Руководство. Расширенное программирование, Справочник по программированию Sinumerik 840D (new)
Подождите немного. Документ загружается.
Синхронные действия движения
10.4 Операции в синхронных действиях
Расширенное программирование
Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-2BP40-1PA0
621
10.4.22 Буксировка (TRAILON, TRAILOF)
Функция
При включении соединения из синхронного действия ведущая ось может находиться в
движении. В этом случае ведомая ось ускоряется до заданной скорости. Позиция
ведущей оси на момент синхронизации скоростей является стартовой позицией для
буксировки. Функциональность буксировки описывается в главе "Параметры движения
по траектории".
Синтаксис
Включить буксировку
DO TRAILON(ведомая ось, ведущая ось, коэффициент связи)
Выключить буксировку
DO TRAILOF(ведомая ось, ведущая ось, ведущая ось 2)
Значение
Активировать асинхронную буксировку:
... DO TRAILON(FA,
LA, Kf)
где:
FA: ведомая ось
LA: ведущая ось
Kf: коэффициент связи
Деактивировать асинхронную буксировку:
... DO TRAILOF(FA,
LA, LA2)
... DO TRAILOF(FA)
где:
FA: ведомая ось
LA: ведущая ось, как опция
LA2: ведущая ось 2, как опция
Все соединения с ведомой осью отключаются.
Синхронные действия движения
10.4 Операции в синхронных действиях
Расширенное программирование
622 Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-2BP40-1PA0
Пример
Пример недопущения конфликтов с TRAILOF
Для того, чтобы снова разрешить связанную ось для доступа в качестве оси канала,
сначала необходимо вызвать функцию TRAILOF . Необходимо обеспечить, чтобы
TRAILOF была выполнена до того, как канал запросит соответствующую ось. В
следующем примере это не так
…
N50 WHEN TRUE DO TRAILOF(Y,X)
N60 Y100
…
В этом случае ось разрешается не своевременно, т.к. активное покадрово синхронное
действие с TRAILOF активируется синхронно с N60 , см. главу "Синхронное
действие движения", "Структура, общие основы".
Во избежание конфликтных ситуаций
действовать следующим образом
…
N50 WHEN TRUE DO TRAILOF(Y,X)
N55 WAITP(Y)
N60 Y100
Программный код Комментарий
$A_IN[1]==0 DO TRAILON(Y,V,1) ; Включение 1-ой структуры буксировок, если
цифровой вход 1
$A_IN[2]==0 DO TRAILON(Z,W,-1) ; Включение 2-ой структуры буксировок
G0 Z10 ; Подача оси Z и W в противоположном ;осевом
направлении
G0 Y20 ; Подача оси Y и оси V в одном
осевом направлении
...
G1 Y22 V25 ; Наложение зависимого и независимого
движения ;буксируемой оси "V"
...
TRAILOF(Y,V) ; Отключение 1-ой структуры буксировок
TRAILOF(Z,W) ; Отключение 2-ой структуры буксировок
Синхронные действия движения
10.4 Операции в синхронных действиях
Расширенное программирование
Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-2BP40-1PA0
623
10.4.23 Соединение по главному значению (LEADON, LEADOF)
Функция
Осевое соединение по главному значению может программироваться в синхронных
действиях без ограничений. Изменение таблицы кривых при наличии соединения без
предварительной повторной синхронизации в качестве опции возможно только в
синхронных действиях.
Синтаксис
Включить соединение по главному значению
DO LEADON(ведомая ось, ведущая ось, таблица кривых Nr., OVW)
Выключить соединение по главному значению
DO LEADOF(ведомая ось, ведущая ось, ведущая ось 2)
Значение
Примечание
Эта функция недоступна для SINUMERIK828D!
Включить осевое соединение по главному значению:
...DO LEADON(FA, LA,
NR, OVW)
где:
FA: ведомая ось
LA: ведущая ось
NR: номер сохраненной таблицы кривых
OVW: разрешить замену существующего соединения с
измененной таблицей кривых
Выключить осевое соединение по главному значению:
...DO LEADOF(FA, LA)
... DO LEADOF(FA)
где:
FA: ведомая ось
LA: ведущая ось, как опция
Сокращенная форма без указания ведущей оси
Синхронные действия движения
10.4 Операции в синхронных действиях
Расширенное программирование
624 Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-2BP40-1PA0
Разрешение доступа через синхронные действия RELEASE
Для разрешения соединяемой оси для доступа через синхронное действие, сначала
необходимо вызвать функцию RELEASE для соединяемой ведомой оси.
Пример:
RELEASE(XKAN)
ID=1 every SR1==1 to LEADON(CACH,XKAN,1)
OVW=0 (значение по умолчанию)
Для существующего соединения задача новой таблицы кривых без повторной
синхронизации невозможна. Для изменения таблицы кривых необходимо сначала
отключить существующее соединение и снова включить его с измененным номером
таблицы кривых. Это вызывает повторную синхронизацию соединения.
Изменение таблицы кривых при существующем соединении с OVW=1
С помощью OVW=1 для существующего соединения может быть задана новая
таблица кривых. Новая синхронизация не выполняется. Ведомая ось пытается макс.
быстро следовать за заданными через новую таблицу кривых значениями позиций.
Пример резки "на лету"
Прутковый материал, непрерывно движущийся через рабочее пространство отрезного
устройства, должен разрезаться на части одинаковой длины.
Ось X: ось, в которой двигается прутковый материал. WСS
Ось X1: ось станка пруткового материала, MСS
Ось Y: ось, в которой перемещается отрезное устройство с прутковым материалом
Предполагается, что подача отрезного штампа и его управление контролируется PLC.
Для определения синхронности между прутковым материалом и отрезным штампом
могут быть обработаны сигналы интерфейса PLC.
Операции
Включить соединение, LEADON
Отключить соединение, LEADOF
Установить фактическое значение, PRESETON
Синхронные действия движения
10.4 Операции в синхронных действиях
Расширенное программирование
Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-2BP40-1PA0
625
Программный код Комментарий
N100 R3=1500 ; Длина отрезаемой части
N200 R2=100000 R13=R2/300
N300 R4=100000
N400 R6=30 ; Стартовая позиция оси
Y
N500 R1=1 ; Стартовое условие для
траекторной оси
N600 LEADOF(Y,X) ; Удаление возможно
существующего
соединения
N700 CTABDEF(Y,X,1,0) ; Определение таблиц
N800 X=30 Y=30 ; Пары значений
N900 X=R13 Y=R13
N1000 X=2*R13 Y=30
N1100 CTABEND ; Конец определения
таблиц
N1200 PRESETON(X1,0) ; PRESET в начале
N1300 Y=R6 G0 ; Стартовая позиция оси
Y, ось линейная
N1400 ID=1 WHENEVER $AA_IW[X]>$R3 DO PESETON(X1,0) ; PRESET после длины R3,
новое начало после
отреза
N1500 RELEASE(Y)
N1800 ID=6 EVERY $AA_IM[X]<10 DO LEADON(Y,X,1) ; Соединить Y через
таблицу 1 с X при X <10
N1900 ID=10 EVERY $AA_IM[X]>$R3-30 DO EADOF(Y,X) ; > 30 отсоединить перед
пройденной длиной
отреза
N2000 WAITP(X)
N2100 ID=7 WHEN $R1==1 DO MOV[X]=1 FA[X]=$R4 ; Постоянно приводить в
движение ось подачи
прутка
N2200 M30
Синхронные действия движения
10.4 Операции в синхронных действиях
Расширенное программирование
626 Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-2BP40-1PA0
10.4.24 Измерение (MEAWA, MEAC)
Функция
В отличии от использования в кадрах движения, функция измерения может включаться
и выключаться из синхронных действий произвольно.
Прочую информацию по измерению см. "Специальные команды перемещения",
"Расширенная функция измерения"
Синтаксис
Осевое измерение без стирания остатка пути
MEAWA[ось] = (режим, пусковое событие_1, ..._4)
Непрерывное измерение без стирания остатка пути
MEAC[ось] = (режим, память измерений, пусковое событие_1,
..._4))
Значение
Программный код Комментарий
DO MEAWA ; Включить осевое измерение
DO MEAC ; Включить непрерывное
измерение
Ось ; Имя оси, для которой
выполняется измерение
Режим ;
Указание второгодесятичного
разряда
0: активная измерительная
система
Число измерительных систем (в
зависимости от режима)
1: 1. измерительная система
2: 2. измерительная система
3: обе измерительные системы
Указание первогодесятичного
разряда
0: отменить задание измерения
До 4 активируемых пусковых
событий
1: одновременно
2: последовательно
3: как 2, но без
контроля
пускового события 1 при старте
Пусковое
событие_1 до _4
;: растущий фронт,
измерительный щуп 1
-1: падающий фронт,
измерительный щуп 1, как опция
2: растущий фронт,
измерительный щуп 2, как опция
-2: падающий фронт,
измерительный щуп 2, как опция
Память измерений ; Номер динамической памяти FIFO
Синхронные действия движения
10.4 Операции в синхронных действиях
Расширенное программирование
Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-2BP40-1PA0
627
10.4.25 Инициализация переменных поля (SET, REP)
Функция
В синхронных действиях возможна инициализаций переменных поля или запись в них
определенных значений.
Синтаксис
DO FELD[n,m]=SET(<значение1>,<значение2>,...)
DO FELD[n,m]=REP(<значение>)
Значение
Пример
Примечание
Возможны только переменные, запись в которые может выполняться в синхронных
действиях. Инициализация машинных данных здесь невозможна. Осевые переменные
не могут указываться со значением NO_AXIS.
FELD[n,m]
Запрограммированные индексы поля
Инициализация начинается на
запрограммированных индексах поля. У 2-мерных
полей сначала инкрементируется 2-ой индекс. У
индексов осей он не проходится.
SET(<значение1>,<значени
е2>,...)
Инициализация со списками значений
В поле от запрограммированных индексов поля
записываются параметры SET. Присваивается
столько элементов поля, сколько
запрограммировано значений. Если
программируется больше значений, чем остается
элементов поля, то следует ошибка.
REP(<значение>)
Инициализация с одинаковыми значениями
В поле от запрограммированных индексов поля до
конца поля повторно записывается параметр
(<значение>) из REP .
Программный код Комментарий
WHEN TRUE DO SYG_IS[0]=REP(0) ; Результат:
SYG_IS[0]=0
SYG_IS[1]=3
SYG_IS[2]=4
SYG_IS[3]=5
SYG_IS[4]=0
WHEN TRUE DO SYG_IS[1]=SET(3,4,5) ;
Синхронные действия движения
10.4 Операции в синхронных действиях
Расширенное программирование
628 Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-2BP40-1PA0
10.4.26 Установка/удаление меток ожидания (SETM, CLEARM)
Функция
Для координации каналов друг с другом, в синхронных действиях могут
устанавливаться или удаляться метки ожидания.
Синтаксис
DO SETM(<номер метки>)
DO CLEARM(<номер метки>)
Значение
SETM
Команда для установки метки ожидания для канала
Команда SETM может быть записана в программе
обработки детали и в сегменте операции синхронного
действия. Она устанавливает метку (<номер метки>) для
канала, в котором выполняется команда.
CLEARM
Команда для удаления метки ожидания для канала
Команда CLEARM может быть записана в программе
обработки детали и в сегменте операции синхронного
действия. Она удаляет метку (<номер метки>) для
канала, в котором выполняется команда.
<номер метки>
Метка ожидания
Синхронные действия движения
10.4 Операции в синхронных действиях
Расширенное программирование
Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-2BP40-1PA0
629
10.4.27 Реакции на ошибки (SETAL)
Функция
С помощью синхронных действий могут быть запрограммированы реакции на ошибки.
При этом опрашиваются переменные состояния и запускаются соответствующие
операции.
Возможными реакциям на ошибочные состояния являются:
• Остановить ось (процентовка=0)
• Установить ошибку
С SETAL ошибки циклов могут устанавливаться из синхронных действий.
• Установить выход
• Все возможные в синхронных действиях операции
Синтаксис
Установить ошибку цикла:
DO SETAL(<номер ошибки>)
Значение
Пример
SETAL
Команда для установки ошибки цикла
<номер ошибки>
Номер ошибки
Диапазон ошибок циклов для
пользователя:
65000 до 69999
Программный код Комментарий
ID=67 WHENEVER ($AA_IM[X1]-$AA_IM[X2])<4.567 DO $AA_OVR[X2]=0 ; Если безопасное расстояние
между осями X1 и X2 слишком
мало, то остановить ось X2.
ID=67 WHENEVER ($AA_IM[X1]-$AA_IM[X2])<4.567 DO SETAL(65000) ; Если безопасное расстояние
между осями X1 и X2 слишком
мало, то установить ошибку
65000.
Синхронные действия движения
10.4 Операции в синхронных действиях
Расширенное программирование
630 Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-2BP40-1PA0
10.4.28 Наезд на жесткий упор (FXS, FXST, FXSW, FOCON, FOCOF)
Функция
Команды для функции "Наезд на жесткий упор" программируются с командами
программы обработки детали FXS, FXST и FXSW в синхронных действиях/
технологических циклах.
Активация возможна без движения, момент ограничивается сразу же. Как только ось
начинает двигаться со стороны заданного значения, выполняется контроль касательно
упора.
Движение с ограниченным моментом/силой (FOC)
Функция позволяет в любое время через синхронные действия изменить момент/силу и
может быть активирована модально или с привязкой к кадру.
Синтаксис
FXS[<ось>]
FXST[<ось>]
FXSW[<ось>]
FOCON[<ось>]
FOCOF[<ось>]
Значение
FXS
Выбор только в системах с цифровыми приводами (VSA,
HSA, HLA)
FXST
Изменение зажимного момента FXST
FXSW
Изменение окна контроля FXSW
FOCON
Активация действующего модально ограничения момента/
силы
FOCOF
Отключение ограничения момента/силы
<ось> Идентификатор оси
Допускаются:
• идентификаторы гео-осей
• идентификаторы осей канала
• идентификаторы осей станка
Примечание
Выбор возможен только один раз.