Руководство. Расширенное программирование, Справочник по программированию Sinumerik 840D (new)

Подождите немного. Документ загружается.

Расширенное программирование

Справочник по программированию 02/2011, 6FC5398-2BP40-1PA0

651

Качание

11.1 Асинхронное качание (OS, OSP1, OSP2, OST1, OST2, OSCTRL,

OSNSC, OSE, OSB)

Функция

Качающаяся ось выполняет поступательно-возвратные движения между двумя

точками возврата 1 и 2 с заданной подачей до отключения маятникового движения.

При маятниковом движении возможна любая интерполяция других осей. Через

движение по траектории или с помощью позиционирующей оси можно достичь

непрерывной подачи. Но при этом связь между маятниковым движением и движением

подачи отсутствует.

Свойства асинхронного качания

• Асинхронное качание действует спец. для оси за границы кадра.

• Через программу обработки детали обеспечивается синхронное с кадром

включение маятникового движения.

• Общая интерполяция нескольких осей и наложение участков качания невозможны.

Программирование

Через следующие команды возможно соответствующее обработке программы ЧПУ

включение и управление асинхронным качанием из программы обработки детали.

Запрограммированные значения синхронно с кадром на главном ходе вносятся в

соответствующие установочные данные и действуют до следующего изменения.

Синтаксис

OSP1[<ось>]=<значение> OSP2[<ось>]=<значение>

OST1[<ось>]=<значение> OST2[<ось>]=<значение>

FA[<ось>]=<значение>

OSCTRL[<ось>]=(<опция установки>,<опция сброса>)

OSNSC[<ось>]=<значение>

OSE[<ось>]=<значение>

OSB[<ось>]=<значение>

OS[<ось>]=1

OS[<ось>]=0

Качание

11.1 Асинхронное качание (OS, OSP1, OSP2, OST1, OST2, OSCTRL, OSNSC, OSE, OSB)

Расширенное программирование

652 Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-2BP40-1PA0

Значение

<ось>

Имя качающейся оси

Включение / выключение качания

Значени

е:

1 Включить качание

0 Выключить качание

OSP1

Определить позицию точки возврата 1

OSP2

Определить позицию точки возврата 2

Указание:

Если активно инкрементальное перемещение, то позиция вычисляется

инкрементально к последней запрограммированной в программе ЧПУ

соответствующей позиции возврата.

OST1

Определить время задержки в точке возврата 1 в [сек]

OST2

Определить время задержки в точке возврата 2 в [сек]

<значение>: -2 Интерполяция продолжается без ожидания точного

останова

-1 Ожидание точного останова грубого

0 Ожидание точного останова точного

>0 Ожидание точного останова точного с последующим

соблюдением указанного времени задержки

Указание:

Единица для времени задержки идентична

запрограммированному через G4 времени задержки.

Определить скорость подачи

В качестве скорости подачи действует определенная скорость подачи

позиционирующей оси. Если скорость подачи не определена, то действует

зафиксированное в машинных данных значение.

Качание

11.1 Асинхронное качание (OS, OSP1, OSP2, OST1, OST2, OSCTRL, OSNSC, OSE, OSB)

Расширенное программирование

Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-2BP40-1PA0

653

OSCTRL

Указать опции установки и сброса

Опциональные значения 0 - 3 кодируют поведение в точках возврата при

отключении. Может быть выбран один из вариантов 0 - 3. Прочие установки

при необходимости могут комбинироваться с выбранным вариантом.

Несколько опций соединяются символом плюс (+).

<значение>: 0 При отключении маятникового движения остановиться

в следующей точке возврата (предустановка)

Указание:

Возможно только через сброс значений 1 и 2.

1 При отключении маятникового движения остановка в

точке возврата 1

2 При отключении маятникового движения остановка в

точке возврата 2

3 При отключении маятникового движения не выполнять

подвод к точке возврата, если ходы выхаживания не

запрограммированы

4 После выхаживания подвод к конечной позиции

8 Если маятниковое движение отменяется через

стирание остатка пути, то после должны быть

выполнены ходы выхаживания и при необходимости

переход к конечной позиции.

16 Если маятниковое движение отменяется через

стирание остатка пути, то, как при отключении, должен

быть выполнен переход к соответствующей позиции

возврата.

32 Измененная подача активна только со следующей

точки возврата

64 FA равна 0, FA = 0: наложение хода активно

FA отлична от 0, FA <> 0: наложение скорости активно

128 Для круговой оси DC (кратчайший путь)

256 Ход выхаживания выполняется как двойной ход

(стандарт) 1=Ход выхаживания выполняется как

одиночный ход.

512 Сначала переход к стартовой позиции

OSNSC

Определить число ходов выхаживания

OSE

Определить конечную позицию (в WCS), к которой должен быть выполнен

подвод после отключения качания

Указание:

При программировании OSE для OSCTRL не явно начинает действовать

опция 4.

OSB

Определить стартовую позицию (в WCS), к которой должен быть выполнен

подвод перед включением качания

Подвод к стартовой позиции выполняется до точки возврата 1. Если

стартовая позиция совпадает с позицией возврата 1, то следующим шагом

выполняется подвод к позиции возврата 2. При достижении стартовой

позиции время задержки не действует, даже если стартовая позиция

совпадает с позицией возврата 1, вместо этого выполняется ожидание

точного останова точного. Установленное условие точного останова

соблюдается.

Указание:

Для подвода к стартовой позиции, в установочных данных

SD43770$SA_OSCILL_CTRL_MASK должен быть установлен бит 9.

Качание

11.1 Асинхронное качание (OS, OSP1, OSP2, OST1, OST2, OSCTRL, OSNSC, OSE, OSB)

Расширенное программирование

654 Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-2BP40-1PA0

Примеры

Пример 1: Качающаяся ось должна качаться между двумя точками возврата

Качающаяся ось Z должна качаться между позицией 10 и 100. Подвод к точке возврата

1 с точным остановом точным, к точке возврата 2 с точным остановом грубым. Подача

для качающейся оси должна составлять 250. В конце обработки должны быть

выполнены 3 хода выхаживания и осуществлен подход к конечной позиции 200 с

качающейся осью. Подача для оси подачи должна составлять 1, конец подачи в

направлении X должен быть достигнут на позиции 15.

Программный код Комментарий

WAITP(X,Y,Z) ; Исходное положение.

G0 X100 Y100 Z100 ; Переключение в режим позиционирующей

оси.

WAITP(X,Z)

OSP1[Z]=10 OSP2[Z]=100 ; Точка возврата 1, точка возврата 2.

OSE[Z]=200 ; Конечная позиция.

OST1[Z]=0 OST2[Z]=–1 ;

;

Время задержки на U1: точный останов

точный

Время задержки на U2: точный останов

грубый

FA[Z]=250 FA[X]=1 ; Подача качающейся оси, подача оси

подачи.

OSCTRL[Z]=(4,0) ; Опции установки.

OSNSC[Z]=3 ; 3 хода выхаживания.

OS[Z]=1 ; Запустить качание.

WHEN $A_IN[3]==TRUE DO DELDTG(X) ; Стирание остатка пути.

POS[X]=15 ; Исходное положение оси

POS[X]=50 Конечное положение оси X.

OS[Z]=0 ; Остановить качание.

M30

Примечание

Последовательность команд OSP1[Z]=... до OSNCS[Z]=... может быть

запрограммирована и в одном кадре.

Качание

11.1 Асинхронное качание (OS, OSP1, OSP2, OST1, OST2, OSCTRL, OSNSC, OSE, OSB)

Расширенное программирование

Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-2BP40-1PA0

655

Пример 2: Качание с изменением позиции возврата Online

Необходимые для асинхронного качания установочные данные могут быть

установлены в программе обработки детали.

Если запись в установочные данные осуществляется в программе обработки детали

напрямую, то изменение активируется уже на момент предварительной обработки.

Синхронное поведение может быть достигнуто через остановку предварительной

обработки (STOPRE).

Дополнительная информация

Качающаяся ось

Для качающейся оси действует:

• Любая ось может использоваться как качающаяся ось.

• Одновременно может быть активно несколько качающихся осей (макс.: число

позиционирующих осей).

• Для качающейся оси всегда активна линейная интерполяция G1 , независимо от

актуальной действующей в программе команды G.

Качающаяся ось может:

• Быть входной осью для динамической трансформации

• Быть ведущей осью для осей Gantry и буксируемых осей

• перемещаться:

- без ограничения рывка (BRISK)

или

- с ограничением рывка (SOFT)

или

- с ломаной характеристикой ускорения (как позиционирующие оси)

Программный код Комментарий

$SA_OSCILL_REVERSE_POS1[Z]=-10

$SA_OSCILL_REVERSE_POS2[Z]=10

G0 X0 Z0

WAITP(Z)

ID=1 WHENEVER $AA_IM[Z] < $$AA_OSCILL_REVERSE_POS1[Z] DO $AA_OVR[X]=0

ID=2 WHENEVER $AA_IM[Z] < $$AA_OSCILL_REVERSE_POS2[Z] DO $AA_OVR[X]=0

; Если фактическое значение

качающейся оси превысило

точку возврата, то ось

подачи останавливается.

OS[Z]=1 FA[X]=1000 POS[X]=40 ; Включить качание.

OS[Z]=0 ; Выключить качание.

M30

Качание

11.1 Асинхронное качание (OS, OSP1, OSP2, OST1, OST2, OSCTRL, OSNSC, OSE, OSB)

Расширенное программирование

656 Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-2BP40-1PA0

Точки возврата качания

При определении позиций качания учитывать актуальные смещения:

• Абсолютное указание

OSP1[Z]=<значение>

Позиция точки возврата = сумма смещений + запрограммированное значение

• Относительное указание

OSP1[Z]=IC(<значение>)

Позиция точки возврата = точка возврата 1 + запрограммированное значение

Пример:

WAITP

Если необходимо качание с гео-осью, то она должна быть разрешена с WAITP для

качания.

После завершенного качания с помощью WAITP качающаяся ось снова вносится как

позиционирующая ось и может снова использоваться обычно.

Качание с синхронными действиями движения и временем задержки

По истечении установленного времени задержки при качании выполняется внутренняя

смена кадра (видна по новым остаточным путям осей). При смене кадра проверяется

функция отключения. При этом функция отключения определяется согласно

выполненной установке СЧПУ для процесса движения (OSCTRL).

Этой характеристикой

в функции времени можно управлять через процентовку подачи.

При определенных обстоятельствах, после выполняется еще один ход качания, прежде

чем будут запущены ходы выхаживания или выполнен подвод к конечной позиции.

При

этом создается впечатление, что изменяется характеристика отключения. Но это не

так.

Программный код

N10 OSP1[Z] = 100 OSP2[Z] = 110

...

N40 OSP1[Z] = IC(3)

Качание

11.2 Управляемое через синхронные действия качание (OSCILL)

Расширенное программирование

Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-2BP40-1PA0

657

11.2 Управляемое через синхронные действия качание (OSCILL)

Функция

При этом типе качания движение подачи разрешено только на точках возврата или

внутри определенных областей возврата.

В зависимости от требований, при подаче маятниковое движение может быть

• продолжено или

• остановлено до полного выполнения подачи.

Синтаксис

1. Определение параметров для качания

2. Определение синхронных действий движения

3. Согласование осей, определение подачи

Значение

Согласование осей, подача

OSCILL[<качающаяся ось>]=(<ось подачи 1>,<ось подачи 2>,<ось подачи 3>)

POSP[<ось подачи>]=(<конечная позиция>,<длина фрагмента>,<режим>)

OSP1[<качающаяся ось>]=

Позиция точки возврата 1

OSP2[<качающаяся ось>]=

Позиция точки возврата 2

OST1[<качающаяся ось>]=

Время задержки в точке возврата 1 в секундах

OST2[<качающаяся ось>]=

Время задержки в точке возврата 2 в секундах

FA[<качающаяся ось>]=

Подача качающейся оси

OSCTRL[<качающаяся ось>]=

Опции установки или сброса

OSNSC[<качающаяся ось>]=

Число ходов выхаживания

OSE[<качающаяся ось>]=

Конечная позиция

WAITP(<качающаяся ось>)

Разрешить ось для качания

OSCILL: Согласовать ось(и) подачи с качающейся осью

POSP: Определить общую и частичные подачи (см. главу "Управление

файлами и программами")

Конечная

позиция:

Конечная позиция для оси подачи после прохождения всех

частичных подач.

Длина

фрагмента:

Величина частичной подачи в точке возврата/области возврата

Режим: Разделение общей подачи на частичные подачи

= два заключительных шага одинакового размера (предустановка);

= все частичные подачи имеют одинаковый размер

Качание

11.2 Управляемое через синхронные действия качание (OSCILL)

Расширенное программирование

658 Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-2BP40-1PA0

Синхронные действия движения

Пример

В точке возврата 1 подача не должна выполняться. Для точки возврата 2 подача

должна быть выполнена уже на расстоянии ii2 перед точкой возврата 2 и качающаяся

ось в точке возврата не должна ожидать завершения частичной подачи. Ось Z это

качающаяся ось, а ось Х – это ось подачи.

Изображение. 11-1

1. Параметры для качания

WHEN… … DO

если…, тогда…

WHENEVER … DO

всегда когда…, тогда…

Программный код Комментарий

DEF INT ii2 ; Определить переменную для области возврата 2

OSP1[Z]=10 OSP2[Z]=60 ; Определить точку возврата 1 и 2

OST1[Z]=0 OST2[Z]=0 ; Точка возврата 1: точный останов точный

Точка возврата 2: точный останов точный

FA[Z]=150 FA[X]=0.5 ; Подача качающейся оси Z, подача оси подачи X

OSCTRL[Z]=(2+8+16,1) ; Отключить маятниковое движение в точке возврата 2; после

RWL выхаживание и подвод к конечной позиции; после RWL

подвод к соответствующей позиции возврата

OSNC[Z]=3 ; Ходы выхаживания

OSE[Z]=70 ;

Конечная позиция = 70

ii2=2 ; Установить область возврата

WAITP(Z) ; Разрешить качание для оси Z

̶͙͌͗͌͐͏͑

͕͔͔͕͑͌͐͞͖͕͎͏͝͏͏

̶͙͌͗͌͐͏͑͖͕͎͏͝͏͏

͉͕͎͉͇͙͇͗

͏͕͇͋͜͉͇͍͢͜͏͉͇͔͏ͦ



=

;











Качание

11.2 Управляемое через синхронные действия качание (OSCILL)

Расширенное программирование

Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-2BP40-1PA0

659

2. Синхронное действие движения

→ должно быть запрограммировано в одном кадре.

3. Запустить качание

Программный код Комментарий

WHENEVER

$AA_IM[Z]<$SA_OSCILL_REVERSE_POS2[Z] DO →

$AA_OVR[X]=0 $AC_MARKER[0]=0

; Всегда, когда актуальная позиция

качающейся оси Z в MСS меньше, чем

начало области возврата 2, тогда

установить осевую процентовку оси

подачи X на 0% и маркер с индексом

0 на значение 0.

WHENEVER

$AA_IM[Z]>=$SA_OSCILL_REVERSE_POS2[Z] DO

$AA_OVR[Z]=0

; Всегда, когда актуальная позиция

качающейся оси Z в MСS больше и

равно позиции возврата 2, тогда

установить осевую процентовку

качающейся оси Z 0%.

WHENEVER $AA_DTEPW[X]==0 DO $AC_MARKER[0]=1 ; Всегда, когда остаточный путь

частичной подачи равен 0, тогда

установить меркер с индексом 0 на

значение 1.

WHENEVER $AC_MARKER[0]==1 DO $AA_OVR[X]=0

$AA_OVR[Z]=100

; Всегда, когда меркер с индексом 0

равен 1, тогда установить осевую

процентовку оси подачи Х на 0%.

Тем самым не допускается слишком

ранняя подача (качающаяся ось Z

еще не вышла из области возврата

2, но ось подачи

X готова для

новой подачи). Установить осевую

процентовку качающейся оси Z с 0%

(операция 2-ого синхронного

действия) для перемещения снова на

100%.

Программный код Комментарий

OSCILL[Z]=(X) POSP[X]=(5,1,1) ; Запуск осей

Качающейся оси Z в качестве оси

подачи присваивается ось Х.

Ось Х должна двигаться до

конечной позиции 5 с шагом в 1.

M30 ; Конец программы

Качание

11.2 Управляемое через синхронные действия качание (OSCILL)

Расширенное программирование

660 Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-2BP40-1PA0

Описание

1. Определение параметров качания

Перед кадром движения, содержащим согласование оси подачи и качающейся оси,

а также определение подачи, необходимо определить параметры для качания (см.

"Асинхронное качание").

2. Определение синхронных действий движения

Через синхронные условия осуществляется:

Подавление подачи, пока качающаяся ось находится внутри области возврата

(ii1, ii2) или на точке возврата (U1, U2).

Остановитьмаятниковое движение при подаче в точке возврата.

Снова запуститьмаятниковое движение после завершения частичной подачи.

Определить старт следующей частичной подачи.

3. Согласовать качающуюся ось и ось подачи, а также определить общую и частичную

подачу.

Определение параметров качания

Согласование качающейся оси и оси подачи: OSCILL

OSCILL[качающаяся ось] = (ось подачи1, ось подачи2, ось подачи3)

С помощью команды OSCILL выполняются согласования осей и старт маятникового

движения.

Одной качающейся оси может быть присвоено макс. 3 оси подачи.

Определение подач: POSP

POSP[ось подачи] = (конечная позиция, частичная длина, режим)

С помощью команды POSP СЧПУ сообщается:

• Общая подача (через конечную позицию)

• Размер соответствующей частичной подачи на точке возврата или в области

возврата

• Поведение частичной подачи при достижении конечной позиции (через режим)

Примечание

Перед стартом качания необходимо определить синхронные условия для поведения

осей.

Режим = 0 Для обоих последних частичных подач выполняется

разделение оставшегося пути до заданной точки на 2

заключительных шага равного размера (предустановка).

Режим = 1 Все частичные подачи имеют одинаковый размер. Они

вычисляются из общей подачи.