Руководство. Расширенное программирование, Справочник по программированию Sinumerik 840D (new)

Подождите немного. Документ загружается.

Синхронные действия движения

10.4 Операции в синхронных действиях

Расширенное программирование

Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-2BP40-1PA0

631

Примеры

Пример 1: Наезд на жесткий упор (FXS), запущенный через синхронное действие

Пример 2: Активация ограничения моментов/силы (FOC)

Программный код Комментарий

Ось Y: ; Статические синхронные действия

активировать:

N10 IDS=1 WHENEVER (($R1==1) AND $AA_FXS[y]==0)) D $R1=0 FXS[Y]=1 FXST[Y]=10 FA[Y]=200 POS[Y]=150

; Через установку $R1=1 для оси Y

активируется FXS, эффективный момент

уменьшен до 10% и запущено движение в

направлении упора.

N11 IDS=2 WHENEVER ($AA_FXS[Y]==4) DO FXST[Y]=30 ; Как только упор был определен

($AA_FXS[Y]==4), момент увеличивается до

30%.

N12 IDS=3 WHENEVER ($AA_FXS[Y]==1) DO FXST[Y]=$R0 ; После достижения упора момент

управляется в зависимости от R0.

N13 IDS=4 WHENEVER (($R3==1) AND $AA_FXS[Y]==1)) DO FXS[Y]=0 FA[Y]=1000 POS[Y]=0

; Отключение в зависимости от R3 и

обратный ход.

N20 FXS[Y]=0 G0 G90 X0 Y0 ; Обычное

выполнение программы:

N30 RELEASE(Y) ; Разрешить ось Y для движения в

синхронном действии.

N40 G1 F1000 X100 ; Движение другой оси.

N50 ...

N60 GET(Y) ; Снова включить ось Y в структуру

траектории

Программный код Комментарий

N10 FOCON[X] ; Модальная активация ограничения.

N20 X100 Y200 FXST[X]=15 ; X движется с ограниченным моментом (15%).

N30 FXST[X]=75 X20 ; Изменение момента до 75%, X движется с этим

ограниченным моментом.

N40 FOCOF[X] ; Отключение ограничения моментов.

Синхронные действия движения

10.4 Операции в синхронных действиях

Расширенное программирование

632 Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-2BP40-1PA0

Дополнительная информация

Многократный выбор

Если из-за неправильного программирования, функция после активации

(FXS[<ось>]=1) вызывается повторно, то выводится следующая ошибка:

ошибка 20092 "Наезд на жесткий упор еще активен"

Программирование, запрашивающее либо $AA_FXS[], либо собственный

идентификатор (здесь R1), не допускает многократной активации функции "Фрагмент

программы обработки детали":

Относящиеся к кадру синхронные действия

Посредством программирования привязанного к кадру синхронного действия возможно

подключение наезда на жесткий упор при движении подвода.

Пример:

Статические и относящиеся к кадру синхронные действия

В статических и относящихся к кадру синхронных действиях могут использоваться те

же команды FXS, FXST и FXSW, что и при обычном выполнении программы обработки

детали. Присваиваемые значения могут быть получены через вычисление.

10.4.29 Определение угла касательной к траектории в синхронных действиях

Функция

Считываемая в синхронных действиях системная переменная $AC_TANEB (Tangent

ANgel at End of Block) определяет угол между касательной к траектории в конечной

точке актуального кадра и касательной к траектории в стартовой точке следующего

запрограммированного кадра.

Программный код

N10 R1=0

N20 IDS=1 WHENEVER ($R1==0 AND

$AA_IW[AX3] > 7) DO R1=1 FXST[AX1]=12

Программный код Комментарий

N10 G0 G90 X0 Y0

N20 WHEN $AA_IW[X] > 17 DO FXS[X]=1 ; При достижении X позиции, больше 17

мм, активируется FXS.

N30 G1 F200 X100 Y110

Синхронные действия движения

10.4 Операции в синхронных действиях

Расширенное программирование

Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-2BP40-1PA0

633

Параметры

Угол касательных всегда выводится положительным в диапазоне 0.0 до 180.0 градусов.

Если следующего кадра в главном ходе не существует, то выводится угол -180.0

градусов.

Системная переменная $AC_TANEB не должна считываться для кадров,

создаваемых системой (промежуточные кадры). Для дифференциации, идет ли речь о

запрограммированном кадре (главном кадре), служит системная переменная

$AC_BLOCKTYPE.

Пример

ID=2 EVERY $AC_BLOCKTYPE==0 DO $SR1 = $AC_TANEB

10.4.30 Определение актуальной процентовки

Функция

Актуальная процентовка

(Составляющая ЧПУ) может считываться и записываться в синхронных действиях

посредством системных переменных:

$AA_OVR осевая процентовка

$AC_OVR процентовка траектории

Заданная с PLC процентовка предоставляется для чтения для синхронных действий в

системных переменных:

$AA_PLC_OVR осевая процентовка

$AC_PLC_OVR процентовка траектории

Результирующая процентовка

предоставляется для чтения для синхронных действий в системных переменных:

$AA_TOTAL_OVR осевая процентовка

$AC_TOTAL_OVR процентовка траектории

Результирующая процентовка вычисляется как:

$AA_OVR * $AA_PLC_OVR или

$AC_OVR * $AC_PLC_OVR

Синхронные действия движения

10.4 Операции в синхронных действиях

Расширенное программирование

634 Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-2BP40-1PA0

10.4.31 Анализ загруженности через требуемое время синхронных действий

Функция

В одном такте интерполяции должны как интерпретироваться синхронные действия,

так и движения и т.п. вычисляться из ЧПУ. С помощью представленных ниже

системных переменных синхронные действия могут получать информацию по

актуальным долям времени синхронных действий в такте интерполяции и по

машинному времени регуляторов положения.

Значение

Переменные имеют действительные значения, только если машинные данные

$MN_IPO_MAX_LOAD больше 0. В ином случае переменные всегда указывают как для

систем SINUMERIK powerline, так и для систем solution line машинное время нетто, в

котором более не учитываются созданные через HMI прерывания. Машинное время

нетто получается из:

• времени синхронного действия,

• времени регулировки положения и

• оставшегося машинного времени IPO без обусловленных HMI прерываний

$&B6<1&B$&7B/2$'

$&B6<1&B$&7B/2$'

$1B6<1&B$&7B/2$'

$1B,32B$&7B/2$'

W

01B,32B0$;B/2$'

̳͇͟͏͔͔͕͌͉͓͗͌ͦ͋͒ͦ͘͏͔͕͔͔͗͜͢͜͙͉͋͌͐͘͏͐͇͔͇͇͑͒

̳͇͟͏͔͔͕͌͉͓͗͌ͦ͋͒ͦ͘͏͔͕͔͔͗͜͢͜͙͉͋͌͐͘͏͐͇͔͇͇͑͒

͖͕͉͓͌͘͇͔͇͇͓͑͒

͇͙͑͓͇͟͉͗͋͘͏͔͜͋

͇͙͑͓͇͟͏͔͔͕͌͉͓͗͌ͦ,32

͉͑͒͘͏͔͗͜͋͇͔͇͇͑͒

̶͔͕͗͌͋͌͒ͣ͌͎͔͇͔͌͞͏͌͋͒ͦ

͏͖͕͎͕͉͇͔͒ͣ͘͏ͦ͙͇͙͇͑,32

̹͇͙͑,32

͇͔͇͑͒

͇͔͇͑͒

Синхронные действия движения

10.4 Операции в синхронных действиях

Расширенное программирование

Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-2BP40-1PA0

635

Переменная для сообщения о перегрузке:

Через машинные данные $MN_IPO_MAX_LOAD устанавливается, от какого

машинного времени IPO нетто (в % от такта IPO) системная переменная

$AN_IPO_LOAD_LIMIT должна быть установлена на TRUE. Если актуальная нагрузка

снова падает ниже этой границы, то переменная снова устанавливается на FALSE.

Если машинные данные 0, то вся функция диагностики деактивирована.

Через обработку $AN_IPO_LOAD_LIMIT пользователь может определить

собственную стратегию для недопущения переполнения уровней.

Системные переменные всегда содержат значения предшествующего такта IPO

$AN_IPO_ACT_LOAD

Актуальное машинное время IPO (вкл. синхронные действия

всех каналов)

$AN_IPO_MAX_LOAD

Макс. машинное время IPO (вкл. синхронные действия всех

каналов)

$AN_IPO_MIN_LOAD

Мин. машинное время IPO (вкл. синхронные действия всех

каналов)

$AN_IPO_LOAD_PERC

ENT

Актуальное машинное время IPO по отношению к такту IPO

(%).

$AN_SYNC_ACT_LOAD

Актуальное машинное время для синхронных действий по

всем каналам

$AN_SYNC_MAX_LOAD

Макс. машинное время для синхронных действий по всем

каналам

$AN_SYNC_TO_IPO

Процентная доля всех синхронных действий в общем

машинном времени IPO (по всем каналам)

$AC_SYNC_ACT_LOAD

Актуальное машинное время для синхронных действий в

канале

$AC_SYNC_MAX_LOAD

Макс. машинное время для синхронных действий в канале

$AC_SYNC_AVERAGE_

LOAD

Среднее машинное время для синхронных действий в канале

$AN_SERVO_ACT_LOA

Актуальное машинное время регулятора положения

$AN_SERVO_MAX_LOA

Макс. машинное время регулятора положения

$AN_SERVO_MIN_LOA

Мин. машинное время регулятора положения

Синхронные действия движения

10.5 Технологические циклы

Расширенное программирование

636 Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-2BP40-1PA0

10.5 Технологические циклы

Функция

В качестве операций в синхронных действиях могут вызываться и программы, которые,

однако, могут состоять только из функций, которые разрешены в качестве операций в

синхронных действиях Построенные таким образом программы называются

технологическими циклами.

Технологические циклы сохраняются в СЧПУ как подпрограммы.

В одном канале возможна параллельная обработка нескольких технологических циклов

или операций.

Программирование

Для программирования технологических циклов действуют следующие правила:

• Конец программы программируется с M02/M17/M30/RET .

• На одном программном уровне все указанные в ICYCOF операции могут быть

выполнены без циклов ожидания в одном такте.

• Возможен последовательный опрос до 8 технологических циклов на синхронное

действие.

• Технологические циклы возможны и в покадровых синхронных действиях.

• Могут программироваться как управляющие структуры IF, так и операторы

перехода GOTO, GOTOF и GOTOB .

• Для кадров с операторами DEFи DEFINEдействует:

- ОператорыDEF и DEFINE пропускаются в технологических циклах.

- Они приводят в случае ошибочного или неполного синтаксиса к сигнализации

ошибки.

- Они могут быть проигнорированы не создаваясь.

- Они полностью учитываются при присвоении значений как цикл программы

обработки детали.

Передача параметров

Передача параметров в технологические циклы возможна. Учитываются как простые

типы данных, которые передаются как формальные параметры "вызов по значению",

так и установки по умолчанию, которые активируются при вызове технологических

циклов. Это:

• Запрограммированные стандартные значения, если передаваемый параметр не

запрограммирован.

• Присвоение значений инициализации стандартным параметрам.

• Передача не инициализированных актуальных параметров со стандартным

значением.

Синхронные действия движения

10.5 Технологические циклы

Расширенное программирование

Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-2BP40-1PA0

637

Процесс

Технологические циклы запускаются сразу же после выполнения их условий. Каждая

строка технологического цикла выполняется в отдельном такте IPO. Позиционирующим

осям для выполнения необходимо несколько тактов IPO. Другие функции выполняются

за один такт. В технологическом цикле кадры обрабатываются последовательно.

Если в одном и том же такте интерполяции вызываются взаимоисключающие

операции, то активируется та операция, которая вызывается из синхронного действия с

большим номером ID.

Примеры

Пример 1: Через установку цифровых входов запускаются осевые программы

Главная программа:

Осевая программа ACHSE_X:

̺͕͉͒͘͏̺͕͉͌͒͘͏̺͕͉͌͒͘͏͌

͙͇͙͑,32

0

,' 

,' 

0

326>;@ 

326>=@ 

326>=@ 

0

,' 

326><@ 

326><@ 

Программный код Комментарий

ID=1 EVERY $A_IN[1]==1 DO ACHSE_X ; Если вход 1 на 1, то запустить осевую программу

ACHSE_X.

ID=2 EVERY $A_IN[2]==1 DO ACHSE_Y ; Если вход 2 на 1, то запустить осевую программу

ACHSE_Y.

ID=3 EVERY $A_IN[3]==1 DO ACHSE_Z ; Если вход 3 на 1, то запустить осевую программу

ACHSE_Z.

M30

Программный код

M100

POS[X]=100 FA[X]=300

M17

Синхронные действия движения

10.5 Технологические циклы

Расширенное программирование

638 Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-2BP40-1PA0

Осевая программа ACHSE_Y:

Осевая программа ACHSE_Z:

Пример 2: Различные программные последовательности в технологическом цикле

Оба кадра пропускаются без создания переменных или макроса.

Оба кадра продолжают вызывать ошибку ЧПУ, т.к. неправильный синтаксис.

Если ось XX2 неизвестна, то выводится ошибка 12080. В ином случае кадр

пропускается без ошибки и без создания переменной.

Кадр N20 всегда вызывает ошибку 14500, т.к. после 1-ой программной команды не

может стоять оператор определения.

Программный код

POS[Y]=10 FA[Y]=200

POS[Y]=-10

M17

Программный код

POS[Z]=90 FA[Z]=250

POS[Z]=-90

M17

Программный код

PROC CYCLE

N10 DEF REAL WERT=12.3

N15 DEFINE ABC AS G01

Программный код

PROC CYCLE

N10 DEF REAL

N15 DEFINE ABC G01

Программный код

PROC CYCLE

N10 DEF AXIS ACHSE1=XX2

Программный код

PROC CYCLE

N10 DEF AXIS ACHSE1

N15 G01 X100 F1000

N20 DEF REAL WERT1

Синхронные действия движения

10.5 Технологические циклы

Расширенное программирование

Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-2BP40-1PA0

639

10.5.1 Контекстная переменная ($P_TECCYCLE)

Функция

С помощью переменной $P_TECCYCLE программы могут быть разделены на

программы синхронных действий и программы предварительной обработки. Благодаря

этому существует возможность альтернативного выполнения кадров с правильным

синтаксисом или программных последовательностей и как цикла программы обработки

детали.

Интерпретация контекстной переменной

Системная переменная $P_TECCYCLE позволяет управлять спец. для контекста

интерпретациями частей программы в технологических циклах:

Пример

Пример программной последовательности с опросом $P_TECCYCLE в

технологическом цикле:

IF $P_TECCYCLE==TRUE

... ; Программная последовательность для технологического

цикла в синхронном действии.

ELSE

... ; Программная последовательность для цикла программы

обработки детали.

ENDIF

Примечание

Кадр с ошибочным или не разрешенным синтаксисом программы, а также не

известные присвоения значений, приводят и в цикле программы обработки детали к

сообщению об ошибке.

Программный код Комментарий

PROC CYCLE

N10 DEF REAL WERT1 ; Пропускается в технологическом цикле.

N15 G01 X100 F1000

N20 IF $P_TECCYCLE==TRUE

... ; Программная последовательность для технологического цикла (без

переменной WERT1)

N30 ELSE

... ; Программная последовательность для цикла программы обработки детали

(имеется переменная WERT1).

N40 ENDIF

Синхронные действия движения

10.5 Технологические циклы

Расширенное программирование

640 Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-2BP40-1PA0

10.5.2 Параметры, вызываемые по значению

Функция

Технологические циклы могут быть определены с параметрами, вызываемыми по

значению. В качестве параметров здесь возможны простые типы данных, как то, INT,

REAL, CHAR, STRING, AXIS и BOOL.

Синтаксис

ID=1 WHEN $AA_IW[X]>50 DO TEC(IVAL,RVAL,,SVAL,AVAL)

Для не инициализированных фактических параметров передается значение по

умолчанию

ID=1 WHEN $AA_IW[X]>50 DO TEC(IVAL,RVAL,,SYG_SS[0],AVAL)

10.5.3 Инициализация параметров по умолчанию

Функция

Параметрам по умолчанию в операторе PROC могут присваиваться и значение

инициализации.

Синтаксис

Присвоение параметров по умолчанию в технологическом цикле:

PROC TEC (INT IVAL=1, REAL RVAL=1.0, CHAR CVAL='A', STRING[10]

SVAL="ABC", AXIS AVAL=X, BOOL BVAL=TRUE)

Если актуальный параметр состоит из параметра по умолчанию, то значение

инициализации передается из оператора PROC. Это относится как к программе

обработки детали, так и к синхронным действиям.

Пример

Примечание

Формальные параметры, передаваемые по значению, не могут быть полями.

Фактические параметры могут состоять и из параметров по умолчанию (см.

"Инициализация параметров по умолчанию [Страница 640]").

Программный код Комментарий

TEC (IVAL, RVAL, SVAL, AVAL) ; Для CVAL и BVAL действует значение

инициализации