Руководство. Расширенное программирование, Справочник по программированию Sinumerik 840D (new)
Подождите немного. Документ загружается.
Синхронные действия движения
10.4 Операции в синхронных действиях
Расширенное программирование
Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-2BP40-1PA0
611
Выполнение программы в 2-ом канале:
Продолжение выполнения программы в 1-ом канале:
N130 G4 F0.1 ;
N140 START(2) ; Запустить 2-ой канал
Программный код Комментарий
WHEN TRUE DO GET(Z) ; ;Перевести ось Z во 2-ой канал
WHENEVER($AA_TYP[Z]==0) DO RDISABLE ; ;Блокировка загрузки, пока ось Z
в другом
;канале
N210 G4 F0.1
WHEN TRUE DO GET(Z) ; ;Ось Z становится осью программы
ЧПУ
WHENEVER($AA_TYP[Z]<>1) DO RDISABLE ; ;Блокировка загрузки, пока ось Z
программная ось
N220 G4 F0.1
WHEN TRUE DO RELEASE(Z) ; ;Ось Z во 2-ом канале нейтральная
ось
WHENEVER($AA_TYP[Z]==1) DO RDISABLE ; ;Блокировка загрузки, пока ось Z
программная ось
N230 G4 F0.1
N250 WAITM(10, 1, 2) ; Синхронизация с каналом 1
Программный код Комментарий
N150 WAIM(10, 1, 2) ; Синхронизация с
каналом 2
WHEN TRUE DO GET(Z) ; Перевести ось Z в этот канал
WHENEVER($AA_TYP[Z]==0) DO RDISABLE ; Блокировка загрузки, пока ось Z в
другом
канале
N160 G4 F0.1
N199 WAITE(2)
N999 M30 ; Ожидать завершения программы в
канале 2
Программный код Комментарий
Синхронные действия движения
10.4 Операции в синхронных действиях
Расширенное программирование
612 Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-2BP40-1PA0
Пример перехода оси в технологическом цикле
Ось U ($MA_AUTO_GET_TYPE=2) известна в 1-ом канале и во 2-ом канале и в
настоящее время канал 1 имеет право интерполяции. В канале 2 запускается
следующий технологический цикл:
Строка движения командной оси POS[U] выполняется только после перемещения оси U
в канал 2.
Процесс
Затребованная на момент активации операции GET(ось) ось касательно типа оси для
перехода оси может быть считана с системной переменной
($AA_AXCHANGE_TYP[<ось>]:
• 0: ось согласована с программой ЧПУ
• 1: ось согласована с PLC или активна как командная ось или качающаяся ось
• 2: другой канал имеет право интерполяции
• 3: ось это нейтральная ось
• 4: нейтральная ось контролируется с PLC
• 5: другой канал имеет право интерполяции, ось затребована для программы ЧПУ
• 6: другой канал имеет право интерполяции, ось затребована как нейтральная ось
• 7: ось PLC или активна как командная ось или качающаяся ось, ось затребована для
программы ЧПУ
• 8: ось PLC или активна как командная ось или качающаяся ось, ось затребована как
нейтральная ось
Граничные условия
Соответствующая ось должна быть согласована с каналом через машинные данные.
Контролируемая исключительно с PLC ось не может быть согласована с программой
ЧПУ.
Литература:
/FB2/ Описание функций "Расширенные функции"; Позиционирующие оси (P2)
Программный код Комментарий
GET(U) ; Перевести ось U в канал
POS[U]=100 ; Ось U должна быть перемещена на
позицию
100
Синхронные действия движения
10.4 Операции в синхронных действиях
Расширенное программирование
Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-2BP40-1PA0
613
Затребовать ось из другого канала с операцией GET
Если на момент активации операции GETдругой канал имеет право записи (право
интерполяции) для оси ($AA_AXCHANGE_TYP[<ось>] == 2), то ось посредством
перехода оси запрашивается из этого канала ($AA_AXCHANGE_TYP[<ось>]==6) и макс.
быстро согласуется с запрашиваемым каналом.
В этом случае она принимает состояние нейтральной оси
($AA_AXCHANGE_TYP[<ось>]==3).
Реорганизация в запрашиваемом канале не выполняется.
Согласование как программа ЧПУ, ось с реорганизацией:
Если ось на момент активации операции GET уже была затребована как нейтральная
ось ($AA_AXCHANGE_TYP[<ось>]==6), то ось запрашивается для программы ЧПУ
($AA_AXCHANGE_TYP[<ось>]==5) и макс. быстро согласуется с программой ЧПУ
канала ($AA_AXCHANGE_TYP[<ось>]==0).
Ось уже согласована с запрошенным каналом
Согласование как программа ЧПУ, ось с реорганизацией:
Если затребованная ось на момент активации уже согласована с запрашивающим
каналом, и находится в состоянии нейтральной оси – не контролируется с PLC –
($AA_AXCHANGE_TYP[<ось>]==3), то она согласуется с программой ЧПУ
($AA_AXCHANGE_TYP[<ось>]==0).
Ось в состоянии нейтральной оси контролируется с PLC
Если ось находится в состоянии нейтральной оси, контролируемой с PLC
($AA_AXCHANGE_TYP[<ось>]==4), то ось запрашивается как нейтральная ось
($AA_AXCHANGE_TYP[<ось>] == 8), при этом ось в зависимости от бита 0 в машинных
данных MD 10722: AXCHANGE_MASK блокируется для автоматического перехода оси
между каналами (бит 0 == 0). Это соответствует ($AA_AXCHANGE_STAT[<ось>] == 1).
Ось активна как нейтральная командная ось или как качающаяся ось или согласована с PLC
Если ось активна как командная ось или качающаяся ось или согласована с PLC для
перемещения, ось PLC == конкурирующая позиционирующая ось,
($AA_AXCHANGE_TYP[<ось>]==1),то ось запрашивается как нейтральная ось
($AA_AXCHANGE_TYP[<ось>] == 8), при этом ось в зависимости от бита 0 в машинных
данных MD 10722: AXCHANGE_MASK блокируется для автоматического перехода оси
между каналами (бит 0 == 0). Это соответствует ($AA_AXCHANGE_STAT[<ось>] == 1).
Повторная операция GET запрашивает ось для программы ЧПУ
($AA_AXCHANGE_TYP[<ось>] становится == 7).
Синхронные действия движения
10.4 Операции в синхронных действиях
Расширенное программирование
614 Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-2BP40-1PA0
Ось уже согласована с программой ЧПУ
Если ось уже согласована с программой ЧПУ канала ($AA_AXCHANGE_TYP[<ось>]==0)
или если такое согласование затребовано, к примеру, переход оси запущен из
программы ЧПУ ($AA_AXCHANGE_TYP[<ось>]==5 или $AA_AXCHANGE_TYP[<ось>] ==
7), то изменения состояния не происходит.
10.4.16 Осевая подача (FA)
Функция
Осевая подача для командных осей действует модально.
Синтаксис
FA[<ось>]=<значение>
Пример
10.4.17 Программные конечные выключатели
Функция
Запрограммированное с G25/G26 ограничение рабочего поля в зависимости от
установочных данных $SA_WORKAREA_PLUS_ENABLE учитывается для командных
осей.
Включение и выключение ограничения рабочего поля через функции G WALIMON/
WALIMOF в программе обработки детали не влияет на командные оси.
Программный код Комментарий
ID=1 EVERY $AA_IM[B]>75 DO POS[U]=100 FA[U]=990 ; Фиксировано заданное значение подачи.
; Образовать значение подачи из
переменных главного хода:
ID=1 EVERY $AA_IM[B]>75 DO POS[U]=100 FA[U]=$AA_VACTM[W]+100
Синхронные действия движения
10.4 Операции в синхронных действиях
Расширенное программирование
Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-2BP40-1PA0
615
10.4.18 Координация осей
Функция
Обычно ось перемещается либо из программы обработки детали, либо как
позиционирующая ось из синхронного действия.
Но если же одна и та же ось должна перемещаться по выбору из программы обработки
детали как траекторная или позиционирующая ось и из синхронных действий, то
осуществляется скоординированная передача между двумя приложениями.
Если после командная ось перемещается из программы обработки детали, то для этого
необходима реорганизация предварительной обработки. Условием этого, в свою
очередь, является прерывание выполнения программы обработки детали, сравнимое с
остановкой предварительной обработки.
Пример перемещения оси Х по выбору из программы обработки детали и синхронных действий
Пример изменения команды перемещения для той же оси
Программный код Комментарий
N10 G01 X100 Y200 F1000
; Ось X запрограммирована в программе обработки детали
…
N20 ID=1 WHEN $A_IN[1]==1 DO
POS[X]=150 FA[X]=200
; Запустить позиционирование из синхронного действия, если
;цифровой вход готов
…
CANCEL(1) ; Отключить синхронное действие
…
N100 G01 X240 Y200 F1000
;X становится траекторной осью; перед движением возникает
время ожидания из-за передачи оси,
если был цифровой вход 1 и Х позиционировалась из синхронного
действия.
Программный код Комментарий
ID=1 EVERY $A_IN[1]>=1 DO POS[V]=100 FA[V]=560 ; Запустить позиционирование из
синхронного действия, если цифровой
вход >= 1
ID=2 EVERY $A_IN[2]>=1 DO POS[V]=$AA_IM[V] FA[V]=790 ; "Выбег" оси, устанавливается 2-ой вход,
т.е. конечная позиция и подача
для оси V при двух одновременно
активных синхронных действиях плавно
отслеживаются
при текущем движении.
Синхронные действия движения
10.4 Операции в синхронных действиях
Расширенное программирование
616 Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-2BP40-1PA0
10.4.19 Установка фактического значения (PRESETON)
Функция
При выполнении PRESETON (ось,значение) актуальная позиция оси не изменяется, ей
присваивается новое значение.
PRESETON из синхронных действий возможна для:
• Круговых осей модуло, запущенных из программы обработки детали
• Всех командных осей, запущенных из синхронных действий
Синтаксис
DO PRESETON(ось, значение)
Значение
Ограничения для осей
PRESETON невозможна для осей, участвующих в трансформации.
Одна и та же ось может перемещаться из программы обработки детали или
синхронного действия только со смещением по времени, поэтому при
программировании оси из программы обработки детали может возникнуть время
ожидания, если прежде эта ось была запрограммирована в синхронном действии.
Если та же ось используется попеременно, то осуществляется скоординированная
передача между обоими движениями оси. Для этого выполнение программы обработки
деталей должно быть прервано.
Пример
Смещение нулевой точки управления оси
DO PRESETON
Установка фактического значения в синхронных
действиях
Ось
Ось, нулевая точка управления которой должна быть
изменена
Значение
Значение, на которое изменяется нулевая точка
управления
Программный код Комментарий
WHEN $AA_IM[a] >= 89.5 DO PRESETON(a4,10.5) ; Сместить нулевую точку управления
оси a на 10.5 единиц длины (дюйм
или мм) в положительном
осевом направлении
Синхронные действия движения
10.4 Операции в синхронных действиях
Расширенное программирование
Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-2BP40-1PA0
617
10.4.20 Отмена разрешения для вращения осевого контейнера (AXCTSWEC)
Функция
С помощью команды AXCTSWEC уже данное разрешение на вращение осевого
контейнера может быть снова отменено. Команда вызывает остановку
предварительной обработки с реорганизацией (STOPRE).
Активность
Для отмены разрешения на вращение осевого контейнера в канале, должны быть
выполнены следующие условия:
• В канале разрешение на вращение осевого контейнера уже должно быть получено:
- AXCTSWE(<осевой контейнер>)
- $AC_AXCTSWA[<осевой контейнер>] == 1
• Вращение осевого контейнера еще не началось:
- $AN_AXCTSWA[<осевой контейнер>] == 0
В качестве квитирования успешной отмены разрешения сбрасывается спец. для
канала системная переменная:
$AC_AXCTSWA[<осевой контейнер>] == 0
Литература:
По системным переменным см. "Осевой контейнер (AXCTSWE, AXCTSWED,
AXCTSWEC) [Страница 687]".
Синтаксис
DO AXCTSWEC(<осевой контейнер>)
Значение
DO AXCTSWEC: Отменить разрешение на вращение осевого контейнера для
канала
<осевой
контейнер>:
Идентификатор осевого контейнера
Возможными данными являются:
CT<номер контейнера>: К комбинации букв CT
добавляется номер осевого
контейнера.
Пример: CT3
<имя контейнера>: Установленное с помощью
MD12750$MN_AXCT_NAME_TAB
индивидуальное имя осевого
контейнера.
Пример: A_CONT3
<имя оси>: Имя оси контейнера, известное в
соответствующем канале.
Синхронные действия движения
10.4 Операции в синхронных действиях
Расширенное программирование
618 Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-2BP40-1PA0
Пример
Иллюстративная программа:
Технологический цикл CTSWEC:
Программный код Комментарий
N100 Id=1 DO CTSWEC ; Технологический цикл см. ниже.
; init
NEXT:
N200 G0 X30 Z1
N210 G95 F.5
N220 M3 S1000
N230 G0 X25
N240 G1 Z-10
N250 G0 X30
N260 M5
N270 AXCTSWE(S1) ; Разрешение вращения осевого контейнера через известный в канале
шпиндель контейнера S1.
N280 GOTO NEXT
Программный код Комментарий
CTSWEC PROC(_ex_CT="CT1" STRING _ex_CTsl_BITmask=1H LONG _ex_CT_SL_Number=1
_ex_WAIT_number_of_IPOs=1000) DISPLOF ICYCOF
DEFINE _ex_CT[3] ; Имя контейнера
DEFINE _ex_CTsl_BITmask ; слотовый бит
DEFINE _ex_CT_SL_Number LONG =1
DEFINE _ex_WAIT_number_of_IPOs INTEGER =1000
DEFINE _ex_number_of_IPOs $AC_MARKER[0]
N110 IF (($A_STOP_COND[0] OR $A_STOP_COND[1] OR $A_STOP_COND[2] OR $A_STOP_COND[3] OR $A_STOP_COND[4]
OR $A_STOP_COND[5] OR $A_STOP_COND[6] OR $A_STOP_COND[7] OR $A_STOP_COND[8] OR $A_STOP_COND[9] OR
$A_STOP_COND[10]) is true))
N120 _ex_number_of_IPOs=_ex_number_of_IPOs+1 ; Если какое-либо условие удержания
остается дольше 1000 IPO-тактов
N130 IF _ex_number_of_IPOs >= _ex_WAIT_number_of_IPOs
AND $AN_AXCTSWEC[_ex_CT] == _ex_CTsl_BITmask
; и разрешение собственных слотов еще не
поступило:
N140 AXCTSWEC ; Отменить разрешение.
; … ELSE ; Ожидать, не устраниться ли условие
удержания самостоятельно.
N150 ENDIF
N160 ELSE
N170 _ex_number_of_IPOs=0
N180 ENDIF
N190 RET
Синхронные действия движения
10.4 Операции в синхронных действиях
Расширенное программирование
Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-2BP40-1PA0
619
Граничные условия
Использование оси контейнера перед вызовом AXCTSWEC
Т.к. обработка программы с AXCTSWE не останавливается, при программировании
синхронного действия DO AXCTSWEC учитывать следующее:
Пример:
Т.к. после кадра N10 с разрешением на вращение осевого контейнера с кадром N20
используется ось осевого контейнера (AX_A) и такое использование ведет к ожиданию
завершения вращения осевого контейнера, синхронное действие поступает только
вместе с кадром программы N30 в главный ход и тем самым не действует.
Помощь:
Программный код Комментарий
N10 AXCTSWE(CT3) ; Разрешение вращения осевого контейнера.
N20 AX_A10 ;
;
AX_A = ось контейнера.
Ожидается завершение вращения осевого контейнера:
$AN_AXCTSWA[CT3]==0
WHEN <условие> DO AXCTSWEC(AX_A) ;
Отмена разрешения. Действие отсутствует!
N30 G4 F1
Программный код Комментарий
N11 AXCTSWE(CT3) ; Разрешение на вращения осевого контейнера.
WHEN <условие> DO AXCTSWEC(AX_A) ; Отмена разрешения.
N21 ... ; Исполняемый кадр ЧПУ.
N31 AX_A10 ; Ожидается завершение вращения осевого контейнера:
$AN_AXCTSWA[CT3]==0
ЗАМЕТКА
Без исполняемого кадра N21 синхронное действие попадает в главный ход только
после завершения вращения осевого контейнера со следующим исполняемым кадром
программы N31 и оставалось таким же бездейственным как и в примере выше.
Синхронные действия движения
10.4 Операции в синхронных действиях
Расширенное программирование
620 Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-2BP40-1PA0
10.4.21 Движения шпинделя
Функция
Шпиндели могут позиционироваться полностью асинхронно к программе обработки
детали из синхронных действий. Такой тип программирование рекомендуется для
циклических процессов или процессов, которые в значительной мере управляются
событиями.
Если из-за одновременно активных синхронных действий для шпинделя задаются
конкурирующие команды, то действует последняя по времени команда шпинделя.
Пример запуска/остановки/позиционирования шпинделя
Пример установки направления вращения, числа оборотов/позиционирования шпинделя
Программный код Комментарий
ID=1 EVERY $A_IN[1]==1 DO M3 S1000 ; Установить направление вращения и
число оборотов
ID=2 EVERY $A_IN[2]==1 DO SPOS=270 ; Позиционировать шпиндель
Программный код Комментарий
ID=1 EVERY $A_IN[1]==1 DO M3 S300 ; Установить направление вращения и
число оборотов
ID=2 EVERY $A_IN[2]==1 DO M4 S500 ; Задать новое направление вращения
и новое число оборотов
ID=3 EVERY $A_IN[3]==1 DO S1000 ; Задать новое число оборотов
ID=4 EVERY ($A_IN[4]==1) AND ($A_IN[1]==0) DO
SPOS=0
; Позиционировать шпиндель