Руководство ООО Сименс, Расширенное программирование SINUMERIK 840D
Подождите немного. Документ загружается.
Синхронные действия движения
10.1 Структура, общие основы
10.1.2 Область действия: идентификационный номер ID
Функция
Область активности синхронного действия определена через идентификационный но-
мер:
• не модальный ID: активное покадрово синхронное действие в автоматическом режиме
• ID=n активное модально синхронное действие в автоматическом режиме при
завершении программы
• IDS=n активное модально статическое синхронное действие в любом режиме
работы, и после завершения программы
Использование
• адаптивные циклы в режиме JOG
• комбинационная логика для Safety Integrated
• функции контроля, реакции на состояния станка во всех режимах работы
Последовательность обработки
Активные модально и статически синхронные действия обрабатываются в после-
довательности их номеров ID(S) (в такте интерполяции).
Активные покадрово синхронные действия (без номера ID) обрабатываются после вы-
полнения активных модально синхронных действий в запрограммированной последова-
тельности.
Изготовитель станка
Через установки машинных данных можно защитить активные модально синхронные
действия от изменений или удалений.
Идентификационный номер ID
• не модальный ID
Синхронное действие активно только в автоматическом режиме. Оно активно
только для следующего исполняемого кадра (кадр с оператором движения или
иным действием станка), т.е. активно покадрово.
Пример:
WHEN
$A_IN[3]==TRUE
DO
$A_OUTA[4]=10
G1
X20
;исполняемый кадр
• ID=n; n=1..255
Синхронное действие активно в последующих кадрах модально и может быть от-
ключено через CANCEL(n) или переписано через программирование нового син-
хронного действия с тем же ID. Активные в кадре M30 синхронные действия замед-
ляют завершение программы. Синхронные акции ID активны только в автоматиче-
ском режиме.
Пример:
ID=2
EVERY
$A_IN[1]==1
DO
POS[X]=0
Расширенное программирование
10-4 Руководство по программированию, выпуск 03/2006, 6FC5397-2BP10-1PA0
Не для продажи
со станком
Синхронные действия движения
10.1 Структура, общие основы
• IDS=n; n=1..255
Статические синхронные действия активны модально во всех режимах работы. Они
остаются активными после завершения программы и могут быть активированы
сразу же после Power On с помощью ASUP.
Таким образом, могут быть активированы операции, которые должны выполняться
в ЧПУ независимо от выбранного режима работы.
Пример:
IDS=1
EVERY
$A_IN[1]==1
DO
POS[X]=100
10.1.3 Циклическая проверка условия
Функция
Через кодовое слово определяется циклическая проверка условия синхронного
действия.
Если кодовое слово не запрограммировано, то операции синхронного действия выпол-
няются в каждом такте IPO.
Кодовые слова
Нет кодового слова Выполнение операции не привязано ни к какому условию.
Операция выполняется циклически в каждом
такте интерполяции.
WHEN
Условие запрашивается в каждом такте интерполяции до
тех пор, пока оно не будет выполнено один раз;
именно
тогда соответствующая операция выполняется один раз.
WHENEVER
Условие циклически проверяется в каждом такте ин-
терполяции.
Соответствующая операция выполняется в
каждом такте интерполяции, пока условие выполнено.
FROM
Условие проверяется в каждом такте интерполяции
до тех пор, пока оно не будут выполнено один раз.
После
этого операция повторяется до тех пор, пока активно син-
хронное действие, т.е. и тогда, когда условие более не
выполнено.
EVERY
Условие запрашивается в каждом такте интерполя-
ции.
Операция выполняется однократно во всех тех
случаях, когда выполнено условие.
Управление по фронту:
Операция снова выполняется, когда условие изменяет со-
стояние с
FALSE на
TRUE.
Расширенное программирование
Руководство по программированию, выпуск 03/2006, 6FC5397-2BP10-1PA0
10-5
Не для продажи
со станком
Синхронные действия движения
10.1 Структура, общие основы
Пример
Нет кодового слова
DO $A_OUTA[1]=$AA_IN[X] ;вывод фактического значения на аналоговый выход
EVERY
ID=1 EVERY $AA_IM[B]>75 DO POS[U]=IC(10) FA[U]=900
; всегда тогда, когда фактическое значение оси В в МСS превышает значение 75, ось
U должна переместиться с осевой подачей на 10 дальше.
WHENEVER
WHENEVER
$AA_IM[X]
>
10.5*SIN(45)
DO
…
;сравнение с вычисленным
;на предварительной обработке выраже-
нием
WHENEVER
$AA_IM[X]
>
$AA_IM[X1]
DO
…
;сравнение со следующей
;основной переменной движения.
WHENEVER
($A_IN[1]==1)
OR
($A_IN[3]==0)
DO
...
;два связанных друг с другом
;сравнения
Условие
Условие представляет собой логическое выражение, которое через булевы операторы
может иметь любую структуру. Булевы выражения всегда должны указываться в скобках.
Условие проверяется в такте интерполяции.
Перед условием может быть указан G-код. Таким образом, можно достичь того, что не-
зависимо от активного в данный момент состояния программы обработки детали, име-
ются определенные установки для обработки условия и исполняемой опера-
ции/технологического цикла. Отделение синхронных действий от программного окруже-
ния необходимо потому, что синхронные действия должны исполнять свои
операции в
определенном исходном состоянии в любой момент на основе выполненных условий
запуска.
Случаи использования
Определение систем единиц для обработки условия и операции через коды G G70,
G71, G700, G710.
Указанный для условия G-код действует для обработки условия и для операции, если
для операции не указано собственного G-кода.
На сегмент условия может быть запрограммирован только один G-код группа G-кода.
Расширенное программирование
10-6 Руководство по программированию, выпуск 03/2006, 6FC5397-2BP10-1PA0
Не для продажи
со станком
Синхронные действия движения
10.1 Структура, общие основы
Возможные условия
• сравнение основных переменных движения (аналоговые/цифровые входы/выходы и пр.)
• логическая связь между результатами сравнения
• вычисление выражений реального времени
• время/удаление от начала кадра
• удаление от конца кадра
• измеренные значения, результаты измерения
• значения Servo
• скорости, состояние осей
10.1.4 Операции
Функция
В синхронных действиях может быть запрограммировано одна или несколько операций.
Все запрограммированные в одном кадре операции активируются в одном и том же такте
интерполяции.
Командные элементы
DO
Запускает при выполненном условии операцию или
технологический цикл.
Операция
Запущенная при выполненном условии операция, к примеру,
присвоение переменной,
включение соединения осей,
установка выходов
NCK,
вывод функций
M,
S и
H, задача запрограммированных
кодов
G,
...
Коды G могут программироваться в синхронных действиях для опера-
ций/технологических циклов. Этот G-код при необходимости задает для всех операций
в кадре и технологических циклах G-код, отличный от установленного для условия. Ес-
ли технологические циклы в сегменте операции, то G-код продолжает действовать мо-
дально и после завершения технологического цикла для всех последующих
операций
до следующего G-кода.
На сегмент операции может быть запрограммирован только один G-код группы G-кода.
(G70, G71, G700, G710).
Пример синхронного действия с двумя операциями
WHEN
$AA_IM[Y]
>=
35.7
DO
M135
$AC_PARAM=50
;если условие выполнено,
то
;M135
выводится на
PLC и процентовка
;устанавливается на
50%.
Расширенное программирование
Руководство по программированию, выпуск 03/2006, 6FC5397-2BP10-1PA0
10-7
Не для продажи
со станком
Синхронные действия движения
10.2 Операторы для условий и операций
10.2
Операторы для условий и операций
Сравнения
(==,
<>,
<,
>,
<=,
>=)
Логические операторы
(NOT,
AND,
OR,
XOR)
Побитовые операторы
(B_NOT,
B_AND,
B_OR,
B_XOR)
Основные арифметические операции
(+,
-,
*,
/,
DIV,
MOD)
Математические функции
(SIN,
COS,
TAN,
ASIN,
ACOS,
ABS,
TRUNC,
ROUND,
LN,
EXP,
ATAN2,
POT,
SQRT,
CTAB,
CTABINV).
В условиях могут сравниваться переменные
или
части выражений.
Результатом всегда яв-
ляется тип данных
BOOL. Допускаются все из-
вестные операторы сравнения.
Переменные, постоянные или сравнения с
помощью известных логических операторов
могут связываться друг с другом.
Возможны побитовые операторы
B_NOT,
B_AND,
B_OR,
B_XOR.
Основные переменные движения через основ-
ные арифметические операции могут быть
связаны друг с другом или с постоянными.
К переменным типа данных
REAL
могут
применяться математические функции
.
Индексация
Индексация возможна с выражениями главно-
го хода.
Пример
• связанные основные арифметические операции
Действует вычисление по правилам арифметики, заключение выражений в скобки до-
пускается. Операторы DIV и MOD допускаются и для типа данных REAL
DO
$AC_PARAM[3]
=
$A_INA[1]-$AA_IM[Z1]
;вычитание
второй
;основной переменной движения
WHENEVER
$AA_IM[x2]
<
$AA_IM[x1]-1.9
DO
$A_OUT[5]
=
1
;вычитание постоянной из переменной
DO
$AC_PARAM[3]
=
$INA[1]-4*SIN(45.7
$P_EP[Y])*R4
;постоянное выражение, вычислено на предвари-
тельной обработке
• математические функции
DO
$AC_PARAM[3]
=
COS($AC_PARAM[1])
• выражения реального времени
ID=1
WHENEVER
($AA_IM[Y]>30)
AND
($AA_IM[Y]<40)
DO
$AA_OVR[S1]=80
;выбор окна позиции
ID=67
DO
$A_OUT[1]=$A_IN[2]
XOR
$AN_MARKER[1]
;обработать 2 логических сигнала
ID=89
DO
$A_OUT[4]=$A_IN[1]
OR
($AA_IM[Y]>10)
;вывести результат
;сравнения
• основная переменная движения индексирована
WHEN…DO
$AC_PARAM[$AC_MARKER[1]]
=
3
недопустима
$AC_PARAM[1]
=
$P_EP[$AC_MARKER]
Расширенное программирование
10-8 Руководство по программированию, выпуск 03/2006, 6FC5397-2BP10-1PA0
Не для продажи
со станком
Синхронные действия движения
10.3 Основные переменные движения для синхронных дей-
ствий
10.3
Основные п
еременные движения для синхронных действий
10.3.1 Общая информация по системным переменным
Функция
С помощью системных переменных можно считывать и записывать данные ЧПУ.
Системные переменные подразделяются на переменные предварительной обработ-
ки и основные переменные движения. Переменные предварительной обработки все-
гда выполняются на момент предварительной обработки. Основные переменные
движения определяют свое значение относительно актуального состояния главного
хода.
Синтаксис системных переменных
Имя системных переменных в большинстве случаев начинается с символа
$
.
Переменные предварительной обработки:
• $M... , машинные данные
• $S... , установочные данные, защищенные области
• $T... , данные управления инструментом
• $P... , запрограммированные значения, данные предварительной обработки
• $C... , переменные циклов ISO-Hull
• $O... , опционные данные
• R... , R-параметры
Основные переменные движения:
• $A... , актуальные данные главного хода
• $V... , данные Servo
• $R... , R-параметры
2-ая буква описывает возможности обращения к переменной:
• N... , глобальное для NCK значение (общее значение)
• C... , спец. для канала значение
• A... , спец. для оси значение
2-ая буква в большинстве случаев используется только для основных переменных дви-
жения. Переменные предварительной обработки, к примеру,
$P_,
в большинстве слу-
чаев выполняются без 2-ой буквы.
За префиксом ($ с одной или двумя последующими буквами) всегда следует символ
подчеркивания и последующее имя переменной в большинстве случаев как английское
обозначение или сокращение.
Расширенное программирование
Руководство по программированию, выпуск 03/2006, 6FC5397-2BP10-1PA0
10-9
Не для продажи
со станком
Синхронные действия движения
10.3 Основные переменные движения для синхронных действий
Типы данных
Основные переменные движения могут иметь следующие типы данных:
INT
Integer
для целочисленных значений со знаком
REAL
Real
для дробных рациональных чисел
BOOL
Логические
TRUE
и
FALSE
CHAR
Символы ASCII
STRING
Строка алфавитно-цифровых символов
AXIS
Адреса осей и шпиндели
Переменные предварительной обработки дополнительно могут иметь следующий
тип данных:
FRAME
Трансформации координат
10.3.2 Не явное преобразование типов
Функция
При присвоении значений и передаче параметров могут присваиваться или переда-
ваться переменные различных типов данных.
Не явное преобразование типов запускает внутреннюю конвертацию типов значений.
Возможные преобразования типов
в
REAL INT BOOL CHAR STRING AXIS FRAME
из
REAL да да* да
1
)
–
–
–
–
INT да да да
1
)
–
–
–
–
BOOL да да да
–
–
–
–
Пояснения
* При преобразовании типов из REAL в INT дробное значение >= 0.5
округляется в большую сторону, в остальных случаях в мень-
шую сторону (см. функцию ROUND). При превышении значе-
ний выводится ошибка.
1)
Значение <> 0 соответствует TRUE, значение == 0 соответствует FALSE
Расширенное программирование
10-10 Руководство по программированию, выпуск 03/2006, 6FC5397-2BP10-1PA0
Не для продажи
со станком
Синхронные действия движения
10.3 Основные переменные движения для синхронных дей-
ствий
Результаты
Преобразование типов из
REAL или
INTEGER
в
BOOL
Результат BOOL
=
TRUE
если значение REAL
или
INTEGER
отлично
от нуля
Результат
BOOL
=
FALSE
если значение
REAL или
INTEGER
равно
нулю
Преобразование типов из
BOOL
в
REAL или
INTEGER
Результат
REAL = TRUE
если значение
BOOL
=
TRUE
(1)
Результат INTEGER
=
TRUE
если значение
BOOL
=
TRUE
(1)
Преобразование типов из
BOOL в
REAL
или
INTEGER
Результат
REAL =
FALSE
если значение
BOOL
=
FALSE
(0)
Результат INTEGER
=
FALSE
если значение
BOOL
=
FALSE
(0)
Пример не явных преобразований типов
Преобразование типов из
INTEGER в
BOOL
$AC_MARKER[1]
=
561
ID=1
WHEN
$A_IN[1]
==
TRUE
DO
$A_OUT[0]=$AC_MARKER[1]
Преобразование типов из
REAL
в
BOOL
R401
=
100.542
WHEN
$A_IN[0]
==
TRUE
DO
$A_OUT[2]=$R401
Преобразование типов из BOOL в INTEGER
ID=1
WHEN
$A_IN[2]
==
TRUE
DO
$AC_MARKER[4]
=
$A_OUT[1]]
Преобразование типов из
BOOL в REAL
R401
=
100.542
WHEN
$A_IN[3]
==
TRUE
DO
$R10
=
$A_OUT[3]
10.3.3 Переменные GUD для синхронных действий
Функция
Наряду с предопределенными переменными, программист может использовать в син-
хронных действиях специальные переменные GUD. Переменные индицируются на HMI в
области управления Параметры и могут использоваться в мастере, а также в виде пере-
менных и протоколе переменных.
Конфигурируемые области параметров
Изготовитель станка
Через машинные данные отдельные блоки GUD для типов данных REAL, INT и BOOL
могут быть расширены дополнительными спец. для канала областями параметров типа
данных AXIS, CHAR и STRING, которые могут считываться и записываться из програм-
мы обработки детали, а также через синхронные действия.
Расширенное программирование
Руководство по программированию, выпуск 03/2006, 6FC5397-2BP10-1PA0
10-11
Не для продажи
со станком
Синхронные действия движения
10.3 Основные переменные движения для синхронных действий
Параметры доступны после установки соответствующих машинных данных при сле-
дующем запуске СЧПУ.
По конфигурированию соответствующих машинных данных см. указания изготовителя
станка.
Предопределенные переменные
Указание
Даже если нет активных файлов определения GUD, определенные через машинные
данные новые параметры в соответствующем блоке GUD могут считываться с HMI.
Список предопределенных имен переменных
Имя Synact-GUD
тип данных REAL тип данных INT тип данных BOOL в блоке
SYG_RS[
]
SYG_IS[
]
SYG_BS[
] блок SGUD
SYG_RM[
]
SYG_IM[
]
SYG_BM[
] блок MGUD
SYG_RU[
]
SYG_IU[
]
SYG_BU[
] блок UGUD
SYG_R4[
]
SYG_I4[
]
SYG_B4[
] блок GUD4
SYG_R5[
]
SYG_I5[
]
SYG_B5[
] блок GUD5
SYG_R6[
]
SYG_I6[
]
SYG_B6[
] блок GUD6
SYG_R7[
]
SYG_I7[
]
SYG_B7[
] блок GUD7
SYG_R8[
]
SYG_I8[
]
SYG_B8[
] блок GUD8
SYG_R9[
]
SYG_I9[
]
SYG_B9[
] блок GUD9
Список предопределенных имен переменных
Имя Synact-GUD
тип данных AXIS тип данных CHAR тип данных STRING в блоке
SYG_AS[
]
SYG_CS[
]
SYG_SS[
] блок SGUD
SYG_AM[
]
SYG_CM[
]
SYG_SM[
] блок MGUD
SYG_AU[
]
SYG_CU[
]
SYG_SU[
] блок UGUD
SYG_A4[
]
SYG_C4[
]
SYG_S4[
] блок GUD4
SYG_A5[
]
SYG_C5[
]
SYG_S5[
] блок GUD5
SYG_A6[
]
SYG_C6[
]
SYG_S6[
] блок GUD6
SYG_A7[
]
SYG_C7[
]
SYG_S7[
] блок GUD7
SYG_A8[
]
SYG_C8[
]
SYG_S8[
] блок GUD8
SYG_A9[
]
SYG_C9[
]
SYG_S9[
] блок GUD9
Расширенное программирование
10-12 Руководство по программированию, выпуск 03/2006, 6FC5397-2BP10-1PA0
Не для продажи
со станком
Синхронные действия движения
10.3 Основные переменные движения для синхронных дейст-
вий
Указание
Переменные типа STRING в синхронных действиях имеют фиксированную длину в 32
знака.
• Размер массива согласно <значению> машинных данных.
• Предопределенные имена согласно списку предопределенных имен переменных выше.
• Доступ через HMI осуществляется как к созданным через файл определения GUD.
• Присвоения степеней защиты, которые уже возможны в файле определения GUD
через кодовые слова APR и APW, продолжают действовать и относятся только к
определенным в этих файлах определения GUD.
• Параметры удаления : Если содержание файла определения GUD активируется
заново, то сначала стирается старый блок данных GUD в памяти активной файловой
системы. Новые параметры при этом точно
также сбрасываются. Этот процесс
возможен и через HMI в области управления Службы на интерфейсе управления
"Определение и активация данных пользователя (GUD)".
10.3.4 Идентификаторы осей по умолчанию
(NO_AXIS)
Функция
Переменным или параметрам типа AXIS, которые не были инициализированы со
значением, могут быть присвоены определенные идентификаторы осей по умол-
чанию. Не определенные переменные осей также инициализируются с этим зна-
чением по умолчанию.
Не инициализированные действительные имена осей определяются через опрос пе-
ременной "NO
_
AXIS" в синхронных действиях. Этим не инициализированным иденти-
фикаторам осей присваивается сконфигурированный через машинные данные иден-
тификатор осей по умолчанию.
Изготовитель станка
Через машинные данные должен быть определен и предустановлен минимум один
действительный имеющийся идентификатор оси. Но могут быть предустановленны и
все имеющиеся действительные идентификаторы осей. Следовать указаниям изгото-
вителя станка.
Указание
Созданным заново переменным при определении автоматически присваива-
ется зафиксированное в машинных данных значение для имен осей по умол-
чанию. Прочую информацию по действующему через машинные данные оп-
ределению см.
Литература
/FBSY/ Описание функций Синхронные действия
Расширенное программирование
Руководство по программированию, выпуск 03/2006, 6FC5397-2BP10-1PA0
10-13
Не для продажи
со станком