E
D
Программный код Комментарий
DEF REAL ZWI=2.5 ; Постоянное расстояние между
размещенными продуктами.
DEF REAL GESAMT=270 ; Расстояние между позицией
измерения длины и позицией
забора.
EVERY $A_IN[1]==1 DO $AC_FIFO1[4]=0 ; В начале процесса сбросить
FIFO
EVERY $A_IN[2]==1 DO $AC_TIMER[0]=0 ; При прерывании продуктом
фотоячейки, запустить
измерение времени.
EVERY $A_IN[2]==0 DO $AC_FIFO1[0]=$AC_TIMER[0]*$AA_VACTM[B] ; При освобождении
фотоячейки, вычислить из
измеренного времени и
скорости транспортировки
длину продукта и сохранить
ее в FIFO.
EVERY $AC_FIFO1[3]+$AC_FIFO1[4]*ZWI>=GESAMT DO POS[Y]=-30
$R1=$AC_FIFO1[0]
; Как только сумма
всех длин
продукта и промежуточных
расстояний становится
больше/равна длине
между позицией размещения
и позицией забора, снять
продукт на позиции забора
с ленточного транспортера,
выгрузить соответствующую
длину продукта из FIFO.